In this research, we propose and im

In this research, we propose and implement obstacle detection and avoidance methods combining with a local incremental planning technique for navigating a car-like robot, equipped with GPS, IMU, and laser range finder sensors. To detect an obstacle, radial distance data from laser range finder is transformed to cartesian coordinate and mapped to a global occupancy-grid map. Thus, obstacles in real dynamic environment can be detected from a probability of occurrence in the global occupancy-grid map according to a specified threshold. Then, an integration of the local incremental planning and potential field techniques employ obstacles’ location from the global map to plan a trajectory from the robot current position to a desired target position. As a result, the vehicle can seek the target and avoid obstacles at the same time. Results of a vehicle simulation, developed in Matlab, reveal that the car-like robot can approach the target point and steer away from static obstacles according to an instantaneous virtual force acting on the vehicle center. Experimental results show that the proposed navigation method, developed in Matlab, can detect obstacle and avoid static obstacles and navigate to the desire target waypoints in the global occupancy map.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

ในการวิจัยครั้งนี้ เรานำเสนอ และใช้การตรวจจับสิ่งกีดขวาง และวิธีหลีกเลี่ยงการผสานกับท้องถิ่นเพิ่มขึ้นการวางแผนเทคนิคการนำหุ่นยนต์เหมือนรถยนต์ พร้อม GPS, IMU และค้นหาระยะด้วยเลเซอร์เซนเซอร์ เพื่อตรวจหาอุปสรรค ข้อมูลระยะรัศมีจากค้นหาระยะด้วยเลเซอร์เป็นแปลงพิกัดคาร์ทีเซียน และแมปไปยังแผนที่โลกพักกริด ดังนั้น อุปสรรคในสภาพแวดล้อมจริงแบบไดนามิกสามารถตรวจพบได้จากความน่าเป็นของที่เกิดขึ้นในแผนที่โลกพักเส้นตามเกณฑ์ที่ระบุ แล้ว การรวมของการวางแผนเพิ่มท้องถิ่นและเทคนิคฟิลด์อาจใช้ตำแหน่งของอุปสรรคจากแผนที่โลกการวางแผนวิถีจากตำแหน่งปัจจุบันของหุ่นยนต์ไปยังตำแหน่งเป้าหมายที่ต้องการ เป็นผล ยานพาหนะสามารถค้นหาเป้าหมาย และหลีกเลี่ยงอุปสรรคในเวลาเดียวกัน ผลของการจำลองรถ Matlab พัฒนาเปิดเผยว่า หุ่นยนต์เหมือนรถยนต์สามารถเข้าใกล้จุดเป้าหมาย และคัดท้ายอยู่ห่างจากอุปสรรคคงตามตัวทันทีเสมือนบังคับทำหน้าที่ศูนย์รถ ผลการทดลองแสดงว่าวิธีการนำเสนอ พัฒนาใน Matlab สามารถตรวจสอบอุปสรรค และหลีกเลี่ยงอุปสรรคที่คงที่ และไปยังจุดเป้าหมายปรารถนาในแผนที่โลกพัก

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

ในงานวิจัยนี้เรานำเสนอและดำเนินการตรวจสอบอุปสรรคและวิธีการหลีกเลี่ยงการใช้ร่วมกับเทคนิคการวางแผนที่เพิ่มขึ้นในท้องถิ่นสำหรับการนำรถเหมือนหุ่นยนต์พร้อมกับจีพีเอส, IMU และเซ็นเซอร์ค้นหาระยะเลเซอร์ ในการตรวจสอบเป็นอุปสรรคข้อมูลระยะทางจากรัศมีค้นหาระยะเลเซอร์เปลี่ยน Cartesian ประสานงานและแมปไปยังแผนที่ตารางการเข้าพักทั่วโลก ดังนั้นอุปสรรคในสภาพแวดล้อมแบบไดนามิกที่แท้จริงสามารถตรวจพบได้จากความน่าจะเป็นของการเกิดขึ้นในการเข้าพักในแผนที่ตารางทั่วโลกเป็นไปตามเกณฑ์ที่กำหนด จากนั้นการบูรณาการการวางแผนและเขตที่มีศักยภาพเพิ่มขึ้นเทคนิคท้องถิ่นจ้างที่ตั้งอุปสรรคจากแผนที่โลกในการวางแผนเส้นทางการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์จากตำแหน่งปัจจุบันไปยังตำแหน่งเป้าหมายที่ต้องการ เป็นผลให้รถสามารถแสวงหาเป้าหมายและหลีกเลี่ยงอุปสรรคในเวลาเดียวกัน ผลของการจำลองยานพาหนะ, การพัฒนาใน Matlab เปิดเผยว่าหุ่นยนต์เหมือนรถสามารถเข้าใกล้จุดเป้าหมายและคัดท้ายห่างจากอุปสรรคคงตามแรงเสมือนทันทีทำหน้าที่ในศูนย์รถ ผลการทดลองแสดงให้เห็นว่าวิธีการที่ลูกศรที่นำเสนอการพัฒนาใน Matlab, สามารถตรวจสอบอุปสรรคและหลีกเลี่ยงอุปสรรคคงที่และนำทางไปยังจุดเป้าหมายความปรารถนาในการเข้าพักในแผนที่โลก

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

ในงานวิจัยนี้ได้เสนอวิธีการตรวจจับและหลีกเลี่ยงอุปสรรคและใช้ร่วมกับเทคนิคการวางแผนเพิ่มท้องถิ่นนำทางรถที่เหมือนหุ่นยนต์ พร้อม GPS , imu และเลเซอร์ช่วง Finder เซ็นเซอร์ ตรวจจับสิ่งกีดขวาง , รัศมีระยะทางเลเซอร์ช่วง Finder ข้อมูลจากการแปลงพิกัดฉากและแมปไปยังตารางทั่วโลกจำกัดแผนที่ ดังนั้น อุปสรรคที่แท้จริงในสภาพแวดล้อมแบบไดนามิกที่สามารถตรวจพบได้จากความน่าจะเป็นของที่เกิดขึ้นในทั่วโลก ซึ่งตารางแผนที่ตามเกณฑ์ที่กำหนด แล้วการบูรณาการท้องถิ่นเพิ่มการวางแผนและเทคนิคด้านศักยภาพจ้างที่ตั้งอุปสรรคจากแผนที่โลกเพื่อวางแผนเส้นทางจากตำแหน่งปัจจุบันหุ่นยนต์ไปยังเป้าหมายที่ต้องการตำแหน่ง เป็นผลให้ยานพาหนะสามารถแสวงหาเป้าหมายและหลีกเลี่ยงอุปสรรคในเวลาเดียวกัน ผลของรถจำลองขึ้นในทางเปิดเผยว่ารถเหมือนหุ่นยนต์สามารถเข้าถึงจุดเป้าหมายและคัดท้ายไปจากอุปสรรคคงตามไปทันทีเสมือนบังคับให้ทำในศูนย์รถยนต์ ผลการทดลองแสดงให้เห็นว่าการนำเสนอวิธีการพัฒนาใน Matlab สามารถตรวจพบอุปสรรคและหลีกเลี่ยงอุปสรรคที่คงที่ และ ไป ความปรารถนา เป้าหมายจุดพักในแผนที่โลก