Lower-limb single-joint exoskeleton

Lower-limb single-joint exoskeletons are easily divided into
hip, knee or ankle systems. The role of these joints is fundamentally
different [74]: in level walking, knee is mostly a free-damping joint
in the swing phase, while almost locked during the stance phase;
hip and ankle are mostly related to the swing dynamic handling
and the stance-phase ground propulsion respectively, but more
recent researches have also showed their mutual dependence. In
all of the following cases, the addressed DOF is always the sagittal
plane joint, thus the f/e (or the analogous d/p, for the ankle) one.
Some examples of the single-joint exoskeletons presented in this
section are shown in Fig. 4.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

เปลือกล่างขาเดี่ยว-ร่วมได้แบ่งออกเป็นระบบสะโพก หัวเข่า หรือข้อเท้า บทบาทของข้อต่อเหล่านี้เป็นพื้นฐานแตกต่างกัน [74]: ในระดับเดิน เข่าเป็นส่วนใหญ่ร่วมกันหน่วงฟรีในระยะสวิง ในขณะที่เกือบจะล็อคในระหว่างขั้นตอนท่าทางสะโพกและข้อเท้าเป็นส่วนใหญ่เกี่ยวข้องกับการจัดการแบบไดนามิกสวิงและขั้นตอนท่าทางพื้นดินขับเคลื่อนตามลำดับ แต่เพิ่มเติมงานวิจัยล่าสุดยังมีแสดงให้เห็นการพึ่งพาซึ่งกันและกัน ในทั้งหมดของกรณีต่อไปนี้ DOF จ่าอยู่เสมอในภาพร่วมบิน ดังนั้น f/e (หรือคู่ d/p สำหรับข้อเท้า) หนึ่งตัวอย่างบางส่วนของเปลือกเดียวร่วมที่นำเสนอในที่นี้ส่วนจะแสดงในรูปที่ 4

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

ต่ำกว่ากิ่งเปลือกเดียวร่วมกันจะถูกแบ่งออกได้อย่างง่ายดายใน
สะโพกหัวเข่าหรือข้อเท้าระบบ บทบาทของข้อต่อเหล่านี้เป็นพื้นฐาน
ที่แตกต่างกัน [74]: ในระดับที่สามารถเดินเข่าเป็นส่วนใหญ่ฟรีหมาดร่วม
ในขั้นตอนการแกว่งในขณะที่ถูกขังอยู่เกือบจะในช่วงท่าทาง;
สะโพกและข้อเท้าส่วนใหญ่จะเกี่ยวข้องกับการแกว่งจัดการแบบไดนามิก
และ ท่าทางเฟสพื้นขับเคลื่อนตามลำดับ แต่
งานวิจัยที่ผ่านมาได้แสดงให้เห็นว่ายังมีการพึ่งพาอาศัยซึ่งกันและกัน ใน
ทุกกรณีต่อไปนี้จ่าหน้าอานนท์อยู่เสมอทั
ร่วมเครื่องบินจึง f / E (หรือคล้าย D / P, สำหรับข้อเท้า) หนึ่ง.
ตัวอย่างบางส่วนของเปลือกเดียวร่วมกันนำเสนอในครั้งนี้
ส่วนจะแสดง ในรูป 4

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

แขนขาร่วมเดียวเปลือกสามารถแบ่งออกเป็นระบบสะโพก ข้อเข่าหรือข้อเท้า บทบาทของข้อต่อเหล่านี้คือภาระแตกต่างกัน [ 74 ] : ในระดับการเดินเข่าส่วนใหญ่จะเป็นแบบร่วมฟรีในการแกว่งเฟส ในขณะที่เกือบล็อคในท่าทางที่เฟสสะโพกและข้อเท้า ส่วนใหญ่จะเกี่ยวข้องกับการสวิงไดนามิกและท่าทางที่ระยะพื้นดินขับเคลื่อนตามลำดับ แต่เพิ่มเติมงานวิจัยยังพบการพึ่งพาซึ่งกันและกัน ในทุกกรณีต่อไปนี้ , addressed DOF เป็นแซกระนาบร่วม ดังนั้น F / E ( หรือแบบ D / P , ข้อเท้า )ตัวอย่างบางส่วนของร่วมเดียวเปลือกแสดงในนี้ส่วนที่แสดงในรูปที่ 4