Recently, there has been increased

Recently, there has been increased interest in the development of autonomous flying vehicles. However, as most of the proposed approaches are suitable for outdoor operation, only a few techniques have been designed for indoor environments, where the systems cannot rely on the Global Positioning System (GPS) and, therefore, have to use their exteroceptive sensors for navigation. In this paper, we present a general navigation system that enables a small-sized quadrotor system to autonomously operate in indoor environments. To achieve this, we systematically extend and adapt techniques that have been successfully applied on ground robots. We describe all algorithms and present a broad set of experiments, which illustrate that they enable a quadrotor robot to reliably and autonomously navigate in indoor environments.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

เมื่อเร็ว ๆ นี้ ได้รับดอกเบี้ยเพิ่มขึ้นในการพัฒนายานพาหนะบินอิสระ อย่างไรก็ตาม เป็นส่วนใหญ่วิธีการนำเสนอเหมาะสำหรับกลางแจ้งการดำเนินการ เท่ากี่เทคนิคออกแบบมาสำหรับสภาพแวดล้อมในร่ม ที่ระบบไม่สามารถอาศัยบนโลกตำแหน่งระบบ (GPS) และ ดังนั้น มีการใช้เซนเซอร์ของ exteroceptive สำหรับการนำทาง ในกระดาษนี้ เรานำเสนอระบบนำทางที่ช่วยให้ระบบ quadrotor ขนาดเล็กทำงานอย่างอิสระในสภาพแวดล้อมในร่ม เพื่อให้บรรลุนี้ เราเป็นระบบขยาย และปรับเปลี่ยนเทคนิคต่าง ๆ ที่ได้ถูกนำไปใช้บนพื้นดินหุ่นยนต์ เราอธิบายทุกขั้นตอนวิธี และนำเสนอชุดการทดลอง ซึ่งแสดงให้เห็นว่า พวกเขาใช้งานหุ่นยนต์ quadrotor ไปน่าเชื่อถือ และอย่างอิสระในสภาพแวดล้อมในร่ม กว้าง

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

เมื่อเร็ว ๆ นี้ได้รับความสนใจเพิ่มขึ้นในการพัฒนายานพาหนะบินในกำกับของรัฐ อย่างไรก็ตามในขณะที่ส่วนใหญ่ของวิธีการที่นำเสนอมีความเหมาะสมสำหรับการดำเนินงานกลางแจ้งเพียงเทคนิคบางประการได้รับการออกแบบมาสำหรับสภาพแวดล้อมในร่มที่ระบบไม่สามารถพึ่งพา Global Positioning System (GPS) และดังนั้นจึงต้องใช้เซ็นเซอร์ exteroceptive ของพวกเขาสำหรับการเดินเรือ . ในบทความนี้เราจะนำเสนอระบบนำทางทั่วไปที่ช่วยให้ระบบ quadrotor ขนาดเล็กในการดำเนินงานด้วยตนเองในสภาพแวดล้อมในร่ม เพื่อให้บรรลุนี้เรามีระบบการขยายและปรับตัวเข้ากับเทคนิคที่ได้รับการใช้ประสบความสำเร็จในการทำงานของหุ่นยนต์พื้นดิน เราจะอธิบายขั้นตอนวิธีการทั้งหมดและนำเสนอชุดในวงกว้างของการทดลองซึ่งแสดงให้เห็นว่าพวกเขาช่วยให้หุ่นยนต์ quadrotor เชื่อถือและตนเองนำทางในสภาพแวดล้อมในร่ม

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

เมื่อเร็วๆ นี้ ได้มีการตื่นตัวในการพัฒนาตนเองบิน ยานพาหนะ อย่างไรก็ตาม ขณะที่ส่วนใหญ่ของการนำเสนอแนวทาง เหมาะสำหรับงานกลางแจ้ง เพียงไม่กี่เทคนิคได้รับการออกแบบสำหรับสภาพแวดล้อมในร่มที่ระบบไม่สามารถพึ่งพาระบบตำแหน่งทั่วโลก ( GPS ) และ ดังนั้น ต้องใช้ exteroceptive เซ็นเซอร์นำทาง ในกระดาษนี้เรา ปัจจุบัน ทั่วไป ระบบนำทางที่ช่วยให้ระบบอัตโนมัติขนาดเล็กคว โรเตอร์ใช้งานในสภาพแวดล้อมในร่ม เพื่อให้บรรลุนี้ เราสามารถขยายและปรับให้เข้ากับเทคนิคที่ได้รับสมัครเรียบร้อยแล้วหุ่นยนต์ภาคพื้นดิน เราอธิบายทั้งหมดขั้นตอนวิธีและปัจจุบันชุดกว้างของการทดลอง ซึ่งแสดงให้เห็นว่าใช้คว โรเตอร์หุ่นยนต์ได้อย่างอัตโนมัติและนำทางในสภาพแวดล้อมในร่ม