There are three gains to adjust in

There are three gains to adjust in the P.I .D. controller, Kp, Ki and Kd. These gains all act on the position
error defined in (4). Note the superscript "* " refers to a commanded value. error(t) = q* (t )- q(t ) (4)
The output of the P.I .D. controller is a torque signal. I ts mathematical expression in the time domain is
given in (5). . . . ( ) = p ( ( )) + i ò( ( )) + d ( ( )) We now look at how one selects the gains, Kp, Ki and Kd.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

มีกำไรสามจะปรับปรุงในการ P.I D. เครื่องควบคุม Kp, Ki และ Kd กำไรเหล่านี้ทั้งหมดทำหน้าที่ในตำแหน่งข้อผิดพลาดในการกำหนดไว้ใน (4) หมายเหตุตัวที่ยก " * " หมายถึงค่า commanded error(t) = q * (t) -q (t) (4)ผลของการ P.I D. ควบคุมสัญญาณแรงบิดได้ ผม ts นิพจน์คณิตศาสตร์ในโดเมนเวลากำหนดใน (5) . ... () = p (()) + i ขาด (()) + d (()) ตอนนี้เรามองไปที่วิธีที่หนึ่งเลือกกำไร Kp, Ki และ Kd

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

มีสามกำไรที่จะปรับใน PI เป็น .d ควบคุม Kp, Ki และ Kd กำไรทั้งหมดเหล่านี้ทำหน้าที่ในตำแหน่ง
ที่กำหนดไว้ในข้อผิดพลาด (4) หมายเหตุยก "*" หมายถึงค่าที่ได้รับคำสั่ง ข้อผิดพลาด (t) = Q * (t) - คิว (t) (4)
การส่งออกของ PI .d ควบคุมสัญญาณแรงบิด ฉัน ts แสดงออกทางคณิตศาสตร์ในโดเมนเวลาที่จะ
ได้รับใน (5) . . . () = P (()) + i O (()) + d (()) ตอนนี้เราดูที่วิธีการเลือกหนึ่งกำไร, Kp, Ki และ Kd

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

มีอยู่สามกำไรปรับในหน้าผม . . ควบคุม , KP , กี และชนิด ผลประโยชน์ทั้งหมดเหล่านี้ทำในตำแหน่ง
ข้อผิดพลาดที่กำหนดใน ( 4 ) หมายเหตุ ตัวยก " * " หมายถึง การสั่งค่า ข้อผิดพลาด ( t ) = Q * ( t ) q ( t ) ( 4 )
ของหน้าฉัน . . เป็นแรงบิดควบคุมสัญญาณ ผมใช้นิพจน์ทางคณิตศาสตร์ในเวลาที่ระบุในเว็บไซต์
( 5 ) . . . . . . . .( ) = P ( ( ) ) ผมò ( ( ) ) D ( ( ) ) เราตอนนี้ดูที่วิธีการหนึ่งจะเลือกไร เคพี คิ และ KD .