As the vibration in the pitch direc

As the vibration in the pitch direction is larger than
that in the roll direction during rectilinear motion, !p
o is
considered as the design frequency !d and ignore !r
o in
the design and optimization of the ZVD shapers. When
the ZVD shapers are designed by traditional method
(Park et al., 2001), the variables for the left and right
input shapers are AL1 ¼ AR1 ¼ 0.34, AL2 ¼ AR2 ¼ 0.49,
TL2 ¼ TR2 ¼ 0.58, TL3 ¼ TR3 ¼ 1.16. While the optimal
variables obtained by using PSO after 100 iterations are
AL1 ¼ 0.21, AL2 ¼ 0.65, TL2 ¼ 0.74, TL3 ¼ 1.12,
AR1 ¼ 0.16, AR2 ¼ 0.69, TR2 ¼ 0.63, TR3 ¼ 1.20.
Figure 7 shows the time histories of the left and right
input torques under the condition of a specific coulomb
friction. Comparing the optimal input torques with the
original input torques and the input torques after ZVD
shaping, though the reduction in the vibration amplitude
comes at a trade-off with the long settling time, the
value of the cost function for the optimal shaping
obtained by PSO with chaos is lower than that for
the ZVD shaping.
In addition, to keep the robot move along a straight
line, first the input torque for the left wheel is defined as
a step response of 100 Nm, then the input torque for
the right wheel is obtained by trial and error. From the
model in Figure 5, the CG is in the geometrical right
half part of the robot, then the right wheel carries more
weight of the robot than the left wheel does.
Consequently, as seen in Figure 7, when the robot
moves on a straight line, the input torque for right
wheel is larger than that for the left wheel in the final
steady-state.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

เป็นมากกว่าความสั่นสะเทือนในทิศทางระยะห่างที่ในทิศทางที่ม้วนในระหว่างการเคลื่อนไหวเส้นตรง, ! po เป็นถือว่าเป็นความถี่ในการออกแบบ! d และละเว้น! ro ในการออกแบบและเพิ่มประสิทธิภาพของ ZVD shapers เมื่อZVD shapers ออกแบบ โดยวิธีดั้งเดิม(พาร์คและ al., 2001), ตัวแปรสำหรับด้านซ้ายและขวาshapers อินพุตมี AL1 ¼ AR1 ¼ 0.34, AL2 ¼ AR2 ¼ 0.49TL2 ¼ TR2 ¼ 0.58, TL3 ¼ TR3 ¼ 1.16 ขณะดีที่สุดตัวแปรที่ได้รับโดย PSO หลังจากครบ 100 ครั้งAL1 ¼ 0.21, AL2 ¼ 0.65, TL2 ¼ 0.74, TL3 ¼ 1.12AR1 ¼ 0.16, AR2 ¼ 0.69, TR2 ¼ 0.63, TR3 ¼ 1.20รูปที่ 7 แสดงประวัติเวลาของด้านซ้ายและขวาtorques ป้อนข้อมูลภายใต้เงื่อนไขของ coulomb เฉพาะแรงเสียดทาน เปรียบเทียบ torques อินพุตเหมาะสมกับการtorques ป้อนต้นฉบับและ torques เข้าหลัง ZVDสร้างรูปร่าง แม้ว่าการลดในคลื่นสั่นสะเทือนมาที่ trade-off กับเวลา settling ยาว การค่าของฟังก์ชันต้นทุนสำหรับการสร้างรูปร่างที่ดีที่สุดรับโดย PSO กับความวุ่นวายเป็นที่ต่ำกว่าสำหรับสร้างรูปร่าง ZVDนอกจากนี้ เพื่อให้ หุ่นยนต์ย้ายไปตามตรงการบรรทัด ก่อนบิดเข้าหาล้อซ้ายถูกกำหนดเป็นการตอบสนองขั้นตอน 100 Nm แล้วบิดเข้าในล้อขวาจะได้รับ โดยการลองผิดลองถูก จากการแบบจำลองในรูปที่ 5, CG อยู่ในด้านขวา geometricalส่วนครึ่งของหุ่นยนต์ แล้วล้อขวาดำเนินการเพิ่มเติมน้ำหนักของหุ่นยนต์กว่าล้อซ้ายไม่ดังนั้น เท่าที่เห็นในรูปที่ 7 เมื่อหุ่นยนต์ย้ายบรรทัดตรง แรงบิดเข้าในขวาล้อมีขนาดใหญ่กว่าที่สำหรับล้อด้านซ้ายในสุดท้ายท่อน

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

การสั่นสะเทือนในทิศทางที่สนามมีขนาดใหญ่กว่าที่ในทิศทางที่ม้วนเป็นเส้นตรงในช่วงการเคลื่อนไหว! พี o มีการพิจารณาเป็นความถี่การออกแบบ! d และไม่สนใจ! อาo ในการออกแบบและการเพิ่มประสิทธิภาพของZVD shapers เมื่อshapers ZVD ได้รับการออกแบบโดยวิธีการแบบดั้งเดิม(พาร์ et al., 2001) ตัวแปรสำหรับซ้ายและขวาshapers การป้อนข้อมูลเป็น AL1 ¼ AR1 ¼ 0.34 AL2 ¼ AR2 ¼ 0.49, TL2 ¼ TR2 ¼ 0.58, TL3 ¼ TR3 ¼ 1.16 ในขณะที่ที่ดีที่สุดตัวแปรได้โดยใช้ PSO หลังจากที่ 100 การทำซ้ำเป็น AL1 ¼ 0.21 AL2 ¼ 0.65 TL2 ¼ 0.74, TL3 ¼ 1.12 AR1 ¼ 0.16, AR2 ¼ 0.69 TR2 ¼ 0.63, TR3 ¼ 1.20. รูปที่ 7 แสดงให้เห็นถึงประวัติศาสตร์เวลา ของด้านซ้ายและขวาแรงบิดป้อนข้อมูลภายใต้เงื่อนไขของคูลอมบ์เฉพาะแรงเสียดทาน เปรียบเทียบแรงบิดการป้อนข้อมูลที่ดีที่สุดที่มีแรงบิดป้อนข้อมูลเดิมและแรงบิดป้อนข้อมูลหลังจาก ZVD สร้างแม้ว่าการลดลงของความกว้างการสั่นสะเทือนที่มาในการปิดด้วยเวลาปักหลักยาวค่าของฟังก์ชั่นค่าใช้จ่ายสำหรับการสร้างที่ดีที่สุดที่ได้รับจากPSO ด้วยความสับสนวุ่นวายที่ต่ำกว่าสำหรับรูปร่างZVD. นอกจากนี้เพื่อให้หุ่นยนต์ย้ายไปตรงบรรทัดแรกแรงบิดการป้อนข้อมูลสำหรับล้อด้านซ้ายถูกกำหนดให้เป็นการตอบสนองขั้นตอนที่100 นิวตันเมตรแล้วแรงบิดการป้อนข้อมูลสำหรับล้อขวาได้มาจากการลองผิดลองถูก จากรูปแบบในรูปที่ 5 การกำกับดูแลกิจการที่อยู่ในสิทธิทางเรขาคณิตครึ่งหนึ่งของหุ่นยนต์แล้วล้อขวาดำเนินการมากขึ้นน้ำหนักของหุ่นยนต์กว่าล้อด้านซ้ายไม่. ดังนั้นเท่าที่เห็นในรูปที่ 7 เมื่อหุ่นยนต์ย้ายบนเส้นตรงแรงบิดป้อนข้อมูลเพื่อสิทธิล้อมีขนาดใหญ่กว่าที่ล้อซ้ายในรอบสุดท้ายของรัฐที่มั่นคง

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

เป็นแบบสนามทิศทางมีขนาดใหญ่กว่า
ในม้วนเคลื่อนที่เป็นเส้นตรงทิศทางในการเคลื่อนไหว ! P
O
ถือว่ามีความถี่การออกแบบ ! D และละเว้น ! R
O
ในการออกแบบและการเพิ่มประสิทธิภาพของ zvd Shapers . เมื่อ

zvd Shapers ออกแบบโดยวิธีดั้งเดิม ( ปาร์ค et al . , 2001 ) , ตัวแปรสำหรับด้านซ้ายและขวาเป็น al1 Shapers ใส่
¼ ar1 ¼ 0.34 , al2 ¼ฮีเลียม¼ 0.49 ,
¼ tr2 TL2 TL3 ¼¼ 0.58 , สุพรรณบุรี¼ 1.16 . ในขณะที่ตัวแปรได้โดยใช้ระบบที่เหมาะสม

หลังจาก 100 รอบจะ al1 ¼ 0.21 , al2 ¼ 0.65 , TL2 TL3 ¼ 0.74 , ¼ 1.12 ,
ar1 ¼ 0.16 , ฮีเลียม¼ 0.69 , tr2 ¼ 0.63 , สุพรรณบุรี¼ 1.20 .
รูปที่ 7 แสดงเวลาประวัติศาสตร์ของซ้ายและขวา
ภายใต้แรงบิดข้อมูล เงื่อนไขของแรงเสียดทานคูลอมบ์
ที่เฉพาะเจาะจง การเปรียบเทียบแรงบิดที่เหมาะสมกับ
เดิมใส่แรงบิดและแรงบิด หลังเข้า zvd
รูปร่าง แม้ว่าการลดการสั่นสะเทือนของ
มาใน trade-off กับยาวการจ่ายเงินเวลา
ค่าของฟังก์ชันต้นทุนเหมาะสมรูปร่าง
ได้รับโดย PSO กับความวุ่นวายน้อยกว่าที่ zvd รูปร่าง
.
นอกจากนี้ เก็บ หุ่นยนต์เคลื่อนที่แนวเส้นตรง
ก่อนบิดใส่ล้อซ้ายหมายถึง
ขั้นตอนการตอบสนองของ 100 nm แล้วใส่แรงบิดสำหรับ
ล้อขวาได้โดยการทดลองและข้อผิดพลาด จาก
แบบในรูปที่ 5 , CG ในเรขาคณิตใช่ไหม
ครึ่งส่วนของหุ่นยนต์ แล้วล้อขวาถือมากขึ้น
น้ำหนักของหุ่นยนต์มากกว่าล้อซ้ายไม่ได้ .
จากนั้น ตามที่เห็นในรูปที่ 7 เมื่อหุ่นยนต์
ย้ายในแนวเส้นตรง แรงบิดที่ใส่ใช่
ล้อที่มีขนาดใหญ่กว่าสำหรับซ้ายล้อในสถานะคงตัวสุดท้าย