The following sub-tasks were distin

The following sub-tasks were distinguished: (1) taking the two images by the vision system; (2) image analysis; (3) motion planning and execution of the motion to the position in front of the cucumber; (4) slow approach to the cucumber; and finally (5) gripping and cutting of the stalk, storage of the fruit and the return motion of the manipulator to the home position. Unfortunately, it was not possible to automatically break down this last sub-task. Therefore, estimates of the execution times of the motion planning, gripping, cutting and return motion were determined individually after the greenhouse experiments as well. Figure 3 shows the harvest robot in the greenhouse at the IMAG research site during the field test.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

งานย่อยต่อไปนี้แตกต่าง: (1) ถ่ายภาพสองภาพ โดยระบบวิสัยทัศน์ (2) การวิเคราะห์ภาพ (3) การวางแผนและการดำเนินการของการเคลื่อนไหวไปยังตำแหน่งหน้าแตงกวา เคลื่อนไหว (4) ช้าวิธีแตงกวา ในที่สุด (5) จับยึด และตัดสาย เก็บผลไม้และการเคลื่อนไหวที่ส่งคืนของ manipulator ตำแหน่งภายในบ้าน อับ ไม่สามารถแบ่งงานย่อยนี้ครั้งล่าสุดโดยอัตโนมัติ ดังนั้น ประเมินเวลาการดำเนินการของการวางแผนเคลื่อนไหว จับยึด การตัดและเคลื่อนไหวส่งคืนได้ถูกกำหนดแต่ละหลังจากทดลองเรือนกระจกเช่นกัน รูปที่ 3 แสดงหุ่นยนต์เก็บเกี่ยวในเรือนกระจกที่ไซต์ IMAG วิจัยระหว่างทดสอบฟิลด์

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

งานย่อยต่อไปนี้เป็นที่โดดเด่น (1) การสองภาพโดยระบบการมองเห็นนั้น (2) การวิเคราะห์ภาพ; (3) การวางแผนการเคลื่อนไหวและการดำเนินการของการเคลื่อนไหวเพื่อตำแหน่งในด้านหน้าของแตงกวา; (4) วิธีการช้าแตงกวา; และในที่สุด (5) จับและตัดก้านจัดเก็บข้อมูลของผลไม้และการเคลื่อนไหวของหุ่นยนต์ที่ส่งกลับไปยังตำแหน่งที่บ้าน แต่น่าเสียดายที่มันเป็นไปไม่ได้ที่จะทำลายลงโดยอัตโนมัติย่อยงานที่ผ่านมานี้ ดังนั้นประมาณการของเวลาการดำเนินการของการวางแผนการเคลื่อนไหวจับการตัดและการกลับมาเคลื่อนไหวได้รับการพิจารณาเป็นรายบุคคลหลังจากที่ทดลองเรือนกระจกเช่นกัน รูปที่ 3 แสดงหุ่นยนต์เก็บเกี่ยวในเรือนกระจกที่เว็บไซต์วิจัย IMAG ในระหว่างการทดสอบสนาม

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

ต่อไปนี้เป็น sub งานโดดเด่น ( 1 ) ถ่ายสองภาพ โดยระบบการมองเห็น ( 2 ) การวิเคราะห์ภาพ ( 3 ) การวางแผนและการเคลื่อนไหวของการเคลื่อนไหวเพื่อตำแหน่งในด้านหน้าของแตงกวา ; ( 4 ) วิธีการช้า แตงกวา และสุดท้าย ( 5 ) จับและตัดก้าน , การจัดเก็บผลไม้ และการเคลื่อนไหวของผู้วางแผนที่จะกลับบ้านตำแหน่ง ขออภัยมันไม่ได้เป็นไปได้โดยอัตโนมัติแบ่งย่อยสุดท้ายงาน ดังนั้น การประมาณการของเวลาของการวางแผนการเคลื่อนไหว , จับ , ตัดและกลับมาเคลื่อนไหวเป็นแบบหลังโรงเรือนทดลองเช่นกัน รูปที่ 3 แสดงผลเก็บเกี่ยวหุ่นยนต์ในเรือนกระจกที่คำว่าวิจัยเว็บไซต์ในระหว่างการทดสอบภาคสนาม .