A rigid hoop in contact with the surface has two degrees of freedom, which are here selected as X and θ. Then the following constraints on x(t) and y(t) are introduced :
ห่วงความแข็งแกร่งในการติดต่อกับพื้นที่ที่มีสององศาของความเป็นอิสระซึ่งจะถูกเลือกไว้เป็น X และθที่นี่ จากนั้นเงื่อนไขต่อไปนี้บน X ( T )และ Y ( T )จะนำเสนอมาใช้