The evaluation shows that the demon

The evaluation shows that the demonstrated solution is capable of autonomous flight and collision avoidance in mul-tiple scenarios. A main contribution of this work is to disprove the myth that only expensive sensors like laser scanner are suitable for such a task and low-cost range finders are not.The evaluation showed that the system is capable to avoid collisions with obstacles such as walls and people while it can control its distance towards them.In the previous work about distance controlled collision avoidance and fully autonomous flight using ultrasonic sensors only [18], [20], it was not possible to avoid collisions with persons, because the ultrasonic sensors failed to detect them reliably. The present paper demonstrated a solution to that limitation by fusing IR and US sensors.Because the presented solution merges multiple low-cost sensors of different technologies (infrared, ultrasonic), it is more reliable and cheaper than state of the art solutions. Fur-thermore the presented approach is much easier to implement in case of mathematical complexity compared to existing approaches, while keeping the computational burden low, reducing development and maintenance costs. To the best of the authors’ knowledge, no fully autonomous system exists, which is comparable in power. The infrared sensors may be replaced by a low-cost laser scanner such as the RP Lidar. Such a solution would be slightly more reliable in case of better sensor coverage, however more expensive and heavier. A more powerful pro-cessor like an Intel Atom or the AMD T56N might be required in this case, which also increases costs and weight. Also the sample rate of the infrared sensors can be set higher compared to the frequency of a scanner. Nevertheless the RP Lidar could be a good improvement of the mentioned solution, which needs to be investigated in the future. Another option for future work is the evaluation of the obstacle detection sensors by all sensors of the AQopterI8. This means the quadrotor would use besides the RP Lidar also the SV (stereo vision) system and the PMD nano (pho-tonic mixing device). This can improve the performance and reliability of the system further, but it would also increase the weight and the costs of the system.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

การประเมินแสดงว่าการแก้ไขปัญหาที่แสดงให้เห็นถึงความสามารถในการปกครองตนเองหลีกเลี่ยงเที่ยวบินและชนใน mul tiple สถานการณ์ ผลงานหลักของงานนี้คือการ พิสูจน์ตำนานว่า เซนเซอร์ราคาแพงเท่านั้นเช่นเลเซอร์สแกนเนอร์เหมาะสำหรับงานดังกล่าว และผู้ใหญ่ช่วงโลว์ไม่ การประเมินผลพบว่า ระบบไม่สามารถที่จะหลีกเลี่ยงการชนกับสิ่งกีดขวางเช่นกำแพงและคนในขณะที่มันสามารถควบคุมระยะห่างต่อพวกเขา ในการทำงานก่อนหน้านี้เกี่ยวกับระยะทางควบคุมชนหลีกเลี่ยงและบินอิสระอย่างเต็มที่ใช้เซ็นเซอร์เท่านั้น [18], [20], ถูกไม่สามารถหลีกเลี่ยงการชนกับบุคคล เนื่องจากเซ็นเซอร์อัลตราโซนิกไม่สามารถตรวจสอบได้อย่างน่าเชื่อถือ กระดาษปัจจุบันแสดงให้เห็นถึงการแก้ไขข้อจำกัดนั้นโดย fusing IR และเซนเซอร์ของเรา เนื่องจากโซลูชั่นที่นำเสนอผสานเซ็นเซอร์ประหยัดหลายของเทคโนโลยีที่แตกต่าง (อินฟราเรด อัลตราโซนิก), ได้ถูกกว่าโซลูชั่นที่ทันสมัย และเชื่อถือได้มากขึ้น ขน-thermore วิธีนำเสนอง่ายมากจะใช้ในกรณีที่ มีความซับซ้อนทางคณิตศาสตร์เปรียบเทียบกับวิธีการที่มีอยู่ ในขณะที่เก็บคำนวณภาระต่ำ การลดต้นทุนการพัฒนาและการบำรุงรักษา ที่ดีที่สุดของผู้เขียนความรู้ ไม่มีอิสระอย่างเต็มระบบมีอยู่ ซึ่งจะเทียบเคียงในการใช้พลังงาน เซนเซอร์อินฟราเรดอาจถูกแทนที่ ด้วยเครื่องสแกนเลเซอร์ต้นทุนต่ำเช่น RP Lidar การแก้ไขปัญหาดังกล่าวจะเชื่อถือได้มากขึ้นเล็กน้อยในกรณีเซ็นเซอร์สัญญาณครอบคลุม อย่างไรก็ตามยิ่งมีราคาแพง และหนัก มีประสิทธิภาพ pro-cessor เหมือน AMD T56N หรือ Intel Atom อาจจำเป็นในกรณีนี้ ซึ่งยังเพิ่มต้นทุนและน้ำหนัก นอกจากนี้ อัตราตัวอย่างของเซนเซอร์อินฟราเรดสามารถตั้งสูงกว่าเมื่อเทียบกับความถี่ของสแกนเนอร์ อย่างไรก็ตาม RP Lidar อาจเป็นการปรับปรุงที่ดีของการแก้ปัญหาดังกล่าว ซึ่งจำเป็นต้องถูกตรวจสอบในอนาคต อีกทางเลือกหนึ่งสำหรับการทำงานในอนาคตเป็นการประเมินผลของเซนเซอร์ตรวจจับอุปสรรคโดยเซ็นเซอร์ทั้งหมดของ AQopterI8 ซึ่งหมายความว่า ของ quadrotor จะใช้นอกจาก RP Lidar ยังระบบ SV (สเตอริโอวิสัยทัศน์) และนาโน PMD (โพธิ์บำรุงกำลังผสมอุปกรณ์) นี้สามารถปรับปรุงประสิทธิภาพและความน่าเชื่อถือของระบบเพิ่มเติม แต่มันจะเพิ่มน้ำหนักและค่าใช้จ่ายของระบบ

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

การประเมินผลแสดงให้เห็นว่าการแก้ปัญหาที่แสดงให้เห็นถึงความสามารถในการบินในกำกับของรัฐและการหลีกเลี่ยงการปะทะกันในสถานการณ์ Mul-tiple ผลงานหลักของงานนี้คือการพิสูจน์ตำนานที่เซ็นเซอร์ที่มีราคาแพงเท่านั้นเช่นเลเซอร์สแกนเนอร์ที่มีความเหมาะสมสำหรับการดังกล่าวเป็นงานและช่วงที่มีต้นทุนต่ำแงมีการประเมินผล not.The แสดงให้เห็นว่าระบบที่มีความสามารถที่จะหลีกเลี่ยงการชนกับสิ่งกีดขวางเช่นผนังและ คนในขณะที่มันสามารถควบคุมระยะทางที่มีต่อ them.In การทำงานก่อนหน้านี้เกี่ยวกับระยะทางควบคุมการหลีกเลี่ยงการปะทะกันและการบินอย่างอิสระโดยใช้เซ็นเซอร์อัลตราโซนิกเพียง [18] [20] มันเป็นไปไม่ได้ที่จะหลีกเลี่ยงการชนกับบุคคลเพราะเซ็นเซอร์อัลตราโซนิกล้มเหลว ในการตรวจสอบพวกเขาได้อย่างน่าเชื่อถือ กระดาษในปัจจุบันแสดงให้เห็นถึงวิธีการแก้ปัญหาข้อ จำกัด ว่าด้วยการหลอมรวม IR และสหรัฐอเมริกา sensors.Because นำเสนอโซลูชั่นที่ผสานเซ็นเซอร์ต้นทุนต่ำหลายของเทคโนโลยีที่แตกต่างกัน (อินฟราเรดอัลตราโซนิก) มันมีความน่าเชื่อถือมากขึ้นและราคาถูกกว่าสถานะของโซลูชั่นศิลปะ ที่ทำจากขนสัตว์ thermore วิธีการที่นำเสนอเป็นเรื่องง่ายที่จะใช้ในกรณีที่มีความซับซ้อนทางคณิตศาสตร์เมื่อเทียบกับวิธีการที่มีอยู่ในขณะที่เก็บภาระการคำนวณต่ำลดการพัฒนาและค่าบำรุงรักษา ที่ดีที่สุดของความรู้ที่ผู้เขียน 'ไม่มีระบบอัตโนมัติอย่างเต็มที่อยู่แล้วซึ่งเปรียบในอำนาจ เซ็นเซอร์อินฟราเรดอาจถูกแทนที่ด้วยเลเซอร์สแกนเนอร์ที่มีต้นทุนต่ำเช่น Lidar สวมบทบาท โซลูชั่นดังกล่าวจะเป็นเพียงเล็กน้อยน่าเชื่อถือมากขึ้นในกรณีของความคุ้มครองเซ็นเซอร์ที่ดีกว่า แต่ราคาแพงกว่าและหนัก มีประสิทธิภาพมากขึ้นโปร cessor เช่น Intel Atom หรือ T56N เอเอ็มดีอาจจะต้องใช้ในกรณีนี้ซึ่งนอกจากนี้ยังเพิ่มค่าใช้จ่ายและน้ำหนัก นอกจากนี้ยังมีอัตราตัวอย่างของเซนเซอร์อินฟราเรดที่สามารถตั้งค่าที่สูงขึ้นเมื่อเทียบกับความถี่ของสแกนเนอร์ อย่างไรก็ตาม RP Lidar อาจจะมีการปรับปรุงที่ดีของการแก้ปัญหาดังกล่าวซึ่งจะต้องมีการตรวจสอบในอนาคต ตัวเลือกสำหรับการทำงานในอนาคตก็คือการประเมินผลของเซ็นเซอร์ตรวจจับสิ่งกีดขวางโดยเซ็นเซอร์ทั้งหมดของ AQopterI8 ซึ่งหมายความ quadrotor จะใช้นอกเหนือจาก RP Lidar ยัง SV (วิสัยทัศน์สเตอริโอ) ระบบและนาโน PMD (โพธิ์บำรุงอุปกรณ์ผสม) นี้สามารถปรับปรุงประสิทธิภาพและความน่าเชื่อถือของระบบต่อไป แต่ก็ยังจะเพิ่มน้ำหนักและค่าใช้จ่ายของระบบที่

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

การประเมิน พบว่า แสดงให้เห็นถึงโซลูชั่นมีความสามารถในการบินได้ด้วยตนเองและหลีกเลี่ยงการชนในสถานการณ์ tiple มัล . ผลงานหลักของงานนี้คือการหักล้างเรื่องเซ็นเซอร์แพงเท่านั้น เช่น เลเซอร์ สแกนเนอร์ที่เหมาะสำหรับงานนี้ และช่วง finders ราคาถูกไม่ได้ การประเมิน พบว่า ระบบมีความสามารถที่จะหลีกเลี่ยงการชนกับอุปสรรคเช่นผนังและคน ในขณะที่มันสามารถควบคุมระยะทางต่อพวกเขา ในก่อนหน้านี้ทำงานเกี่ยวกับระยะทาง ควบคุมการป้องกันการชนกันและบินอย่างอิสระ โดยใช้เซ็นเซอร์อัลตราโซนิกเท่านั้น [ 18 ] , [ 20 ] , มันเป็นไปไม่ได้ที่จะหลีกเลี่ยงการชนกับคน เพราะเซ็นเซอร์อัลตราโซนิกล้มเหลวในการตรวจสอบพวกเขาเชื่อถือได้ กระดาษนี้แสดงให้โซลูชั่นที่จำกัด โดยด้วย IR และเราเซ็นเซอร์ เพราะนำเสนอโซลูชั่นต้นทุนต่ำหลายผสานเทคโนโลยีต่าง ๆ ( อินฟราเรดเซ็นเซอร์อัลตราโซนิก ) มีความน่าเชื่อถือมากขึ้นและราคาถูกกว่ารัฐของศิลปะ โซลูชั่น ขน thermore เสนอวิธีการง่ายมากที่จะใช้ในกรณีของความซับซ้อนทางคณิตศาสตร์เทียบกับแนวทางที่มีอยู่ในขณะที่รักษาการคำนวณภาระต่ำ ลดต้นทุนการพัฒนาและการบำรุงรักษา ในการที่ดีที่สุดของความรู้ของผู้เขียน ไม่มีอิสระอย่างเต็มที่ระบบที่มีอยู่ ซึ่งเทียบได้ในอำนาจ เซ็นเซอร์อินฟราเรดจะถูกแทนที่ด้วยเลเซอร์สแกนเนอร์ต้นทุนต่ำเช่น RP ไลด้า การแก้ไขปัญหาดังกล่าวจะเป็นเพียงเล็กน้อยที่น่าเชื่อถือมากขึ้นในกรณีของความครอบคลุมเซ็นเซอร์ดีกว่า แต่แพงกว่าและหนักขึ้น มีประสิทธิภาพมากขึ้น โปร cessor อย่างอินเทล อะตอม หรือ เอเอ็มดี t56n อาจต้องในกรณีนี้ ซึ่งยังเป็นการเพิ่มต้นทุน และน้ำหนัก นอกจากนี้อัตราตัวอย่างของเซ็นเซอร์อินฟราเรดที่สามารถตั้งได้สูงกว่าเมื่อเทียบกับความถี่ของเครื่องสแกนเนอร์ อย่างไรก็ตาม RP lidar สามารถการปรับปรุงที่ดีของโซลูชั่นดังกล่าว ซึ่งจะต้องตรวจสอบต่อไปในอนาคต อีกหนึ่งทางเลือกสำหรับการทำงานในอนาคต คือ การประเมินอุปสรรคตรวจจับด้วยเซ็นเซอร์ทั้งหมดของ aqopteri8 . หมายถึง คว โรเตอร์จะใช้นอกจาก RP LIDAR ยัง SV ( วิสัยทัศน์ ) ระบบและพีเ มดี นาโน ( โพธิ์โทนิคผสมอุปกรณ์ ) นี้สามารถปรับปรุงประสิทธิภาพและความน่าเชื่อถือของระบบต่อไป แต่มันก็เพิ่มน้ำหนักและค่าใช้จ่ายของระบบ