The gait assistance in both lateral

The gait assistance in both lateral and sagittal plane is provided
under nine states, defining the movements of left and right legs
separately and coordinately. The state transitions are triggered
in two types: stop–start walking and step-to-step transitions are
triggered by the user command, while transitions from stance
to swing to double stance are automatic. During stance/double
stance phases, the joints trajectories are predefined to keep the
user-exoskeleton system in a equilibrium posture. In sagittal
plane, during swing phase, the hip and knee joints trajectories
are predefined by recording the gait patterns of a healthy people
walking with MINDWALKER in zero assistance mode. In lateral
plane, before toe off, the hip a/a joints shift the Center of Mass
(CoM) to the stance side, and move back to their zero positions
before heel strike. To prevent the user falling sideways, the hip a/a
is also adjustable online by using an XCoM algorithm (extrapolated
CoM, suggesting a simple form to enable balance walk) [35].

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

ให้ความช่วยเหลือเดินทั้งด้านข้างและ sagittal planeภายใต้เก้ารัฐ การกำหนดการเคลื่อนไหวของขาซ้าย และขวาต่างหาก และรของ เปลี่ยนสถานะจะถูกทริกเกอร์ประเภทที่สอง: หยุด – เริ่มเดิน และขั้นตอนขั้นตอนการโดยผู้ใช้คำสั่ง ในขณะที่เปลี่ยนท่าทางสวิงที่ยืนไว้ให้อัตโนมัติ ระหว่างท่า/คู่ท่าทางระยะ วิถีรอยต่อจะกำหนดไว้ล่วงหน้าเพื่อให้การระบบโครงกระดูกภายนอกผู้ใช้ในท่าสมดุล ในภาพเครื่องบิน ระหว่างสวิงเฟส สะโพก และหัวเข่าข้อต่อวิถีกำหนดไว้ล่วงหน้า โดยการบันทึกรูปแบบการเดินของคนมีสุขภาพดีเดินกับ MINDWALKER ในโหมดศูนย์ความช่วยเหลือ ในด้านข้างเครื่องบิน ก่อนเท้าปิด สะโพกที่เป็นข้อต่อกะศูนย์กลางมวล(CoM) ด้านท่าทาง และย้ายกลับไปยังตำแหน่งที่เป็นศูนย์ก่อนส้นตี เพื่อป้องกันผู้ใช้ตกสะโพกที่เป็นด้านข้างก็ปรับออนไลน์ โดยใช้อัลกอริทึม XCoM (extrapolatedCoM แนะนำแบบง่ายให้สมดุลเดิน) [35]

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

การให้ความช่วยเหลือการเดินในระนาบทั้งด้านข้างและทัลให้บริการ
ภายใต้เก้ารัฐกำหนดความเคลื่อนไหวของขาซ้ายและขวา
แยกจากกันและ coordinately การเปลี่ยนรัฐจะมีการหารือ
ในสองประเภท: หยุดเดินและเริ่มต้นขั้นตอนเพื่อให้ขั้นตอนการเปลี่ยนจะถูก
เรียกโดยคำสั่งของผู้ใช้ในขณะที่การเปลี่ยนจากจุดยืน
ที่จะแกว่งจุดยืนคู่เป็นไปโดยอัตโนมัติ ในช่วงท่าทาง / คู่
ขั้นตอนท่าทางที่ไบร์ทข้อต่อมีการกำหนดไว้ล่วงหน้าเพื่อให้
ระบบการใช้งานรพในท่าที่สมดุล ในทั
เครื่องบินในระหว่างขั้นตอนการแกว่งที่ไบร์ทสะโพกและข้อเข่าข้อต่อ
มีการกำหนดไว้ล่วงหน้าโดยการบันทึกรูปแบบการเดินของคนที่มีสุขภาพ
ที่เดินไปกับ MINDWALKER ในโหมดความช่วยเหลือศูนย์ ในด้านข้าง
เครื่องบินก่อนที่นิ้วเท้าปิดสะโพก / ข้อต่อเปลี่ยนจุดศูนย์กลางมวล
(COM) ไปทางด้านข้างท่าทางและย้ายกลับไปอยู่ในตำแหน่งศูนย์ของพวกเขา
ก่อนที่จะตีส้น เพื่อป้องกันไม่ให้ผู้ใช้ลดลงด้านข้างของสะโพก / A
ยังเป็นออนไลน์ปรับโดยใช้อัลกอริทึม XCOM (ประเมิน
คอมแนะนำรูปแบบที่เรียบง่ายเพื่อให้สามารถใช้เวลาเดิน Balance) [35]

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

เดินช่วยเหลือทั้งด้านข้างและเครื่องบินให้แซกใน 9 รัฐ การกําหนดการเคลื่อนไหวของขาขวาและซ้ายแยกและ coordinately . สถานะเปลี่ยนเป็นทริกเกอร์สองประเภท : หยุดและเริ่มเดิน และขั้นตอนการเปลี่ยนเป็นเรียกโดยผู้ใช้สั่ง ในขณะที่การเปลี่ยนจากท่าสวิงกับคู่ท่าทางจะอัตโนมัติ ขณะยืน / คู่ส่วนท่าทางข้อต่อวิถีจะกำหนดไว้ล่วงหน้าเพื่อให้ผู้ใช้ในระบบโครงสร้างสมดุลท่าทาง ในแซกเครื่องบินในช่วงระยะที่แกว่งสะโพกและข้อเข่าวิถีถูกกำหนดโดยบันทึกรูปแบบการเดินของคนที่แข็งแรงดีเดินกับ mindwalker ในโหมดช่วยเหลือศูนย์ ในด้านข้างเครื่องบิน ก่อนที่เท้าออก สะโพกเป็นข้อต่อกะศูนย์สื่อมวลชน( ขาย ) ระวังด้านข้างและย้ายกลับไปที่ศูนย์ตำแหน่งก่อนที่จะฟาดส้นเท้า เพื่อป้องกันไม่ให้ผู้ใช้ล้มด้านข้างสะโพก / เป็นยังปรับออนไลน์โดยใช้ขั้นตอนวิธี XCOM ( คาดคอมแนะนำรูปแบบง่ายๆ เพื่อให้ยอดเดิน ) [ 35 ]