1. INTRODUCTIONPrecision farming is

1. INTRODUCTION
Precision farming is a method of crop management by which
areas of land within a field may be managed with different
levels of input depending upon the yield potential of the crop in
that particular area of land. The benefits of so doing are two
fold:
− the cost of producing the crop in that area can be
reduced;
− the risk of environmental pollution from
agrochemicals applied at levels greater than those
required by the crop can be reduced.
Precision farming is an integrated agricultural management
system incorporating several technologies. The technological
tools often include the global positioning system GPS,
geographical information system GIS, remote sensing, yield
monitor and variable rate technology.
The paper talks about the use of GPS to support agricultural
vehicle guidance. Equipment for this purpose consists on a
yield monitor installed: the system supports human guide by
means of a display mapping with a GIS the exact direction
produced by GPS receiver put on vehicle top: the driver
follows it to cover in an optimal path the full field.
GPS receivers for this applications require, not only an high
accuracy to ensure the reduction of input products, but even an
easy and immediate way of use for farmers; without forgetting
low costs.
Obviously the technology to achieve high precision still exists
but it is too expensive and difficult to use for not skilled people.
Survey modality usually adopted in agricultural applications is
real time kinematic positioning, DGPS RTK, which enable to
have a good accuracy by means of corrections received. In this
experimentation the aim is to obtain a sub-metric accuracy
using low cost receivers, which can provide only point
positioning. These receivers have been developed for maritime
navigation purposes; our aim is their optimization in order to
apply them for land navigation in particular for farming
activities. Some tests using these receivers were carried out, but
results were not satisfying and probably the reason has to be
assigned to the implementation of a Kalman filtering inside the
receiver software. This is the starting point for a new project, at
the moment still in progress, which aim to develop a new
algorithm based on Kalman filter. Its purpose is to improve low
cost receiver outputs in order to optimize trajectories and to
reach needed accuracy in vehicle positioning during agricultural
activities.
2. TRIAL AND ERROR
2.1 Instruments and tests
Experimentation has been carried out using Leica Geosystems
instruments; in particular the low cost receiver discussed in the
paper is the TruRover Leica. Its mainly features are: it is an
antenna-receiver integrated instrument, it has a 5 Hz tracking
time, the report is in the NMEA string format, it cannot neither
store positions nor show them in real time, it requires a
computer to view NMEA data stream. TruRover performances
were compared with geodetic receiver one, which are
considerably better, so they are the perfect comparison
condition to estimate Trurover positioning quality.
Geodetic receiver used is the GX1230 Leica, able to receive
double frequency (both code and phase).
Both static and kinematic tests were performed, simulating the
typical behaviour of an agricultural vehicle (straight and
parallel trajectories with reduced velocity, such as 20÷40 km/h)
and using, at the same time, the two different kinds of GPS
receivers described above. At the top of the vehicle, both
TruRover and geodetic antenna, connected to the receiver, were
placed at a distance of 50 cm. Three static stops with 20
minutes time length were performed, spaced with two steps in
motion. Geodetic receiver were set with a 1 second tracking
time and a cut off angle of 10 degree. Tests length were about
two hours.
Another geodetic receiver were placed for a single point
positioning and used as the Master station for the following data
processing

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

1. บทนำทำฟาร์มแน่นอนเป็นวิธีการจัดการพืชที่พื้นที่ที่ดินภายในเขตที่อาจจัดการ ด้วยแตกต่างกันระดับของสัญญาณขึ้นอยู่กับศักยภาพผลผลิตของพืชในที่ตั้งเฉพาะที่ดิน ประโยชน์ของการทำเป็นสองรอยพับ:−ต้นทุนการผลิตพืชในพื้นที่ที่สามารถลดลง−ความเสี่ยงของมลภาวะสิ่งแวดล้อมจากใช้ในระดับมากกว่าผู้สูบต้องการครอบตัดจะลดลงได้ทำฟาร์มแน่นอนเป็นการจัดการเกษตรแบบบูรณาการระบบเทคโนโลยีต่าง ๆ การเทคโนโลยีเครื่องมือมักจะมีการจีพีเอส GPSสารสนเทศภูมิศาสตร์ระบบ GIS ระยะไกล ไร้สายอัตราผลตอบแทนจอภาพและตัวแปรอัตราเทคโนโลยีพูดถึงกระดาษใช้จีพีเอสเพื่อสนับสนุนการเกษตรคำแนะนำของยานพาหนะ อุปกรณ์สำหรับวัตถุประสงค์นี้ประกอบในการผลผลิตจอภาพที่ติดตั้ง: คู่มือมนุษย์โดยสนับสนุนระบบวิธีการการแสดงที่แมปกับ GIS มีทิศทางแน่นอนผลิต โดยตัวรับสัญญาณ GPS ที่ใส่รถด้านบน: ไดรเวอร์ต่อไปนี้ให้ครอบคลุมในเส้นทางเหมาะสมที่สุดฟิลด์ทั้งหมดจีพีเอสสำหรับสำหรับโปรแกรมประยุกต์นี้ต้อง ไม่เพียงแต่ความสูงความถูกต้อง เพื่อให้แน่ใจว่าการป้อนข้อมูลผลิตภัณฑ์ แม้แต่การวิธีใช้สำหรับเกษตรกร ง่าย และทันที โดยไม่ลืมต้นทุนต่ำแน่นอนเทคโนโลยีให้มีความแม่นยำสูงยังคงมีอยู่แต่ก็แพงมาก และยากที่จะใช้สำหรับคนที่ไม่ชำนาญModality สำรวจมักจะนำมาใช้ในการเกษตรกรรมเป็นเวลาจริงจลน์ตำแหน่ง RTK, DGPS ซึ่งช่วยให้การมีความแม่นยำที่ดี โดยได้รับการแก้ไข ในที่นี้ทดลองจุดมุ่งหมายคือการแม่นยำวัดย่อยใช้สำหรับต้นทุนต่ำ ซึ่งสามารถให้เฉพาะจุดตำแหน่ง ผู้รับเหล่านี้ได้ถูกพัฒนาขึ้นในทะเลวัตถุประสงค์ในการนำทาง เป้าหมายของเราคือ การเพิ่มประสิทธิภาพเพื่อใช้สำหรับการนำทางแผ่นดินโดยเฉพาะอย่างยิ่งสำหรับการเพาะปลูกกิจกรรม ได้ดำเนินการทดสอบบางอย่างโดยใช้ผู้รับเหล่านี้แต่ออกไม่มีผลความพึงพอใจ และอาจจะมีเหตุผลให้นำ Kalman แบบกรองในตัวซอฟต์แวร์ตัวรับสัญญาณ นี่คือจุดเริ่มต้นโครงการใหม่ ที่ขณะนี้ยังอยู่ในระหว่างดำเนินการ ซึ่งมุ่งมั่นที่จะพัฒนาใหม่อัลกอริทึมในการยึดตามตัวกรอง Kalman วัตถุประสงค์คือการ ปรับปรุงต่ำตัวรับสัญญาณแสดงผลต้นทุนเพิ่มประสิทธิภาพ trajectories และถึงความจำเป็นในตำแหน่งยานพาหนะระหว่างการเกษตรกิจกรรม2. ทดลองและข้อผิดพลาด2.1 เครื่องมือและทดสอบทดลองการดำเนินการใช้ไล Geosystemsเครื่องมือ กล่าวโดยเฉพาะอย่างยิ่ง ผู้รับต้นทุนต่ำในการกระดาษเป็นไล TruRover ของส่วนใหญ่คุณสมบัติ: เป็นการเครื่องมือรวมเสาอากาศรับสัญญาณ มีติดตาม 5 Hzเวลา รายงานในรูปแบบสตริง NMEA มันไม่ใช่เก็บตำแหน่ง และแสดงพวกเขาในเวลาจริง ต้องการคอมพิวเตอร์การสตรีมข้อมูล NMEA ดู แสดง TruRoverถูกเปรียบเทียบกับตัวรับสัญญาณ geodetic หนึ่ง ซึ่งเป็นมากดี เพื่อให้การเปรียบเทียบที่เหมาะสมเงื่อนไขการประเมินตำแหน่งคุณภาพ Truroverใช้ตัวรับสัญญาณ geodetic เป็นไล GX1230 ได้รับความถี่คู่ (รหัสและเฟส) จลน์ และคงได้ดำเนินการทดสอบ การจำลองการพฤติกรรมทั่วไปของรถการเกษตร (ตรง และtrajectories ขนานกับความเร็วที่ลดลง เช่น 20÷40 km/h)และ ใช้ พร้อมกัน ทั้งสองชนิดของ GPSผู้รับที่อธิบายไว้ข้างต้น ที่ด้านบนของรถ ทั้งสองTruRover และเสาอากาศ geodetic เชื่อมต่อกับตัวรับสัญญาณวางในระยะทาง 50 ซม. สามข้อคง 20นาทีเวลายาวดำเนิน ระยะห่าง ด้วยสองขั้นตอนในเคลื่อนไหว รับ geodetic ถูกตั้ง ด้วยวินาทีที่ติดตามเวลาและตัดปิดมุม 10 องศา มีความยาวทดสอบเกี่ยวกับสองชั่วโมงรับ geodetic อื่นถูกวางไว้ในจุดเดียวตำแหน่ง และใช้เป็นต้นแบบสถานีข้อมูลต่อไปนี้การประมวลผล

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

1. บทนำการเกษตรแม่นยำเป็นวิธีการของการจัดการพืชโดยที่พื้นที่ของที่ดินที่อยู่ในสนามอาจจะมีการจัดการที่แตกต่างกันกับระดับของการป้อนข้อมูลขึ้นอยู่กับศักยภาพผลผลิตของพืชในพื้นที่นั้นๆ ที่ดิน ประโยชน์ของการทำเช่นนั้นเป็นสองเท่า: - ค่าใช้จ่ายในการผลิตพืชในพื้นที่ที่สามารถลดลง- ความเสี่ยงของการเกิดมลภาวะต่อสิ่งแวดล้อมจากสารเคมีที่ใช้ในระดับที่สูงกว่าผู้ที่จำเป็นโดยพืชจะลดลง. การเกษตรแม่นยำเป็นแบบบูรณาการ การจัดการการเกษตรระบบที่ประกอบด้วยหลายเทคโนโลยี เทคโนโลยีเครื่องมือมักจะมีจีพีเอสระบบตำแหน่งทั่วโลกสารสนเทศภูมิศาสตร์GIS ระบบระยะไกลผลผลิตตรวจสอบและเทคโนโลยีอัตราตัวแปร. พูดถึงกระดาษเกี่ยวกับการใช้จีพีเอสเพื่อสนับสนุนการเกษตรการแนะนำเส้นทาง อุปกรณ์เพื่อการนี้ประกอบในการตรวจสอบผลผลิตที่ติดตั้ง: ระบบสนับสนุนคู่มือมนุษย์โดยวิธีการของการทำแผนที่การแสดงผลด้วยระบบสารสนเทศภูมิศาสตร์ทิศทางที่แน่นอนที่ผลิตโดยรับสัญญาณGPS ใส่บนรถ: ขับรถต่อไปนี้มันจะครอบคลุมในเส้นทางที่ดีที่สุดสนามเต็มรูปแบบ. รับ GPS สำหรับการใช้งานนี้ต้องไม่เพียง แต่สูงความถูกต้องเพื่อให้แน่ใจว่าการลดลงของสินค้าที่นำเข้าแต่แม้กระทั่งวิธีที่ง่ายและทันทีการใช้งานสำหรับเกษตรกร โดยไม่ลืมค่าใช้จ่ายที่ต่ำ. เห็นได้ชัดว่าเทคโนโลยีเพื่อให้เกิดความแม่นยำสูงยังคงมีอยู่แต่ก็มีราคาแพงเกินไปและยากที่จะใช้สำหรับการไม่ได้คนที่มีทักษะ. กิริยาสำรวจนำมาใช้มักจะอยู่ในการใช้งานการเกษตรเป็นเวลาจริงตำแหน่งจลนศาสตร์, DGPS RTK ซึ่งเปิดใช้งานเพื่อมีดีความถูกต้องโดยใช้วิธีการที่ได้รับการแก้ไข ในการนี้การทดลองจุดมุ่งหมายคือเพื่อให้ได้ความถูกต้องย่อยตัวชี้วัดที่ใช้รับค่าใช้จ่ายต่ำที่สามารถให้จุดเฉพาะตำแหน่ง รับเหล่านี้ได้รับการพัฒนาสำหรับการเดินเรือวัตถุประสงค์นำทาง; จุดมุ่งหมายของเราคือการเพิ่มประสิทธิภาพของพวกเขาเพื่อที่จะนำไปใช้สำหรับการนำที่ดินโดยเฉพาะอย่างยิ่งสำหรับการทำฟาร์มกิจกรรม ทดสอบบางอย่างโดยใช้ตัวรับเหล่านี้ถูกดำเนินการ แต่ผลที่ได้ไม่น่าพอใจและอาจเป็นเหตุผลจะต้องมีการกำหนดให้กับการดำเนินงานของการกรองคาลมานภายในซอฟต์แวร์รับ นี่คือจุดเริ่มต้นของโครงการใหม่ในช่วงเวลาที่ยังคงอยู่ในความคืบหน้าซึ่งมีจุดมุ่งหมายที่จะพัฒนาใหม่ขั้นตอนวิธีการขึ้นอยู่กับตัวกรองคาลมาน โดยมีวัตถุประสงค์คือเพื่อปรับปรุงต่ำเอาท์พุทรับค่าใช้จ่ายในการสั่งซื้อเพื่อเพิ่มประสิทธิภาพของไบร์ทและถึงความถูกต้องที่จำเป็นในการวางตำแหน่งของยานพาหนะในช่วงการเกษตรกิจกรรม. 2 ลองผิดลองถูก2.1 เครื่องมือและการทดสอบการทดลองได้รับการดำเนินการโดยใช้Leica Geosystems ตราสาร; โดยเฉพาะอย่างยิ่งที่ได้รับค่าใช้จ่ายต่ำกล่าวถึงในกระดาษ TruRover Leica คุณสมบัติส่วนใหญ่ของมันคือเป็นเสาอากาศรับสัญญาณที่ใช้ในการแบบบูรณาการก็มีการติดตาม 5 Hz เวลารายงานที่อยู่ในรูปแบบสตริง NMEA ก็ไม่สามารถทั้งตำแหน่งที่เก็บหรือแสดงให้พวกเขาในเวลาจริงก็ต้องใช้คอมพิวเตอร์เพื่อดูNMEA กระแสข้อมูล TruRover การแสดงถูกนำมาเปรียบเทียบกับเครื่องรับภูมิมาตรศาสตร์หนึ่งที่มีมากดีกว่าเพื่อให้พวกเขามีการเปรียบเทียบที่สมบูรณ์แบบเงื่อนไขในการประเมินคุณภาพการวางตำแหน่งTrurover. รับ Geodetic ใช้เป็น GX1230 Leica สามารถที่จะได้รับความถี่คู่(ทั้งรหัสและเฟส). ทั้งแบบคงที่และ การทดสอบจลนศาสตร์ได้ดำเนินการ, การจำลองพฤติกรรมโดยทั่วไปของรถการเกษตร(ตรงและไบร์ทขนานด้วยความเร็วที่ลดลงเช่น 20 ÷ 40 กิโลเมตร / เอช) และใช้ในเวลาเดียวกันทั้งสองแตกต่างกันของจีพีเอสรับไว้ข้างต้น ที่ด้านบนของรถทั้งTruRover Geodetic และเสาอากาศที่เชื่อมต่อไปยังผู้รับที่ถูกวางไว้ที่ระยะ50 เซนติเมตร สามหยุดคงที่ 20 ระยะเวลาในเวลาไม่กี่นาทีได้ดำเนินการระยะห่างที่มีสองขั้นตอนในการเคลื่อนไหว รับ Geodetic ถูกกำหนดด้วยการติดตามที่สอง 1 ครั้งและตัดมุมของการศึกษาระดับปริญญา 10 ระยะเวลาในการทดสอบที่ได้รับเกี่ยวกับสองชั่วโมง. อีกตัวรับสัญญาณจีโอเดติกที่ถูกวางเป็นจุดเดียววางตำแหน่งและใช้เป็นสถานีโทสำหรับข้อมูลต่อไปนี้การประมวลผล