AbstractMobile robots with suspensi

Abstract
Mobile robots with suspension systems can absorb vibration induced by rough roads, but due to center-of-gravity (CG)
shift, the suspended platform is subject to vibration when the platform moves with acceleration. This paper presents
approaches based on the particle swarm optimization (PSO) algorithm to overcome the following vibration problems: (1)
when the suspended platform moves with a static manipulator, vibration of the suspended platform occurs due to CG
shift, (2) when the suspended platform and the manipulator move simultaneously, the vibration is caused by the dynamic
manipulator. For the first problem, a method for the optimization of multi-input shapers using PSO is adopted with chaos
to reduce the residual vibration. For the second problem, an approach based on PSO with chaos is developed to
suppress the vibration by searching for the time-jerk synthetic optimal trajectories of the manipulator. Finally, the authors
perform the resulting shapers and optimal trajectories on the presented models and demonstrate the vibration can be
controlled to a desired level effectively in both problems.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

บทคัดย่อหุ่นยนต์เคลื่อนที่ ด้วยระบบกันสะเทือนสามารถดูดซับแรงสั่นสะเทือนที่เกิด จากถนนขรุขระ แต่เนื่อง จากศูนย์ของแรงโน้มถ่วง (CG)กะ แพลตฟอร์มระงับมีสั่นสะเทือนเมื่อย้ายแพลตฟอร์มกับเร่งความเร็ว นี้แนวทางที่ยึดอนุภาคฝูงเพิ่มประสิทธิภาพ (PSO) อัลกอริทึมเพื่อเอาชนะปัญหาสั่นสะเทือนต่อไปนี้: (1)เมื่อย้ายแพลตฟอร์มระงับ ด้วย manipulator คง สั่นสะเทือนของแพลตฟอร์มระงับเกิดขึ้นเนื่องจาก CGshift, (2) เมื่อแพลตฟอร์มระงับและ manipulator จะย้ายพร้อมกัน เกิดจากไดนามิกสั่นสะเทือนmanipulator ปัญหาแรก วิธีการเพิ่มประสิทธิภาพของ shapers หลายอินพุตใช้ PSO จะนำ ด้วยความวุ่นวายเพื่อลดการสั่นสะเทือนที่เหลือ สำหรับปัญหาที่สอง วิวัฒนาการวิธีการตาม PSO กับความวุ่นวายที่ระงับการสั่นสะเทือน โดยหาเวลา jerk สุด trajectories สังเคราะห์ของ manipulator ที่ สุดท้าย ผู้เขียนทำ shapers ผลลัพธ์และ trajectories เหมาะสมรูปแบบนำเสนอ และแสดงให้เห็นถึงการสั่นสะเทือนได้ควบคุมระดับระบุในปัญหาทั้งสองอย่างมีประสิทธิภาพ

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

บทคัดย่อหุ่นยนต์มือถือที่มีระบบการระงับการสั่นสะเทือนสามารถดูดซับที่เกิดจากถนนขรุขระ แต่เนื่องจากศูนย์ของแรงโน้มถ่วง (CG) กะแพลตฟอร์มที่ถูกระงับจะอยู่ภายใต้การสั่นสะเทือนเมื่อย้ายแพลตฟอร์มกับการเร่งความเร็ว บทความนี้นำเสนอวิธีการขึ้นอยู่กับการเพิ่มประสิทธิภาพจับกลุ่มอนุภาค (PSO) ขั้นตอนวิธีการที่จะเอาชนะปัญหาการสั่นสะเทือนดังต่อไปนี้ (1) เมื่อมีการย้ายแพลตฟอร์มที่ถูกระงับการมีหุ่นยนต์แบบคงที่การสั่นสะเทือนของแพลตฟอร์มที่ถูกระงับเกิดขึ้นเนื่องจากการกำกับดูแลกิจการกะ (2) เมื่อ แพลตฟอร์มระงับและหุ่นยนต์ย้ายพร้อมกันการสั่นสะเทือนที่เกิดจากพลังหุ่นยนต์ สำหรับปัญหาแรกวิธีการสำหรับการเพิ่มประสิทธิภาพของ shapers หลายอินพุตใช้ PSO จะถูกนำมาใช้กับความวุ่นวายที่จะลดการสั่นสะเทือนที่เหลือ สำหรับปัญหาที่สองวิธีการขึ้นอยู่กับความวุ่นวาย PSO กับการพัฒนาเพื่อการปราบปรามการสั่นสะเทือนโดยการค้นหากระตุกเวลาลูกทีมที่ดีที่สุดของการสังเคราะห์หุ่นยนต์ที่ สุดท้ายผู้เขียนดำเนินการ shapers และส่งผลให้ลูกทีมที่ดีที่สุดในรูปแบบที่นำเสนอและแสดงให้เห็นถึงการสั่นสะเทือนที่สามารถควบคุมให้อยู่ในระดับที่ต้องการได้อย่างมีประสิทธิภาพในปัญหาทั้งสอง

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

นามธรรม
มือถือหุ่นยนต์ระบบช่วงล่าง สามารถดูดซับแรงสั่นสะเทือนที่เกิดจากถนนขรุขระ แต่เนื่องจากจุดศูนย์ถ่วง ( CG )
กะ หยุดชั่วคราวแพลตฟอร์มอาจมีการสั่นสะเทือนเมื่อแพลตฟอร์มเคลื่อนที่ด้วยความเร่ง บทความนี้เสนอ
แนวทางตามฝูงอนุภาค Optimization ( PSO ) ขั้นตอนวิธีการเอาชนะต่อปัญหาการสั่น ( 1 )
:เมื่อหยุดชั่วคราวแพลตฟอร์มย้ายเผด็จการที่สถิต การสั่นสะเทือนของหยุดชั่วคราวแพลตฟอร์มเกิดขึ้นเนื่องจากกะ CG
( 2 ) เมื่อหยุดชั่วคราวแพลตฟอร์มและการย้ายพร้อมกัน การสั่นสะเทือนที่เกิดจากแบบไดนามิก

สำหรับปัญหาแรก วิธีการสำหรับการเพิ่มประสิทธิภาพของการใช้ระบบมัลติ Shapers เป็นบุตรบุญธรรมกับความวุ่นวาย
ลดการสั่นค้างอยู่สำหรับปัญหาประการที่สอง แนวทางตามระบบที่พัฒนาขึ้นเพื่อปราบปรามกับความวุ่นวาย
การสั่นสะเทือนโดยการค้นหาเวลาไอ้บ้าสังเคราะห์ที่ดีที่สุดวิถีของผู้จัดการ สุดท้าย ผู้เขียน
แสดงผลและเหมาะสมกับวิถี Shapers นำเสนอรูปแบบและแสดงให้เห็นถึงการสั่นสะเทือนสามารถ
ควบคุมระดับที่ต้องการได้อย่างมีประสิทธิภาพ ทั้งในด้าน