The movement control of the robot w

The movement control of the robot was achieved through the end-effector position and orientation definition. In laser re-manufacturing, the path is defined as a set of successive laser beam position which is given by the position vector of laser beam center (LBC) point (x, y, z) and by laser axis direction vector ( , , ) ijkq . As shown in Fig. 4, LBC-point follows the laser contact (LC) point where the clad is tangent to the part surface being repaired. The robot path consists of a set of successive LBC-point position linked one to the following by a line segment.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

การควบคุมการเคลื่อนไหวของหุ่นยนต์สำเร็จผ่านตำแหน่งสิ้นสุดฟเฟกและกำหนดแนว ในการผลิตเลเซอร์ใหม่ เส้นทางถูกกำหนดเป็นชุด ของตำแหน่งลำแสงเลเซอร์ต่อเนื่องซึ่งถูกกำหนด โดยเวกเตอร์ตำแหน่งของลำแสงเลเซอร์ (LBC) จุด (x, y, z) และเลเซอร์แกนทิศทางเวกเตอร์ () ijkq ดังแสดงในรูป 4, LBC จุดตามจุดติดต่อ (LC) เลเซอร์ของ clad เป็น เส้นที่สัมผัสกับพื้นผิวส่วนที่ถูกซ่อมแซม เส้นทางของหุ่นยนต์ประกอบด้วยจำนวนจุดต่อเนื่อง LBC ลิงค์ตำแหน่งหนึ่งจะประกอบด้วยส่วนของเส้นตรง

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

การควบคุมการเคลื่อนไหวของหุ่นยนต์ก็ประสบความสำเร็จผ่านตำแหน่งสิ้น effector และนิยามการปฐมนิเทศ เลเซอร์ใหม่ผลิต, เส้นทางที่ถูกกำหนดให้เป็นชุดของตำแหน่งลำแสงเลเซอร์ต่อเนื่องซึ่งจะได้รับจากเวกเตอร์ตำแหน่งของศูนย์ลำแสงเลเซอร์ (LBC) จุด (x, y, z) และเลเซอร์ทิศทางแกนเวกเตอร์ (,) ijkq ดังแสดงในรูป 4 LBC จุดต่อไปนี้ติดต่อเลเซอร์ (LC) จุดที่หุ้มสัมผัสกับพื้นผิวส่วนที่มีการซ่อมแซม เส้นทางหุ่นยนต์ประกอบด้วยชุดของตำแหน่ง LBC จุดต่อเนื่องเชื่อมโยงอย่างใดอย่างหนึ่งต่อไปนี้โดยส่วนของเส้นตรง

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

ที่ควบคุมการเคลื่อนไหวของหุ่นยนต์ได้ผ่านปลายโต้งตำแหน่งและความหมายการปฐมนิเทศ ในการผลิตเป็นเลเซอร์ , เส้นทางถูกกำหนดเป็นชุดต่อเนื่องแสงเลเซอร์ตำแหน่งที่ได้รับจากตำแหน่งเวกเตอร์ของศูนย์เลเซอร์บีม ( LBC ) จุด ( x , y , z ) และเลเซอร์แกนทิศทางเวกเตอร์ ( , ) ijkq . ดังแสดงในรูปที่ 4 ) , จุดเลเซอร์ ติดต่อ ( LC ) จุดที่ห่มจะสัมผัสส่วนพื้นผิวที่ถูกซ่อมแซม . หุ่นยนต์เส้นทางประกอบด้วยชุดของจุดเชื่อมต่อเนื่อง , ตำแหน่งหนึ่งไปตามเส้นกลาง