ราษฎรส่วนมากในตำบลหัวรอเป็นคนท้องถิ่น แต่ก่อนพื้นที่รวมกับตำบลพลายชุมพล โดยมีชื่อตำบลวัดตาล ต่อมาแยกเป็น 2 ตำบล โดยอาศัยแม่น้ำน่านเป็นเส้นแบ่งเขตตำบล โดยที่ตำบลหัวรอ อยู่ฝั่งตะวันออก ตำบลพลายชุมพล อยู่ฝั่งตะวันตก ตั้งชื่อว่า “ หัวรอ ” เนื่องจาก หมู่ที่ 4 (บ้านตาปะขาวหาย) ซึ่งมีแม่น้ำน่านไหลผ่าน มีสถานที่อยู่แห่งหนึ่ง แม่น้ำไหลโค้ง กัดเซาะตลิ่ง ชาวบ้าน จึงนำเสามาปักกันดินริมตลิ่ง ซึ่งเสาไม้นี้ เรียกตามภาษาพื้นบ้านว่า “หลักรอ” หรือ “เสารอ” และเรียกชื่อบ้านว่า “บ้านศีรษะรอ” ซึ่งจะยังคงปรากฏอยู่ในโฉนดที่ดินฉบับเก่าๆ ต่อมาเรียกสั้นๆ ว่า “หัวรอ” เมื่อแยกเขตตำบลใหม่เลยใช้ชื่อว่า “ตำบลหัวรอ”