In recent years, the research of li

In recent years, the research of life assistive walking robot has become a new study hotspot in the robot research area and a great development has been made. This paper introduces a quadruped/biped reconfigurable walking robot used for the elderly and disabled people. By using the parallel leg mechanism, the walking robot can improve the payload-weight ratio, save the battery energy and prolong the walking time. The quadruped walking robot has the features of good stability and high safety. In smooth road, the robot walks with four legs, so that the fearful feeling of user during disabled people riding the biped walking robot can be eliminated. Since the seat has a steep slope, when going up and down stairs/steps, if the robot walks with two legs, the body slope caused by the quadruped walking robot can be remedied. The implementation of mechanism for the reconfigurable quadruped/biped walking robot is described. The 3-UPU PM (parallel mechanism) with 3-DOF (degrees of freedom) and the 6-SPU PM consisting of two 3-SPU are synthesized and analyzed. The application of the parallel mechanism to the reconfigurable quadruped/biped walking robot and the workspace of 3-UPU and 6-SPU parallel leg mechanisms are discussed. The mobility of the reconfigurable quadruped/biped walking robot is analyzed by the calculation of DOF. This research provides a theoretical basis for further investigate of the walking robot with quadruped/biped reconfigurable parallel leg mechanisms.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

ในปีที่ผ่านมา วิจัยหุ่นยนต์เดินช่วยเหลือชีวิตได้กลายเป็น ฮอตสปอศึกษาใหม่ในพื้นที่วิจัยหุ่นยนต์ และการพัฒนาที่ดีได้ เอกสารนี้แนะนำ quadruped/biped reconfigurable เดินหุ่นยนต์ใช้สำหรับผู้สูงอายุ และคนพิการ โดยใช้กลไกพร้อมขา หุ่นยนต์เดินสามารถเพิ่มอัตราส่วนของข้อมูลของน้ำหนัก ประหยัดพลังงานแบตเตอรี่ และยืดเวลาเดิน Quadruped เดินหุ่นยนต์มีคุณลักษณะดีมั่นคงและความปลอดภัยสูง ถนนเรียบ หุ่นยนต์เดินสี่ขา เพื่อให้สามารถตัดความรู้สึกกลัวของผู้ใช้ในระหว่างคนพิการขี่ biped เดินหุ่นยนต์ เนื่องจากนั่งมีลาดชัน ไปขึ้นและลงบันได/ขั้นตอนต่อไป หากหุ่นยนต์เดินสองขา ลาดตัวสาเหตุ quadruped เดินหุ่นยนต์สามารถเป็น remedied มีอธิบายงานของกลไก reconfigurable quadruped/biped เดินหุ่นยนต์ 3-UPU PM (ขนานกลไก) 3 กรม (องศาความเป็นอิสระ) และ 6-SPU PM ประกอบด้วยสอง 3-SPU จะสังเคราะห์ และวิเคราะห์ การประยุกต์ใช้กลไกคู่ขนานกับการ reconfigurable quadruped/biped เดินหุ่นยนต์และพื้นที่ทำงานของกลไกขาขนาน 3 UPU และ 6 SPU จะกล่าวถึง การ reconfigurable quadruped/biped เดินหุ่นยนต์เคลื่อนที่เป็นวิเคราะห์ โดยการคำนวณของกรม งานวิจัยนี้มีทฤษฎีพื้นฐานสำหรับเพิ่มเติมตรวจสอบหุ่นยนต์เดิน ด้วยขาขนาน reconfigurable quadruped/biped กลไก

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

ในปีที่ผ่านการวิจัยของชีวิตหุ่นยนต์เดินอำนวยความสะดวกได้กลายเป็นฮอตสปอตการศึกษาใหม่ในพื้นที่วิจัยหุ่นยนต์และการพัฒนาที่ดีได้รับการทำ กระดาษนี้จะแนะนำเท้า / เท้าหุ่นยนต์เดิน reconfigurable ใช้สำหรับคนสูงอายุและผู้พิการ โดยใช้กลไกการขนานขาหุ่นยนต์เดินสามารถปรับปรุงอัตราส่วนน้ำหนักบรรทุกน้ำหนักที่ช่วยประหยัดพลังงานแบตเตอรี่และยืดเวลาการเดิน หุ่นยนต์เดินเท้ามีคุณสมบัติที่ดีของความมั่นคงและความปลอดภัยสูง ในถนนเรียบหุ่นยนต์ที่เดินสี่ขาเพื่อให้ความรู้สึกที่น่ากลัวของผู้ใช้ระหว่างผู้พิการขี่หุ่นยนต์สองขาเดินก็จะถูกกำจัด เนื่องจากที่นั่งมีความลาดชันสูงชันเมื่อไปขึ้นและลงบันได / ขั้นตอนถ้าหุ่นยนต์เดินสองขาลาดร่างกายที่เกิดจากการเดินเท้าของหุ่นยนต์ที่สามารถแก้ไขได้ การดำเนินงานของกลไกสำหรับ reconfigurable สัตว์สี่เท้า / เท้าเดินของหุ่นยนต์มีการอธิบาย 3 UPU PM (กลไกการขนาน) กับ 3 อานนท์ (องศาอิสระ) และ 6-SPU PM ประกอบด้วยสอง 3 SPU มีการสังเคราะห์และวิเคราะห์ แอพลิเคชันของกลไกขนานไปกับ reconfigurable สัตว์สี่เท้า / เท้าเดินของหุ่นยนต์และพื้นที่ทำงานของ UPU 3 และ 6-SPU กลไกขาขนานที่จะกล่าวถึง การเคลื่อนไหวของ reconfigurable สัตว์สี่เท้า / เท้าเดินของหุ่นยนต์มีการวิเคราะห์โดยการคำนวณของอานนท์ การวิจัยครั้งนี้มีพื้นฐานทางทฤษฎีสำหรับตรวจสอบเพิ่มเติมของหุ่นยนต์เดินด้วยเท้า / เท้า reconfigurable กลไกขาขนาน

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

ใน ปี ล่าสุด งานวิจัยของชีวิตช่วยหุ่นยนต์เดินได้กลายเป็นการศึกษาใหม่ฮอตสปอตในหุ่นยนต์การวิจัยพื้นที่และพัฒนาที่ดีได้ด้วย กระดาษนี้จะแนะนำเกี่ยวกับสัตว์สองเท้าสัตว์สี่เท้า / Reconfigurable หุ่นยนต์เดินใช้สำหรับผู้สูงอายุและคนพิการ โดยใช้กลไกขาขนาน , หุ่นยนต์เดินสามารถปรับปรุงอัตราน้ำหนักอัตราส่วนประหยัดพลังงานแบตเตอรี่และยืดอายุเดินเวลา พวกสัตว์ 4 เท้าหุ่นยนต์เดินได้มีเสถียรภาพดี และความปลอดภัยสูง ในถนนเรียบ หุ่นยนต์เดินด้วยขา 4 ขา เพื่อให้หวาดกลัว ความรู้สึกของผู้ใช้ระหว่างคนพิการขี่หุ่นยนต์หุ่นยนต์เดินได้ถูกตัดออก เนื่องจากที่นั่งมีความลาดชัน เมื่อจะขึ้นและลงบันได / ขั้นตอน ถ้าหุ่นยนต์ที่เดินด้วยสองขาร่างกายลาดที่เกิดจากสัตว์สี่เท้าเดินหุ่นยนต์สามารถแก้ไขได้ การใช้กลไกสำหรับ Reconfigurable สัตว์สี่เท้า / หุ่นยนต์หุ่นยนต์เดินจะอธิบาย การ 3-upu PM ( กลไกขนาน ) กับ 3-dof ( องศาอิสระ ) และ 6-spu น. ประกอบด้วยสอง 3-spu เป็นสังเคราะห์และวิเคราะห์การประยุกต์ใช้กลไกขนานกับ Reconfigurable สัตว์สี่เท้า / หุ่นยนต์หุ่นยนต์เดินและพื้นที่ทำงานและกลไกของ 3-upu 6-spu ขาขนานว่า การเคลื่อนไหวของสัตว์ 4 เท้า 2 เท้า เดินหุ่นยนต์ Reconfigurable / วิเคราะห์โดยการคำนวณ DOF .งานวิจัยนี้มีทฤษฎีพื้นฐาน เพื่อสืบเรื่องของหุ่นยนต์เดินด้วยขาสัตว์สองเท้าสัตว์สี่เท้า / Reconfigurable แบบกลไก