where VGx and VGy are the velocity

where VGx and VGy are the velocity components in the
X and Y directions, lr is the CG shift relative to the X
axis, e is the CG shift relative to the Y axis, w is the
distance between centers of the two rear wheels, vL and
vR are the linear velocities of the left and right wheels.
In the case of the static manipulator, lr and e are
constant values.
From the Lagrange equation of the second type, the
dynamics equation of the system can be defined by

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

ที่ VGX และ VGy เป็นองค์ประกอบความเร็วใน
X และ Y ทิศทาง LR
เป็นบรรษัทภิบาลการเปลี่ยนแปลงเมื่อเทียบกับเอ็กซ์แกน, E เป็นญาติกะ CG กับแกน Y w,
เป็นระยะห่างระหว่างศูนย์ของทั้งสองล้อหลัง, VL และ
VR เป็นความเร็วเชิงเส้นของล้อซ้ายและขวา.
ในกรณีที่หุ่นยนต์คงที่, LR และ e
มีค่าคงที่.
จากสมการ Lagrange
ประเภทที่สองสมการเปลี่ยนแปลงของระบบสามารถกำหนดโดย

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

ที่ vgx vgy มีความเร็วและส่วนประกอบใน
x และ y เส้นทาง , LR เป็น CG กะเทียบกับแกน x
, E เป็น CG กะเทียบกับแกน Y , W คือ
ระยะทางระหว่างศูนย์สองหลังล้อ , VL และ
VR มีความเร็วเชิงเส้นจากด้านซ้ายและ ใช่ล้อ .
ในกรณีของแบบคงที่ , LR และค่าคงที่ e
.
จากสมการของลากรองจ์ประเภทที่สองสมการ
พลศาสตร์ของระบบสามารถกำหนดได้โดย