This paper will realize CP motion (

This paper will realize CP motion (especially joint-linear) blending in 3-dimensional space for a 6-axis articulated (lab-manufactured) robot (called as “RS2”) by using LabVIEW® [6] programming, based on a parametric interpolation. Another small contribution of this paper is the proposal of motion blending simulation technique based o Recurdyn® V7, in order to figure out whether the joint-linear blending motion can generate the stable motion of robot in the sense of velocity magnitude at the end-effector of robot or not. In order to evaluate the performance of joint-linear motion blending, simple PTP (i.e., linear-linear) is also physically implemented on RS2. The implementation results of joint-linear motion blending and PTP are compared in terms of vibration magnitude and travel time by using the vibration testing equipment of Medallion of Zonic®. It can be confirmed verified that the vibration peak of joint-linear motion blending has been reduced to 1/10, compared to that of PTP.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

กระดาษนี้จะตระหนักถึง CP เคลื่อนไหว (โดยเฉพาะอย่างยิ่งร่วมเชิงเส้น) ผสมในพื้นที่ 3 มิติสำหรับ 6 แกนคิด (ผลิตแล็บ) หุ่นยนต์ (เรียกว่าเป็น "RS2") โดย LabVIEW® [6] การเขียนโปรแกรม อิงแก้ไขแบบพาราเมตริก ส่วนอื่นเล็กกระดาษนี้เป็นข้อเสนอของการเคลื่อนไหวผสมจำลองเทคนิคคะแนน o Recurdyn® V7 เพื่อคิดออกว่าการร่วมผสมและก๊าซสามารถสร้างการเคลื่อนไหวของหุ่นยนต์มีเสถียรภาพในความรู้สึกของความเร็วขนาดที่ฟเฟกสิ้นสุดของหุ่นยนต์ หรือไม่ เพื่อประเมินประสิทธิภาพของการเคลื่อนไหวเชิงเส้นร่วมผสม PTP ง่าย (เช่น เชิงเส้น linear) ถูกนำมาใช้บน RS2 ยังร่างกาย ผลการดำเนินการการเคลื่อนที่เชิงเส้นร่วมผสมและ PTP มีการเปรียบเทียบในแง่ของขนาดการสั่นสะเทือน และเวลาเดินทาง โดยใช้อุปกรณ์ของ Medallion of Zonic® การทดสอบการสั่นสะเทือน สามารถยืนยันจริงว่า สูงสั่นสะเทือนการเคลื่อนที่เชิงเส้นร่วมผสมได้ลดลงไป 1/10 เมื่อเทียบกับของ PTP

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

กระดาษนี้จะตระหนักถึงการเคลื่อนไหว CP (โดยเฉพาะร่วมเชิงเส้น) ผสมในพื้นที่ 3 มิติสำหรับ 6 แกนก้อง (แล็บผลิต) หุ่นยนต์ (เรียกว่าเป็น "RS2") โดยใช้การเขียนโปรแกรมLabVIEW® [6] ขึ้นอยู่กับพารา การแก้ไข อีกผลงานเล็ก ๆ ของกระดาษนี้เป็นข้อเสนอของเทคนิคการจำลองการเคลื่อนไหวการผสมตาม o Recurdyn® V7 เพื่อที่จะคิดออกว่าร่ว​​มกันเชิงเส้นเคลื่อนไหวผสมสามารถสร้างการเคลื่อนไหวมีเสถียรภาพของหุ่นยนต์ในความรู้สึกของความเร็วขนาดที่ปลาย-effector หุ่นยนต์หรือไม่ เพื่อประเมินประสิทธิภาพของการผสมร่วมการเคลื่อนไหวเชิงเส้น PTP ง่าย (เช่นเส้นเชิงเส้น) นอกจากนี้ยังมีการดำเนินการทางร่างกายใน RS2 ผลการดำเนินงานของการผสมการเคลื่อนไหวร่วมเชิงเส้นและ PTP จะเทียบในแง่ของขนาดการสั่นสะเทือนและเวลาในการเดินทางโดยใช้อุปกรณ์ทดสอบการสั่นสะเทือนของเหรียญZonic® มันได้รับการยืนยันว่าการตรวจสอบยอดการสั่นสะเทือนของการร่วมทุนเชิงเส้นผสมเคลื่อนไหวได้รับการลด 1/10 เทียบกับที่ของ PTP

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

กระดาษนี้จะตระหนัก CP เคลื่อนไหว ( โดยเฉพาะข้อต่อเชิงเส้น ) ผสมในมิติพื้นที่สำหรับ 6-axis ก้อง ( Lab ผลิต ) หุ่นยนต์ ( เรียกว่า " rs2 " ) โดยใช้ LabVIEW ® [ 6 ] โปรแกรมขึ้นอยู่กับการแก้ไขตัวแปร . อีกหนึ่งผลงานเล็ก ๆของกระดาษนี้เป็นข้อเสนอของการเคลื่อนไหวการจำลองตาม® V7 o recurdyn เพื่อคิดออกว่าข้อต่อเคลื่อนไหวผสมเชิงเส้นสามารถสร้างเสถียรภาพการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ในความรู้สึกของความเร็วขนาดตอนจบ ( ของหุ่นยนต์ หรือ ไม่ เพื่อประเมินประสิทธิภาพของการผสมผสานการเคลื่อนไหวเชิงเส้นร่วม PTP ง่าย ( เช่น แบบเชิงเส้น ) คือ ร่างกายใช้ใน rs2 . การใช้ผลของการเคลื่อนไหวเชิงเส้นร่วมผสมและ PTP จะเปรียบเทียบในแง่ของขนาดการสั่นสะเทือนและเวลาเดินทาง โดยใช้อุปกรณ์ทดสอบการสั่นสะเทือนของเหรียญของโซนิค® . มันสามารถยืนยันได้ยืนยันว่า แรงสั่นสะเทือนสูงสุดของการเคลื่อนไหวเชิงเส้นผสมร่วมได้ลดลงถึง 1 / 10 , เมื่อเทียบกับที่ของ PTP .