Consider a 6-axis robot at a point

Consider a 6-axis robot at a point A in space, which is directed to move to another point B. Using the inverse kinematic equations of the robot, derived in Chapter 2, we may calculate the total joint displacements the robot needs to make to get to the new location. The joint values thus calculated can be used by the controller to drive the robot joints to their new values and, consequently, move the robot arm to its new position. The description of the motion to be made by the robot by its joint values is called joint-space description. In this case ,although the robot will eventually reach the desired position, as we will see later, the motion between the two points it unpredictable.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

พิจารณาหุ่นยนต์ 6 แกนที่ A จุดในพื้นที่ การเข้าไปเกิดจุดอื่นที่ใช้สมการจลน์ผกผันของหุ่นยนต์ มาในบทที่ 2 เราอาจคำนวณ displacements ร่วมรวมหุ่นยนต์ต้องทำไปยังตำแหน่งใหม่ ค่าร่วมจึง คำนวณสามารถใช้ โดยตัวควบคุมเพื่อขับหุ่นยนต์ข้อต่อค่าใหม่ และ จึง ย้ายแขนหุ่นยนต์ไปยังตำแหน่งใหม่ คำอธิบายของการเคลื่อนไหวจะทำหุ่นยนต์ โดยค่าความร่วมกันเรียกว่าคำอธิบายพื้นที่ร่วม ในกรณีนี้ แม้ว่าหุ่นยนต์ในที่สุดจะเข้าถึงตำแหน่งระบุ เราจะเห็นในภายหลัง การเคลื่อนไหวระหว่างสองจุดนั้นจึง

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

พิจารณาหุ่นยนต์ 6 แกนที่จุดในพื้นที่ซึ่งเป็นผู้กำกับที่จะย้ายไปจุด B อีกโดยใช้สมการจลนศาสตร์ผกผันของหุ่นยนต์ที่ได้รับมาในบทที่ 2 เราอาจคำนวณ displacements ร่วมรวมหุ่นยนต์ต้องการที่จะทำให้การ ได้รับไปยังตำแหน่งใหม่ ค่าร่ว​​มคำนวณจึงสามารถใช้ตัวควบคุมในการผลักดันข้อต่อหุ่นยนต์ที่จะค่าใหม่ของพวกเขาและจึงย้ายแขนหุ่นยนต์ไปยังตำแหน่งใหม่ คำอธิบายของการเคลื่อนไหวจะทำโดยหุ่นยนต์โดยค่าทุนที่เรียกว่าคำอธิบายร่วมพื้นที่ ในกรณีนี้ถึงแม้ว่าหุ่นยนต์ในที่สุดก็จะถึงตำแหน่งที่ต้องการในขณะที่เราจะได้เห็นต่อการเคลื่อนไหวระหว่างสองจุดที่มันไม่แน่นอน

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

พิจารณา 6-axis หุ่นยนต์ที่จุดในพื้นที่ ซึ่งมุ่งที่จะย้ายไปที่จุด B โดยใช้สมการเชิงผกผันของหุ่นยนต์ได้ในบทที่ 2 เราอาจจะคำนวณรวมร่วมกรรมหุ่นยนต์ต้องการให้รับตําแหน่งใหม่ ร่วมค่าคำนวณ จึงสามารถใช้ควบคุมการขับเคลื่อนหุ่นยนต์ข้อต่อค่านิยมใหม่ของพวกเขา และ จากนั้นย้ายหุ่นยนต์แขนกับตำแหน่งใหม่ของ รายละเอียดของภาพเคลื่อนไหวเพื่อให้หุ่นยนต์ โดยค่านิยมร่วมของเรียกว่าอวกาศร่วมกัน ในกรณีนี้ แม้ว่าหุ่นยนต์ในที่สุดจะถึงตำแหน่งที่ต้องการ เช่น เราจะเห็นในภายหลัง เคลื่อนไหวระหว่างสองจุดมันคาดเดาไม่ได้