1. IntroductionA mobile robot with

1. Introduction
A mobile robot with a manipulator has attracted extensive
attention for its wide area of applications and dexterity.
A suspended mobile robot (Naderi et al., 2001;
Iagnemma et al., 2003; Alipour et al., 2008) generally
consists of a suspended mobile platform and a modular
manipulator, and this combination extends the workspace
of the robot dramatically, furthermore, the suspension
system can absorb vibration induced by rough
roads. But in the case of a small-sized platform with a
suspension system, severe vibration and even the dangers
of tip-over on account of center-of-gravity (CG)
shift may occur. Many related studies concerned with
reduction of the vibration caused by rough roads and
prevention of tip-over have been done by other
researchers (Liu et al., 2005; Moosavian and Alipour,
2007). In particular, Korayem et al. (2009) proposed a
novel approach for the determination of the maximum
payload-carrying capacity of a mobile manipulator
considering the tip-over stability on the zero moment
point (ZMP) criterion. Zhong et al. (2011) presented a
method for the optimization of multi-input shapers
using the particle swarm optimization (PSO) algorithm
(Kennedy and Eberhart 1995) to suppress the vibration
of the suspended mobile robot. However, for a suspended
mobile robot, there is a dearth of research in
the previous literature addressing the suppression of

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

1. บทนำหุ่นยนต์มือถือที่มีหุ่นยนต์ที่กว้างขวางได้ดึงดูดความสนใจสำหรับบริเวณกว้างของการใช้งานและความชำนาญ. หุ่นยนต์มือถือที่ถูกระงับ (Naderi et al, 2001;. Iagnemma et al, 2003;. Alipour et al, 2008). โดยทั่วไปประกอบด้วยของแพลตฟอร์มโทรศัพท์มือถือที่ถูกระงับและแบบแยกส่วนหุ่นยนต์และการรวมกันนี้ขยายพื้นที่ทำงานของหุ่นยนต์อย่างมากนอกจากนี้การระงับระบบดูดซับแรงสั่นสะเทือนสามารถเกิดจากหยาบถนน แต่ในกรณีของแพลตฟอร์มขนาดเล็กที่มีการหยุดชะงักของระบบการสั่นสะเทือนอย่างรุนแรงและแม้กระทั่งอันตรายของปลายมากกว่าในบัญชีของศูนย์ของแรงโน้มถ่วง(CG) การเปลี่ยนแปลงที่อาจเกิดขึ้น การศึกษาที่เกี่ยวข้องจำนวนมากที่เกี่ยวข้องกับการลดลงของการสั่นสะเทือนที่เกิดจากถนนขรุขระและป้องกันการล้มคว่ำได้รับการดำเนินการอื่นๆ โดยนักวิจัย(Liu et al, 2005;. Moosavian และ Alipour, 2007) โดยเฉพาะอย่างยิ่ง Korayem et al, (2009) เสนอแนวทางใหม่ในการกำหนดสูงสุดอัตราความจุแบกของหุ่นยนต์มือถือพิจารณาปลายเสถียรภาพมากกว่าในช่วงเวลาที่ศูนย์จุด(ZMP) เกณฑ์ Zhong et al, (2011) นำเสนอวิธีการในการเพิ่มประสิทธิภาพของการshapers หลายป้อนข้อมูลโดยใช้การเพิ่มประสิทธิภาพของอนุภาคฝูง(PSO) อัลกอริทึม(เคนเนดี้และ Eberhart 1995) เพื่อให้การปราบปรามการสั่นสะเทือนของหุ่นยนต์เคลื่อนที่ที่ถูกระงับ แต่สำหรับระงับหุ่นยนต์เคลื่อนที่มีความขาดแคลนของการวิจัยในวรรณคดีที่อยู่ก่อนหน้าการปราบปรามของ

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

1 . บทนำ
หุ่นยนต์กับหุ่นยนต์ได้ดึงดูดความสนใจอย่างกว้างขวาง
ของพื้นที่กว้างของการใช้งานและความชํานาญ .
ระงับมือถือหุ่นยนต์ ( naderi et al . , 2001 ;
iagnemma et al . , 2003 ; alipour et al . , 2008 ) โดยทั่วไป
ประกอบด้วยหยุดชั่วคราวแพลตฟอร์มโทรศัพท์มือถือและแบบโมดูลาร์
, และการรวมกันนี้ขยายขอบเขต
ของหุ่นยนต์อย่างมาก นอกจากนี้ระบบกันสะเทือน
สามารถดูดซับแรงสั่นสะเทือนที่เกิดจากถนนขรุขระ

แต่ในกรณีของแพลตฟอร์มขนาดเล็กด้วย
ระบบช่วงล่าง การสั่นสะเทือนอย่างรุนแรงและอันตราย
ของหงายท้องในบัญชีของจุดศูนย์ถ่วง ( CG )
เปลี่ยนที่อาจเกิดขึ้น หลายการศึกษาที่เกี่ยวข้องกับที่เกี่ยวข้องกับ
ลดการสั่นสะเทือนที่เกิดจากถนนขรุขระและ
ป้องกันหงายท้องได้กระทำโดยนักวิจัยอื่น ๆ
( Liu et al ., 2005 ; และ moosavian alipour
, 2550 ) โดยเฉพาะ korayem et al . ( 2009 ) เสนอ
แนวทางใหม่สำหรับการวิเคราะห์ปริมาณอัตราสูงสุด
แบกความจุของโทรศัพท์มือถือหุ่นยนต์
พิจารณาหงายท้องเสถียรภาพบนจุดศูนย์ครับ
( zmp ) เกณฑ์ จง et al . ( 2011 ) นำเสนอวิธีการสำหรับการเพิ่มประสิทธิภาพของหลาย

ใส่ Shapersการใช้อนุภาค Swarm Optimization ( PSO ) ขั้นตอนวิธี
( เคนเนดี้และเอเบอร์ฮาร์ท 1995 ) เพื่อลดการสั่นสะเทือน
ของระงับมือถือหุ่นยนต์ อย่างไรก็ตาม สำหรับระงับ
มือถือหุ่นยนต์ มีความขาดแคลนของการวิจัยใน
ก่อนหน้านี้วรรณกรรมการปราบปรามของ