We present a model for an arm movem

We present a model for an arm movement with six degrees
of freedom. Typically, the shoulder joint is modeled as a balland-
socket joint with three DOFs. However, for the purpose of
quantifying the performance of our algorithm, we model the
shoulder with only two DOFs to match those of the industrial
robot used in this study for comparison. Fig. 1 shows the arm
model with static base reference frame 0 at the center of the
shoulder joint. Frame 1 represents shoulder internal/external
rotation, and frame 2 represents shoulder flexion/extension. The
elbow joint is a hinge joint that allows movement in one plane,
flexion/extension, represented by frame 3. The fourth joint is
a pivot joint that allows for the forearm pronation/supination,
and is represented by frame 4. Frames 5 and 6 represent wrist
flexion/extension, and twist respectively. Table I shows the D-H
parameters of the arm model, where lu is the length of the upper
arm, lf is the length of the forearm, and θi is the ith angle of
rotation.

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

เรานำเสนอแบบจำลองสำหรับการเคลื่อนไหวแขนหกองศาของเสรีภาพ โดยปกติไหล่เป็นแบบจำลองเป็น balland-
ร่วมซ็อกเก็ตที่มีสาม DOFs แต่สำหรับวัตถุประสงค์ของปริมาณการทำงานของอัลกอริทึมของเราเราจำลองไหล่มีเพียงสองDOFs ให้ตรงกับของอุตสาหกรรมหุ่นยนต์ที่ใช้ในการศึกษาครั้งนี้เพื่อเปรียบเทียบ รูป 1 แสดงให้เห็นแขนรุ่นที่มีฐานคงที่0 กรอบอ้างอิงที่ศูนย์ของข้อไหล่ กรอบ 1 แสดงให้เห็นถึงไหล่ภายใน / ภายนอกหมุนและกรอบ2 แสดงให้เห็นถึงงอไหล่ / นามสกุล ข้อศอกเป็นบานพับที่ร่วมกันช่วยให้การเคลื่อนไหวในระนาบงอ / ขยายตัวแทนจากกรอบ 3. ร่วมกันที่สี่คือร่วมเดือยที่ช่วยให้แขนpronation / หงาย, และตัวแทนจาก 4 เฟรมเฟรมที่ 5 และ 6 เป็นตัวแทนของข้อมืองอ/ ขยายและบิดตามลำดับ ตารางที่แสดงให้เห็นว่าเอชพารามิเตอร์ของรูปแบบแขนที่ลูคือความยาวของด้านบนแขนLF คือความยาวของแขนและθiเป็น ith มุมของการหมุน

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

เรานำเสนอรูปแบบในการเคลื่อนไหวแขนหกองศา
ของเสรีภาพ โดยปกติข้อไหล่เป็นแบบ balland -
ร่วม socket กับสาม dofs . อย่างไรก็ตาม สำหรับวัตถุประสงค์ของ
ค่าประสิทธิภาพของขั้นตอนวิธีของเราเราแบบ
ไหล่ที่มีเพียงสอง dofs ตรงกับของอุตสาหกรรม
หุ่นยนต์ที่ใช้ในการศึกษาเปรียบเทียบ รูปที่ 1 แสดงแขน
แบบคงที่ฐานอ้างอิงกรอบ 0 ที่ศูนย์ของ
ไหล่ร่วมกัน กรอบที่ 1 แสดงถึงไหล่ภายใน / ภายนอก
การหมุน และกรอบ 2 แทนการงอ / ไหล่
ข้อศอกเป็นข้อต่อแบบบานพับที่ช่วยให้การเคลื่อนไหวในเครื่องบิน
งอ / นามสกุลแทนโดยกรอบ 3 ข้อต่อหมุนข้อต่อ 4
ให้ปลายแขนโปรเนชัน / ซูพิเนชัน
,และแสดงโดยกรอบ 4 เฟรมที่ 5 และ 6 แสดงการงอข้อมือ /
, และบิดตามลำดับ ตารางที่ฉันแสดงพารามิเตอร์ d-h
ของแขนแบบที่ลู่ คือ ความยาวของแขนท่อนบน
ถ้าคือความยาวของแขน และθเป็น ith มุม
การหมุน