The optimal control effort satisfying both control goals can be divided into two parts, namely uðtÞ ¼ upðtÞ þ udðtÞ, where the first part is an optimal regulator for the process, guaranteeing closed-loop stability and minimizing the cost function
เหมาะสมในการควบคุมความพยายามที่น่าพอใจทั้งการควบคุม เป้าหมายสามารถแบ่งออกเป็นสองส่วนคือ U ð T Þ¼ขึ้นð T Þþ UD ð T Þที่ส่วนแรกเป็นตัวควบคุมที่เหมาะสมสำหรับกระบวนการ