4.4. Results and discussionsA robot

4.4. Results and discussions
A robot system is illustrated as shown in Figure 11. The
parameters of the mobile robot are listed in Table 1.
The authors set the time for the motion as tf ¼ 10 s, the
number of the particle as s ¼ 100, and the iterations as
k ¼ 100. After using the proposed approach to generate
the time-jerk synthetic optimal trajectory based on the
dynamic model, some results can be obtained for different
kinds of weighting ratios
J=
T.
The optimal trajectories of each joint and the
response of the platform and manipulator are shown
in Figures 13 to 15. From these figures, some assertions
can be arrived at as follows:
1. Owing to use the cubic splines interpolation, the position,
velocity and acceleration of each joint are continuous
after optimization.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

4.4 การผลลัพธ์ และสนทนาระบบหุ่นยนต์เป็นดังแสดงในรูปที่ 11 ที่พารามิเตอร์ของหุ่นยนต์เคลื่อนที่อยู่ในตารางที่ 1ผู้เขียนตั้งเวลาสำหรับการเคลื่อนไหวเป็น tf ¼ 10 s การจำนวนอนุภาคเป็น s ¼ 100 และซ้ำเป็นk ¼ 100 หลังจากใช้วิธีนำเสนอเพื่อสร้างเวลา jerk สังเคราะห์เหมาะสมวิถีตามแบบจำลองแบบไดนามิก ผลลัพธ์บางอย่างสามารถมีได้แตกต่างกันชนิดของน้ำหนักอัตราส่วน J =ต.Trajectories เหมาะสมของแต่ละบริษัทร่วมและแสดงการตอบสนองของแพลตฟอร์มและ manipulatorในเลข 13 กับ 15 จากตัวเลขเหล่านี้ assertions บางสามารถจะถึงต่อไปนี้:1. เนื่องจากการแทรกแทรง splines ลูกบาศก์ ตำแหน่งความเร็วและความเร่งของร่วมแต่ละอย่างต่อเนื่องหลังจากปรับให้เหมาะสม

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

4.4 ผลการอภิปรายและระบบหุ่นยนต์ที่เป็นตัวอย่างที่แสดงในรูปที่ 11 พารามิเตอร์ของหุ่นยนต์เคลื่อนที่มีการระบุไว้ในตารางที่ 1 ผู้เขียนกำหนดเวลาสำหรับการเคลื่อนไหวเป็น TF ¼ 10 วินาทีที่จำนวนอนุภาคเป็นs ¼ 100 และการทำซ้ำเป็นk ¼ 100 หลังจากการใช้วิธีการที่นำเสนอในการสร้างกระตุกเวลาที่ดีที่สุดวิถีสังเคราะห์ขึ้นอยู่กับรูปแบบไดนามิกผลบางอย่างสามารถหาได้ที่แตกต่างกันสำหรับชนิดของอัตราส่วนน้ำหนักJ = T. ลูกทีมที่ดีที่สุดของแต่ละคนและร่วมกันตอบสนองของแพลตฟอร์มและหุ่นยนต์จะแสดงในรูปที่ 13 ถึง 15 จากตัวเลขเหล่านี้ยืนยันบางส่วนสามารถมาถึงที่ดังต่อไปนี้: 1 เนื่องจากการใช้เส้นโค้งลูกบาศก์แก้ไขตำแหน่งความเร็วและอัตราเร่งของการร่วมทุนแต่ละอย่างต่อเนื่องหลังจากการเพิ่มประสิทธิภาพ

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

4.4 . ผลและการอภิปราย
ระบบหุ่นยนต์เป็นภาพประกอบ ดังแสดงในรูปที่ 11
พารามิเตอร์ของหุ่นยนต์เคลื่อนที่อยู่ในรางที่ 1 .
ผู้เขียนกำหนดเวลาการเคลื่อนไหว เช่น ¼ TF 10 S ,
จำนวนอนุภาคเป็น¼ 100 และการทำซ้ำเป็น
K ¼ 100 หลังจากการเสนอแนวทางสร้าง
เวลาไอ้บ้าสังเคราะห์ที่ดีที่สุดวิถีตาม
แบบไดนามิกบางผลลัพธ์ที่ได้สำหรับชนิดที่แตกต่างของน้ำหนักต่อ

J =
.
วิถีที่เหมาะสมของแต่ละข้อต่อและ
คำตอบของแพลตฟอร์มและการแสดง
ตัวเลข 13 ถึง 15 จากตัวเลขเหล่านี้ บาง assertions
สามารถมาถึงดังนี้ :
1 เนื่องจากใช้วิธีการสอดแทรกลูกบาศก์ , ตำแหน่ง ความเร็วและความเร่งของแต่ละข้อต่อ

อย่างต่อเนื่องหลังจากการเพิ่มประสิทธิภาพ