The basic mechanical concept of the

The basic mechanical concept of the robot can be seen in Figure 2. The propulsion is generated both with two horizontal cylinders (2.1) that have their normal force generated by gravity, and by two pairs of vertical cylinders (2.2) that are pressed against each other by a spring system (1). To increase the stability, the payload is mounted at a very low position (4). When riding on the cable, the arms for the vertical cylinders (3.2) remain at a constant angle towards the central part of the chassis (3.1). As soon as an obstacle is reached, the front arms open and the front vertical propulsion units embrace the obstacle. While opening, the forces generated by the springs (1) will increase and try to manoeuvre the system back into a centre position on the obstacle. The front vertical cylinders may lose direct contact with the obstacle or the ground cable. Since the two side cylinders are in a tapered shape, the cylinder pair always falls back into a centre position. When the rear pair of vertical cylinders reaches the obstacle, the front pair has already passed. The obstacle passing sequence is then similar to the one described for the front pair. More details of the obstacle-passing-sequence can be seen in Figure 5.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

แนวคิดพื้นฐานกลของหุ่นยนต์สามารถเห็นได้ในรูปที่ 2 แรงขับสร้างขึ้น มีสองแนวถัง (2.1) ที่มีความแรงปกติที่สร้างขึ้น โดยแรงโน้มถ่วง และคู่ที่สองของถังแนวตั้ง (2.2) ที่กดกับแต่ละอื่น ๆ โดยระบบสปริง (1) เพื่อเพิ่มความมั่นคง สิ่งที่เตรียมไว้จะติดที่ตำแหน่งที่ต่ำมาก (4) เมื่อขี่บนสายเคเบิล แขนสำหรับถังแนวตั้ง (3.2) ยังคงอยู่ที่มุมคงไปยังส่วนกลางของตัวถัง (3.1) รวมถึงกำแพง เปิดแขนหน้า และหน่วยขับเคลื่อนแนวหน้าโอบกอดอุปสรรค ขณะเปิด กองกำลังที่สร้างขึ้น โดยน้ำพุ (1) จะเพิ่มขึ้น และพยายาม manoeuvre ระบบกลับเข้ามาในตำแหน่งเซ็นเตอร์ในอุปสรรค ถังแนวตั้งหน้าอาจสูญเสียการติดต่อโดยตรงกับอุปสรรคหรือสายดิน เนื่องจากถังทั้งสองฝั่งมีรูปร่างเรียว คู่ถังเสมอน้ำตกกลับมาในตำแหน่งเซ็นเตอร์ เมื่อคู่หลังของแนวตั้งถังถึงอุปสรรค คู่หน้าได้แล้วผ่านไป อุปสรรคช่วยลำดับจากนั้นจะคล้ายกับการอธิบายสำหรับคู่หน้า สามารถดูรายละเอียดเพิ่มเติมของอุปสรรคผ่านลำดับในรูปที่ 5

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

แนวคิดพื้นฐานของกลหุ่นยนต์ที่สามารถมองเห็นได้ในรูปที่ 2 การขับเคลื่อนจะถูกสร้างขึ้นทั้งสองกระบอกแนวนอน (2.1) ที่ได้แรงปกติของพวกเขาที่สร้างขึ้นโดยแรงโน้มถ่วงและคู่ที่สองของถังแนวตั้ง (2.2) ที่มีการกดกับแต่ละ อื่น ๆ โดยระบบสปริง (1) เพื่อเพิ่มความมั่นคง, อัตราจะติดตั้งอยู่ในตำแหน่งที่ต่ำมาก (4) เมื่อขี่บนสายเคเบิลแขนสำหรับถังแนวตั้ง (3.2) ยังคงอยู่ที่มุมคงที่ต่อภาคกลางของตัวถัง (3.1) เร็วที่สุดเท่าที่เป็นอุปสรรคถึงแขนด้านหน้าเปิดและหน่วยขับเคลื่อนแนวตั้งด้านหน้าโอบกอดอุปสรรค ในขณะที่เปิดกองกำลังที่เกิดจากน้ำพุ (1) จะเพิ่มขึ้นและพยายามที่จะจัดทำระบบกลับเข้ามาในตำแหน่งศูนย์อุปสรรค แนวตั้งถังด้านหน้าอาจสูญเสียการติดต่อโดยตรงกับอุปสรรคหรือสายเคเบิลพื้นดิน ตั้งแต่สองกระบอกด้านในรูปทรงเรียวคู่ถังมักจะตกกลับเข้ามาในตำแหน่งตรงกลาง เมื่อคู่ที่ด้านหลังของถังแนวตั้งถึงอุปสรรคที่คู่หน้าได้ผ่านไปแล้ว ลำดับผ่านอุปสรรคนั้นก็เป็นแบบเดียวกับที่อธิบายไว้สำหรับคู่หน้า รายละเอียดเพิ่มเติมของอุปสรรคที่ผ่านลำดับที่สามารถมองเห็นในรูปที่ 5

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

แนวคิดกลไกพื้นฐานของหุ่นยนต์ที่สามารถเห็นได้ในรูปที่ 2 การขับเคลื่อนจะถูกสร้างขึ้นด้วยสองแนวนอนกระบอกสูบ ( 2.1 ) ที่บังคับปกติของพวกเขาที่สร้างขึ้นโดยแรงโน้มถ่วง และกระบอกแนวตั้งสองคู่ ( 2.2 ) ที่ถูกกดให้กับแต่ละอื่น ๆโดยระบบสปริง ( 1 ) เพื่อเพิ่มเสถียรภาพของติดที่ตำแหน่งน้อยมาก ( 4 ) เมื่อขี่บนสายเคเบิลแขนสำหรับถังแนวตั้ง ( 3.2 ) อยู่ที่มุมคงที่ ทางภาคกลางของตัวถัง ( 3.1 ) ทันทีที่อุปสรรคมาถึงด้านหน้าเปิดแขนด้านหน้า และขับเคลื่อนแนวตั้งหน่วยยอมรับสิ่งกีดขวาง ในขณะที่เปิด พลังที่สร้างขึ้นโดยสปริง ( 1 ) จะเพิ่มขึ้น และพยายามหลบหลีกระบบกลับสู่ตำแหน่งศูนย์ในอุปสรรคหน้าแนวตั้งถังอาจสูญเสียการติดต่อโดยตรงกับอุปสรรคหรือพื้นดินสายเคเบิล เนื่องจากสองข้างถังมีรูปร่างเรียวทรงกระบอกคู่มักจะตกกลับเข้ามาในศูนย์ตำแหน่ง เมื่อคู่หลังกระบอกแนวตั้งถึงอุปสรรค คู่หน้าได้ผ่านพ้นไปแล้ว อุปสรรคผ่านลำดับแล้วคล้ายกับที่อธิบายไว้สำหรับคู่หน้ารายละเอียดเพิ่มเติมของอุปสรรคผ่านลำดับจะเห็นได้ในรูปที่ 5