2.2. Control unitThe control unit o

2.2. Control unit
The control unit of the PDU encompasses the modules and functionality that allow for intelligent control of the optics unit, targeted spraying and external communications with the PDU.
2.2.1. Microcontroller
To perform successful discrimination and targeted spraying in real-time at adequate farming vehicle speeds, all requisite data acquisition and calculations must be completed within a fixed time frame. Failure to do so would mean that the system could inadvertently spray crops and not detected weeds.
For a collimated beam diameter of 4 mm, the processing time was constrained by the fact that on performing a measurement, the microcontroller must complete all calculations before the platform moves forward by 4 mm to the next measurement position. Fig. 9 shows the constrained processing time versus vehicle speed, for a 4 mm collimated beam diameter. It is clear from Fig. 9 that, for an initial target vehicle speed of 10 km/h, a processing time of 1.440 ms per discrimination cycle is required.
The microcontroller chosen to meet the processing time requirement was the Microchip dsPIC33F, which is a 16-bit, 40 MIPS digital signal controller with a modified Harvard architecture and direct support for both integer and Q15/Q30 fractional arithmetic. Theoretically, the microcontroller was capable of executing 57,600 instructions in 1.440 ms, which proved adequate for the low overhead discrimination algorithm, written in the C programming language

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

2.2 หน่วยควบคุมหน่วยควบคุมของ PDU ครอบคลุมโมดูลและฟังก์ชันการทำงานที่ช่วยให้การควบคุมความฉลาดของหน่วยเลนส์ที่กำหนดเป้าหมายการฉีดพ่นและการสื่อสารภายนอกที่มี PDU ได้. 2.2.1 ไมโครคอนโทรลเลอร์เพื่อดำเนินการเลือกปฏิบัติที่ประสบความสำเร็จและเป้าหมายการฉีดพ่นในเวลาจริงที่ความเร็วของยานพาหนะการเกษตรเพียงพอทั้งหมดเก็บข้อมูลที่จำเป็นและการคำนวณจะต้องเสร็จสิ้นภายในกรอบเวลาที่กำหนด ล้มเหลวในการทำเช่นนั้นจะหมายถึงว่าระบบอาจจะไม่ได้ตั้งใจฉีดพ่นพืชและวัชพืชที่ตรวจพบไม่ได้. สำหรับเส้นผ่าศูนย์กลางลำแสงรังสี 4 มมเวลาการประมวลผลที่ถูก จำกัด โดยความจริงที่ว่าในการดำเนินการการวัด, ไมโครคอนโทรลเลอร์ต้องดำเนินการคำนวณทั้งหมดก่อนที่จะแพลตฟอร์ม เคลื่อนที่ไปข้างหน้า 4 มมไปยังตำแหน่งที่วัดต่อไป รูป 9 แสดงเวลาการประมวลผล จำกัด เมื่อเทียบกับความเร็วของยานพาหนะสำหรับคานขนาดเส้นผ่าศูนย์กลาง 4 มมรังสี มันเป็นที่ชัดเจนจากรูป 9 ว่าสำหรับความเร็วของยานพาหนะเป้าหมายเริ่มต้นของ 10 กิโลเมตร / ชั่วโมงเวลาการประมวลผลของ 1.440 มิลลิวินาทีต่อรอบการเลือกปฏิบัติที่จะต้อง. ไมโครคอนโทรลเลอร์เลือกที่จะตอบสนองความต้องการเวลาการประมวลผลเป็นไมโครชิพ dsPIC33F ซึ่งเป็น 16 บิต 40 MIPS ควบคุมสัญญาณดิจิตอลที่มีสถาปัตยกรรมที่ฮาร์วาร์การแก้ไขและการสนับสนุนโดยตรงทั้งจำนวนเต็มและ Q15 / Q30 คณิตศาสตร์เศษส่วน ในทางทฤษฎีไมโครคอนโทรลเลอร์คือความสามารถในการดำเนินงาน 57,600 คำแนะนำใน 1.440 มิลลิวินาทีซึ่งได้รับการพิสูจน์ที่เพียงพอสำหรับขั้นตอนวิธีการเลือกปฏิบัติที่ค่าใช้จ่ายต่ำในการเขียนโปรแกรมภาษา C

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

2.2 . หน่วยควบคุม
หน่วยควบคุมของ pdu ครอบคลุมโมดูลและฟังก์ชันการทำงานที่อนุญาตให้มีการควบคุมที่ชาญฉลาดของเลนส์หน่วย เป้าหมาย พ่นและการสื่อสารภายนอกกับ pdu .
2.2.1 . ไมโครคอนโทรลเลอร์
แสดงประสบความสำเร็จการเลือกปฏิบัติ และการฉีดพ่นในเวลาจริงที่เพียงพอ เป้าหมายความเร็วรถฟาร์มทั้งหมดที่จำเป็นข้อมูลและการคำนวณจะต้องเสร็จสิ้นภายในกำหนดกรอบเวลา ความล้มเหลวที่จะทำเช่นนั้นจะหมายถึงว่าระบบไม่สามารถตั้งใจพ่นพืชและตรวจไม่พบวัชพืช .
สำหรับให้ลำแสงขนาดเส้นผ่าศูนย์กลาง 4 มิลลิเมตร การประมวลผลเวลาถูกบังคับโดยความจริงที่ว่าในการดำเนินการวัดไมโครคอนโทรลเลอร์จะต้องสมบูรณ์การคำนวณทั้งหมดก่อนที่แพลตฟอร์มเคลื่อนที่ไปข้างหน้าโดย 4 มม. ถึงตำแหน่งวัดต่อไป รูปที่ 9 แสดงข้อ จำกัด เวลาในการประมวลผลเมื่อเทียบกับความเร็วรถ เป็น 4 มม. ให้ลำแสงเส้นผ่าศูนย์กลาง ก็เป็นที่ชัดเจนจากภาพที่ 9 ที่ให้ความเร็วรถเป้าหมายเริ่มต้นของ 10 km / h , เวลาในการประมวลผลของ 1.440 MS ต่อรอบจำแนกเป็นสิ่งจำเป็น .
ไมโครคอนโทรลเลอร์เลือกที่จะตอบสนองความต้องการการประมวลผลเวลาเป็นไมโครชิพ dspic33f ซึ่งเป็น 16 บิต 40 Min ดิจิตอลสัญญาณควบคุมด้วยสถาปัตยกรรมฮาร์วาร์ดแก้ไขและการสนับสนุนโดยตรงสำหรับทั้งจำนวนเต็มและ q15 / q30 เศษส่วนคณิตศาสตร์ ในทางทฤษฎี ไมโครคอนโทรลเลอร์ สามารถรันคำสั่งใน 57600 1.440 นางสาวที่เพียงพอสำหรับค่าใช้จ่ายต่ำการเลือกปฏิบัติแบบที่เขียนในการเขียนโปรแกรมภาษา c