3.1. Spring system Within the sprin

3.1. Spring system
Within the spring system, the main challenge is to design it in a way that it is strong enough to keep the robot stable in all positions and generate enough normal force for the traction in the side cylinders, but yet soft enough to open when passing the mast tips. As it can be seen in Figure 2.b, the spring system consists of one pull-spring (1.1) and two rotary springs (1.2). The two rotary springs are pre-stressed. These springs have a no-force angle of 90°. When mounted to the chassis, these springs have an adjustable pre-stress angle. Since these springs are pointing towards each other, the resulting force is zero and the two arms stay within a centre position. The pull spring is installed to fine tune the normal force – required to generate enough grip for a forward motion without wheel slip. When such a pair of cylinders encounters an obstacle such as a mast top, which mostly also implies a change of cable direction; these arms are being rotated out of their centre position. The rotary springs then increasingly add force to the arms for the vertical cylinders (3.2) and therefore take back the arms into a centre position. This effect is also used to increase the normal force in order to generate more traction when passing an obstacle.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

3.1 ระบบสปริง ภายในระบบสปริง ท้าทายหลักคือการ ออกแบบที่แข็งแรงเพียงพอที่จะให้หุ่นยนต์มีเสถียรภาพในตำแหน่งทั้งหมด และสร้างกองทัพปกติเพียงพอสำหรับการลากในถังด้าน แต่ยังนิ่มพอเปิดเมื่อผ่านเคล็ดลับเสา มันสามารถเห็นได้ในรูป 2.b ประกอบระบบสปริงดึงหนึ่งน้ำพุ (1.1) และสปริงโรตารี่สอง (1.2) สปริงโรตารี่สองเครียดล่วงหน้าได้ น้ำพุเหล่านี้มีมุมไม่บังคับของ 90° เมื่อติดตั้งกับแชสซี น้ำพุเหล่านี้มีมุมเครียดก่อนปรับ เนื่องจากสปริงเหล่านี้จะชี้ไปทางอื่น บังคับให้ผลลัพธ์เป็นศูนย์ และแขนทั้งสองอยู่ในตำแหน่งศูนย์ สปริงดึงมีการติดตั้งการปรับแต่งกองทัพปกติต้องสร้างพอจับการเคลื่อนไหวไปข้างหน้าโดยจัดส่งล้อ เมื่อนั้นคู่ของถังพบกำแพงเช่นบนเสา ซึ่งส่วนใหญ่ยัง หมายถึงการเปลี่ยนแปลงของทิศทางสาย อาวุธเหล่านี้จะถูกหมุนจากตำแหน่งศูนย์กลางของพวกเขา สปริงโรตารี่มากขึ้นเพิ่มแรงให้แขนสำหรับถังแนวตั้ง (3.2) และจึง นำกลับแขนในตำแหน่งเซ็นเตอร์ ผลนี้ยังถูกใช้เพื่อเพิ่มแรงปกติเพื่อสร้างลากเพิ่มเติมเมื่อผ่านกำแพง

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

3.1 ระบบสปริง
ระบบภายในฤดูใบไม้ผลิที่ท้าทายหลักคือการออกแบบในลักษณะที่ว่ามันมีความแข็งแรงพอที่จะให้หุ่นยนต์ที่มีความเสถียรในทุกตำแหน่งและสร้างแรงพอที่ปกติสำหรับลากในถังด้านข้าง แต่ยังนุ่มพอที่จะเปิดเมื่อ เคล็ดลับผ่านเสา ในขณะที่มันสามารถเห็นได้ในรูป 2.b, ระบบสปริงประกอบด้วยหนึ่งดึงฤดูใบไม้ผลิ (1.1) และสองน้ำพุหมุน (1.2) สองน้ำพุหมุนก่อนจะเน้น สปริงเหล่านี้มีมุมมองที่ไม่มีแรง 90 ° เมื่อติดตั้งกับตัวถังสปริงเหล่านี้มีมุมก่อนปรับความเครียด ตั้งแต่น้ำพุเหล่านี้จะชี้ไปที่คนอื่น ๆ ที่กำลังส่งผลให้เป็นศูนย์และแขนทั้งสองอยู่ในตำแหน่งตรงกลาง ดึงฤดูใบไม้ผลิที่มีการติดตั้งในการปรับแต่งแรงปกติ - ที่จำเป็นในการสร้างพอสำหรับการจับการเคลื่อนไหวไปข้างหน้าโดยไม่ต้องล้อลื่น เช่นเมื่อคู่ของถังพบอุปสรรคเช่นเสาด้านบนซึ่งส่วนใหญ่หมายถึงการเปลี่ยนแปลงของทิศทางสาย; อาวุธเหล่านี้จะถูกหมุนออกจากตำแหน่งศูนย์ของพวกเขา สปริงหมุนมากขึ้นแล้วเพิ่มแรงแขนสำหรับถังแนวตั้ง (3.2) และดังนั้นจึงจะกลับแขนในตำแหน่งศูนย์ ผลกระทบนี้ยังถูกนำมาใช้เพื่อเพิ่มแรงปกติเพื่อที่จะสร้างแรงฉุดมากขึ้นเมื่อผ่านอุปสรรค

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

3.1 . ระบบสปริง
ภายในระบบสปริง ความท้าทายหลัก คือ การออกแบบในทางที่มันจะแข็งแรงพอเพื่อให้หุ่นยนต์มีเสถียรภาพในทุกตำแหน่งและสร้างพอบังคับปกติสำหรับในการลากข้างกระบอก แต่ยังนุ่มพอที่จะเปิดเมื่อผ่านเสาเคล็ดลับ มันสามารถเห็นได้ในรูปที่ 2 B , ระบบสปริงดึงสปริงประกอบด้วย ( 1.1 ) และสองหมุนสปริง ( 12 ) สองหมุนสปริงจะ pre-stressed . น้ำพุเหล่านี้ต้องไม่บังคับมุม 90 องศา . เมื่อติดตั้งกับตัวถัง สปริงเหล่านี้มีมุมเครียดปรับก่อน เนื่องจากสปริงเหล่านี้เชื่อมโยงกับแต่ละอื่น ๆ ส่งผลให้มีแรงศูนย์และสองแขนอยู่ภายในศูนย์บริการตำแหน่งดึง สปริง ติดตั้ง ปรับแต่ง แรงปกติ และต้องสร้างพอจับสำหรับการเคลื่อนไหวไปข้างหน้าโดยไม่ลื่นล้อ เมื่อมีคู่ของถัง พบอุปสรรค เช่น เสาด้านบน ซึ่งส่วนใหญ่ยังแสดงถึงการเปลี่ยนแปลงของทิศทางสาย ; อาวุธเหล่านี้จะถูกหมุนออกมาจากศูนย์บริการตำแหน่งสปริงหมุนแล้วขึ้นเพิ่มแรงแขนสำหรับถังแนวตั้ง ( 3.2 ) และดังนั้นจึงเอาแขนเข้าไปในศูนย์บริการตำแหน่ง ผลนี้ยังใช้เพื่อเพิ่มแรงปกติ เพื่อที่จะสร้างแรงฉุดมากขึ้นเมื่อผ่านอุปสรรค