PTP motion of a flexible manipulato

PTP motion of a flexible manipulator for a fixed travelling time TE and target angle uE is considered here.
We attempted to generate the optimal trajectory for simultaneously suppressing the residual vibration and driving energy by using the approach developed in the previous section.
In this case, we set uS = 0 because the dynamics of the flexible manipulator are not dependent on the initial angle.
For this purpose, we defined the objective functions as follows:

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

PTP ความเคลื่อนไหวของ manipulator ที่ยืดหยุ่นสำหรับการคงเดินทางเวลา TE และเป้าหมายมุม uE ถือว่าที่นี่ เราพยายามที่จะสร้างวิถีที่ดีที่สุดการกันการสั่นสะเทือนที่เหลือ และพลังงานการขับรถ โดยใช้วิธีการพัฒนาในส่วนก่อนหน้า ในกรณีนี้ เราตั้งเรา = 0 เนื่องจากไม่ได้ขึ้นอยู่กับมุมเริ่มต้นของ manipulator ยืดหยุ่น สำหรับวัตถุประสงค์นี้ เรากำหนดฟังก์ชันวัตถุประสงค์ได้ดังนี้:

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

การเคลื่อนไหว PTP ของหุ่นยนต์ที่มีความยืดหยุ่นสำหรับเวลาในการเดินทางคง TE และมุมเป้าหมาย UE ถือว่าเป็นที่นี่.
เราพยายามที่จะสร้างเส้นทางที่เหมาะสมสำหรับการพร้อมกันปราบปรามการสั่นสะเทือนที่เหลือและการขับรถพลังงานโดยการใช้วิธีการพัฒนาในส่วนก่อนหน้า.
ในกรณีนี้ เราตั้งเรา = 0 เนื่องจากการเปลี่ยนแปลงของหุ่นยนต์ที่มีความยืดหยุ่นไม่ได้ขึ้นอยู่กับมุมเริ่มต้น.
เพื่อจุดประสงค์นี้เรากำหนดฟังก์ชั่นมีวัตถุประสงค์ดังต่อไปนี้:

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

PTP การเคลื่อนที่ของแขนกลยืดหยุ่นคงที่และเวลาเดินทางที UE มุมเป้าหมายถือว่าที่นี่เลยเราพยายามที่จะสร้างเส้นทางที่เหมาะสมเพื่อการขับขี่ และสั่นพร้อมกันเหลือพลังงานโดยใช้วิธีการพัฒนาในส่วนก่อนหน้าในกรณีนี้ เราตั้งเรา = 0 เพราะการเปลี่ยนแปลงของแขนกลยืดหยุ่นที่ไม่ขึ้นกับมุมเริ่มต้นสำหรับวัตถุประสงค์นี้ เรากำหนดวัตถุประสงค์ในการทำงานดังนี้