Similar work has been done in [8] w

Similar work has been done in [8] where a sensor used in optical mouse is adapted for an outdoor environment on a mobile robot. The camera and image processing is incorporated in a chip which gives a frame rate at 6 kHz. Two sensors are used for calculating heading and traveled distance, but each sensor assumes planar ground. This assumption also makes the system sensitive to tilt of the robot
where one sensor is closer and the other is further away from the ground. Reported error after calibration on a straight planar surface was 0.3%. In [9] two cameras are used, also mounted on each side of
the robot. Each camera are measuring distance as a mono camera using phase correlation technique and the system are analyzed from an odometry perspective obtaining position and heading. The error reported was similar to wheel odometry. The objective with this paper is to demonstrate the feasibility of a system for high precision visual odometry in agricultural field environment. The contribution of this paper is a visual odometry system for uneven terrain and an evaluation of the feasibility by
experiments on real field situations.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

ทำงานคล้ายกันใน [8] ที่ใช้เมาส์ออปติคัลเซนเซอร์จะปรับสำหรับสภาพแวดล้อมภายนอกบนหุ่นยนต์เคลื่อนที่ กล้องถ่ายรูปและประมวลผลภาพจะรวมอยู่ในชิปซึ่งให้อัตราเฟรมที่ 6 kHz เซนเซอร์สองจะใช้สำหรับการคำนวณระยะทางส่วนหัว และเดินทาง แต่เซ็นเซอร์แต่ละสมมติระนาบพื้น นี้ยังช่วยให้ระบบความไวต่อการเอียงของหุ่นยนต์เซ็นเซอร์หนึ่งอยู่ใกล้และอื่น ๆ ได้เพิ่มเติมจากพื้นดิน ข้อผิดพลาดรายงานหลังจากเทียบกับพื้นผิวระนาบตรงคือ 0.3% ใน [9] กล้องสองใช้ นอกจากนี้ยัง ได้ติดตั้งบนแต่ละด้านของหุ่นยนต์ แต่ละกล้องจะวัดระยะเป็นกล้องแบบขาวดำโดยใช้ระยะความสัมพันธ์ของเทคนิค และระบบจะวิเคราะห์จากมุมมอง odometry ได้รับตำแหน่ง และหัวเรื่อง รายงานข้อผิดพลาดคล้ายกับล้อ odometry วัตถุประสงค์กับกระดาษนี้จะแสดงให้เห็นถึงความเป็นไปได้ของระบบสำหรับความแม่นยำสูง odometry ภาพในฟิลด์เกษตรสิ่งแวดล้อม สัดส่วนของกระดาษนี้เป็นระบบภาพ odometry สำหรับภูมิประเทศไม่สม่ำเสมอและการประเมินความเป็นไปได้โดยการทดลองในสถานการณ์จริงฟิลด์

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

การทำงานที่คล้ายกันได้รับการทำใน [8] ที่เซ็นเซอร์ใช้ในเมาส์ออปติคอลจะเหมาะสำหรับสภาพแวดล้อมภายนอกในหุ่นยนต์เคลื่อนที่ การประมวลผลของกล้องและภาพรวมอยู่ในชิปซึ่งจะช่วยให้อัตราเฟรมที่ 6 เฮิร์ทซ์ สองเซ็นเซอร์ที่ใช้สำหรับการคำนวณส่วนหัวและระยะทาง แต่แต่ละเซ็นเซอร์ถือว่าพื้นระนาบ สมมติฐานนี้ยังทำให้ระบบความไวต่อการเอียงของหุ่นยนต์
ที่หนึ่งเซ็นเซอร์เป็นผู้ใกล้ชิดและอื่น ๆ ที่อยู่ไกลออกไปจากพื้นดิน รายงานข้อผิดพลาดหลังจากการสอบเทียบบนพื้นผิวระนาบตรงเป็น 0.3% ใน [9] กล้องสองตัวถูกนำมาใช้นอกจากนี้ยังติดตั้งอยู่บนแต่ละด้านของ
หุ่นยนต์ กล้องแต่ละตัวมีการวัดระยะทางที่เป็นเทคนิคกล้องขาวดำโดยใช้ความสัมพันธ์เฟสและระบบมีการวิเคราะห์จากมุมมอง odometry ได้รับตำแหน่งและมุ่งหน้าไป รายงานข้อผิดพลาดก็คล้ายคลึงกับ odometry ล้อ วัตถุประสงค์ด้วยกระดาษนี้คือการแสดงให้เห็นถึงความเป็นไปได้ของระบบสำหรับ odometry ภาพมีความแม่นยำสูงในสภาพแวดล้อมของพื้นที่เกษตรกรรม การมีส่วนร่วมของการวิจัยนี้เป็นระบบ odometry ภาพสำหรับภูมิประเทศที่ไม่สม่ำเสมอและการประเมินความเป็นไปได้โดย
การทดลองในสถานการณ์จริงภาคสนาม

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

ทำงานที่คล้ายกันได้รับการทำใน [ 8 ] ซึ่งเป็นเซนเซอร์ที่ใช้ในเมาส์แสงจะเหมาะสำหรับสภาพแวดล้อมกลางแจ้งบนหุ่นยนต์เคลื่อนที่ กล้องและการประมวลผลภาพรวมอยู่ในชิป ซึ่งให้อัตราเฟรมที่ 6 กิโลเฮิร์ทซ์ สองตัวที่ใช้สำหรับการคำนวณและเดินทางไปไกลแต่เซนเซอร์แต่ละตัวถือว่าระนาบพื้น สมมติฐานนี้ยังทำให้ระบบความเอียงของหุ่นยนต์
เครื่องมือหนึ่งที่ใกล้ชิด และอื่น ๆห่างจากพื้นดิน รายงานข้อผิดพลาดหลังจากการสอบเทียบบนพื้นผิวระนาบตรงคือ 0.3% [ 9 ] สองกล้องที่ใช้ยังติดในแต่ละด้านของ
หุ่นยนต์ แต่ละกล้องจะวัดระยะทางเป็น Mono กล้องโดยใช้เทคนิคความสัมพันธ์ระยะ และระบบวิเคราะห์ข้อมูลจาก odometry มุมมองได้รับตำแหน่งและนำทางการรายงานข้อผิดพลาดที่คล้ายกับ odometry ล้อ วัตถุประสงค์กับกระดาษนี้เพื่อแสดงให้เห็นถึงความเป็นไปได้ของระบบความละเอียดสูงภาพ odometry ในสิ่งแวดล้อมด้านการเกษตร ส่วนของบทความนี้คือระบบ odometry มองเห็นภูมิประเทศขรุขระและประเมินความเป็นไปได้ โดยการทดลองในสถานการณ์จริง

สนาม .