2. Fundamentals2.1. Definitions. Co

2. Fundamentals
2.1. Definitions. Consider the rotational inverted pendulum
mounted to a DC motor as shown in Figure 1. The DC motor
is used to apply a torque ô1 to Arm 1. The link between Arm
1 and Arm 2 is not actuated but free to rotate. The two arms
have lengths L1 and L2. The arms have masses m1 and m2
which are located at l1 and l2, respectively, which are the
lengths from the point of rotation of the arm to its center
of mass. The arms have inertia tensors J1 and J2 (about the
centre of mass of the arm). Each rotational joint is viscously
damped with damping coefficients b1 and b2, where b1 is
the damping provided by the motor bearings, and b2 is the
damping arising from the pin coupling between Arm 1 and
Arm 2.
A right hand coordinate system has been used to define
the inputs, states, and the Cartesian coordinate systems 1 and
2. The coordinate axes of Arm 1 and Arm 2 are the principal
axes, such that the inertia tensors are diagonal of the form

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

2 พื้นฐาน
2.1 คำจำกัดความ พิจารณาลูกตุ้มคว่ำหมุน
ติดตั้งกับมอเตอร์กระแสตรงดังแสดงในรูปที่ 1
มอเตอร์กระแสตรงถูกนำมาใช้เพื่อนำไปใช้ O1 แรงบิดถึง 1 แขน การเชื่อมโยงระหว่าง
1 และ 2 แขนแขนไม่ได้เป็น actuated แต่มีอิสระที่จะหมุน สองแขนยาวมี
L1 และ L2 แขนมีมวล m1 และ m2
ซึ่งตั้งอยู่ที่ L1 และ L2 ตามลำดับซึ่งเป็น
ความยาวจากจุดหมุนของแขนไป
จุดศูนย์กลางของมวล แขนมี tensors ความเฉื่อย J1 และ J2 (ประมาณศูนย์
จากมวลของแขน) แต่ละทุนหมุนเป็น viscously
ชื้นที่มีค่าสัมประสิทธิ์การทำให้หมาด ๆ b1 และ b2 ที่เป็น b1
หมาด ๆ โดยแบริ่งมอเตอร์และ b2 เป็น
หมาด ๆ ที่เกิดจากการมีเพศสัมพันธ์ขาระหว่างวันที่ 1 แขนและแขน
2.
มือระบบการประสานงานที่เหมาะสมได้รับการใช้ในการกำหนดปัจจัยการผลิต
รัฐและระบบพิกัดคาร์ทีเซียนที่ 1 และ 2
แกนของแขน 1 และ 2 แขนเป็นแกนหลัก
เช่นว่า tensors ความเฉื่อยเป็นเส้นทแยงมุมของรูปแบบ

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

2. พื้นฐาน
2.1 ข้อกำหนดของ พิจารณาในการหมุนนดู
ติดมอเตอร์ DC ดังแสดงในรูปที่ 1 มอเตอร์ DC
ใช้กับ ô1 แรงบิดแขน 1 เชื่อมโยงระหว่างแขน
1 และ 2 แขนไม่ actuated แต่สามารถหมุน แขนสอง
มีความยาว L1 และ L2 แขนมีฝูง m1 และ m2
ซึ่งอยู่ที่ l1 และ l2 ตามลำดับ ซึ่งเป็นการ
ความยาวจากจุดหมุนของแขนเป็นศูนย์
ของมวล แขนมีแรงเฉื่อย tensors J1 และ J2 (เกี่ยวกับการ
ศูนย์กลางของมวลของแขน) ร่วมในการหมุนแต่ละเป็น viscously
ทำให้ชื้น ด้วย damping สัมประสิทธิ์ b1 และ b2, b1 อยู่
การลดเสียงรบกวนโดยตลับลูกปืนมอเตอร์ และ b2 เป็น
ตสากรรมการจาก pin ที่ coupling ระหว่าง 1 แขน และ
2 แขน
มีการใช้ระบบพิกัดมือขวากำหนด
อินพุต อเมริกา และระบบพิกัดคาร์ทีเซียน 1 และ
2 หลักเป็นแกนประสานงานของแขนที่ 1 และ 2 แขน
axes ที่ tensors ความเฉื่อยเป็นเส้นทแยงมุมของแบบฟอร์ม

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

2 . ปัจจัยพื้นฐาน
2.1 . คำนิยาม พิจารณาหมุนที่ติดตั้งแบบกลับด้านลูกตุ้ม
ซึ่งจะช่วยติดตั้งมอเตอร์ DC ตามที่แสดงในรูปที่ 1 มอเตอร์ DC
ใช้เพื่อจองกฐินแรงบิด 1 เพื่อเปิด 1 เชื่อมโยงระหว่างแขน
1 และแขน 2 คือพยายามไม่ได้แต่โดยไม่เสียค่าบริการในการหมุน สอง
ซึ่งจะช่วยให้มีความยาว L 1 และ L 2 แขนที่มีมวลชน M 1 และ M 2 N ซึ่งตั้งอยู่ที่ L 1 และ L 2 ตามลำดับซึ่งเป็น
มีความยาวจากจุดของการหมุนตัวของแขนออกเพื่อไปยังศูนย์กลางของ
ของมวลชน อาวุธที่มีความเฉื่อย tensors J 1 และ J 2 (เกี่ยวกับ
ศูนย์กลางของมวลชนของแขนออก) หมุนแต่ละร่วมกันคือ viscously
ครอบป้องกันความชื้นพร้อมด้วยเทคโนโลยี coefficients B 1 และ b2 ,ที่ B 1 เป็น
ซึ่งจะช่วยกันสะเทือนที่จัดให้บริการโดยที่แท่นมอเตอร์แบริ่ง,และ B 2 เป็นที่
ซึ่งจะช่วยกันสะเทือนที่เกิดขึ้นจากรหัส PIN สำหรับเชื่อมต่อระหว่างแขน 1 แขนและ
ซึ่งจะช่วย 2 .
ด้านขวามือประสานงานระบบที่ได้รับการนำมาใช้เพื่อกำหนด
อินพุตที่รัฐและ Decartes ประสานงานระบบ 1 และ
2 แกนที่แสดงพิกัดของแขน 1 แขนและ 2 เป็นแกนหลัก
ซึ่งจะช่วยให้ความเฉื่อย tensors ที่มีเส้นทแยงมุมของแบบฟอร์มจะ