4. KINEMATIC ANALYSIS AND SIMULATIO

4. KINEMATIC ANALYSIS AND SIMULATION OF DELTA ROBOT CAERTEC RK 2010
Motion software and interpolation algorithms were designed mainly for the simulation module of
Delta robot, interpolation algorithms for continuous control of end-member mechanisms with different
numbers of degrees of freedom in space. Algorithms were designed for linear, circular and space
interpolation.
Practical verification of the proposed mechanism and control system - at this point will be proven
activity of control system in cooperation with the proposed simulation program and then tested the
proposed control system of whole delta robot prototype.
Kinematic loops of Delta robot can be counted by forward kinematics, if we know the steering angles
of arm theta (θ) and we need calculate the relative position of the end point TCP, or by inverse
θ197
kinematics, if we know the coordinates of the end point TCP and we need to determine the position of
the rotating arm.
In practice is mainly used the inverse kinematic analysis. For basic applications in the assembly or
manipulation is suffice coordinates programming. More complicated industrial applications, such as
machining or material cutting, already require interpolation of end point TCP - continuously control of
the predetermined trajectory.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

4. จลน์วิเคราะห์และจำลองของเดลต้าหุ่นยนต์ CAERTEC RK 2010กระบวนการซอฟต์แวร์และแทรกข้อความเคลื่อนไหวถูกออกแบบสำหรับโมจำลองของส่วนใหญ่ หุ่นยนต์เดลต้า แทรกแทรงอัลกอริทึมสำหรับการควบคุมกลไกการสิ้นสุดสมาชิกพร้อมอย่างต่อเนื่อง จำนวนองศาความเป็นอิสระในพื้นที่ อัลกอริทึมถูกออกแบบสำหรับวง เส้น และพื้นที่ แทรกข้อความ การตรวจสอบเสนอกลไกและการควบคุมระบบ - ปฏิบัติจุดนี้จะได้รับการพิสูจน์ กิจกรรมของระบบการควบคุมร่วมกับโปรแกรมจำลองการนำเสนอ และทดสอบได้แล้ว ระบบควบคุมการนำเสนอของเดลต้าทั้งหุ่นยนต์ต้นแบบ สามารถตรวจนับลูปจลน์ของหุ่นยนต์เดลต้า โดย kinematics ไปข้างหน้า ถ้าเราทราบมุมพวงมาลัย ของแขน ทีตา (θ) และเราต้องคำนวณตำแหน่งสัมพัทธ์ ของจุดสิ้นสุดการ TCP หรือผกผัน Θ197 kinematics ถ้าเราทราบพิกัดของจุดสิ้นสุดการ TCP และเราจำเป็นต้องกำหนดตำแหน่งของ แขนหมุน ในทางปฏิบัติเป็นส่วนใหญ่ใช้การวิเคราะห์จลน์ผกผัน สำหรับการใช้งานพื้นฐานในการประกอบ หรือ จัดการเป็นพอเขียนพิกัด เพิ่มเติมซับซ้อนงานอุตสาหกรรม เช่น กัดหรือตัดวัสดุ แล้วต้องสอดแทรกจุดสิ้นสุดการ TCP - ควบคุมอย่างต่อเนื่องของ วิถีที่กำหนดไว้

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

4 . การวิเคราะห์และจำลองการทำงานของหุ่นยนต์ Delta caertec RK 2010
เคลื่อนไหวซอฟต์แวร์และขั้นตอนวิธีการได้รับการออกแบบส่วนใหญ่สำหรับการจำลองโมดูล
หุ่นยนต์ Delta ติกอัลกอริทึมการควบคุมอย่างต่อเนื่องของการสิ้นสุดสมาชิกกลไกที่มีตัวเลขที่แตกต่างกัน
ขององศาอิสระในพื้นที่ ถูกออกแบบมาสำหรับขั้นตอนวิธีเชิงเส้นและวงกลมพื้นที่
การประมาณค่าในช่วง
การตรวจสอบการปฏิบัติของระบบเสนอกลไกและการควบคุมที่จุดนี้จะพิสูจน์
กิจกรรมของระบบการควบคุมในความร่วมมือกับเสนอโปรแกรมจำลองและทดสอบระบบการควบคุมของ
เสนอทั้งเดลต้าหุ่นยนต์ต้นแบบ
Kinematic ลูปของหุ่นยนต์ Delta สามารถนับโดยการเคลื่อนที่ไปข้างหน้า ถ้าเราทราบมุมพวงมาลัย
แขน Theta ( θ ) และเราต้องคำนวณตำแหน่งสัมพัทธ์ของปลายจุด TCP หรือθ 197 แบบผกผัน

ถ้าเรารู้พิกัดของจุดสุดท้าย TCP และเราต้องกําหนดตําแหน่งของ
หมุนแขน
ในการปฏิบัติงานส่วนใหญ่จะใช้ในการวิเคราะห์ Kinematic ผกผัน สำหรับโปรแกรมพื้นฐานในการชุมนุมหรือ
เชิดเป็นพอเพียงการเขียนโปรแกรม พิกัด