In order to be able to better predi

In order to be able to better predict the system response, an alternative topology is needed. One
example of an easier to tune topology is the P.I .V. controller shown in Fig.3. This controller basically
combines a position loop with a velocity loop. More specifically, the result of the position error multiplied
by Kp becomes a velocity correction command. The integral term, Ki now operates directly on the
velocity error instead of the position error as in the P.I .D. case and finally, the Kd term in the P.I .D.
position loop is replaced by a Kv term in the P.I .V. velocity loop. Note however, they have the same
units, Nm/ (rad/sec). Figure 3. Basic P.I .V. Servo Control Topology.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

โทโพโลยีอื่นเป็นจำเป็นเพื่อให้สามารถทำนายการตอบสนองของระบบดีขึ้น หนึ่งตัวอย่างที่ง่ายต่อการปรับโครงสร้างเป็น P.I V. ควบคุมแสดง Fig.3 ตัวควบคุมนี้โดยทั่วไปรวมวนตำแหน่งกับลูปความเร็ว คูณผลลัพธ์ของข้อผิดพลาดตำแหน่งอื่น ๆ โดยเฉพาะโดย Kp จะคำสั่งแก้ไขความเร็ว คำสำคัญ กี่ตอนนี้ทำงานโดยตรงในการความเร็วที่ข้อผิดพลาดแทนที่จะพลาดตำแหน่งใน P.I D. กรณี และสุดท้าย คำว่า Kd ใน P.I Dวนตำแหน่งถูกแทนที่ ด้วยคำ Kv ใน P.I V. วนรอบความเร็ว หมายเหตุอย่างไรก็ตาม พวกเขามีเหมือนกันหน่วย Nm / (rad/sec) รูปที่ 3 พื้นฐาน P.I V. ควบคุม servo โทโพโลยี

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

เพื่อที่จะสามารถที่จะดีกว่าที่คาดการณ์การตอบสนองของระบบโครงสร้างทางเลือกเป็นสิ่งจำเป็น หนึ่งใน
ตัวอย่างของโครงสร้างง่ายต่อการปรับแต่งเป็น PI .V ตัวควบคุมที่แสดงในรูปที่ 3 ตัวควบคุมนี้โดยทั่วไป
รวมวงกับตำแหน่งวงความเร็ว โดยเฉพาะอย่างยิ่งผลมาจากข้อผิดพลาดตำแหน่งคูณ
โดย Kp กลายเป็นความเร็วคำสั่งแก้ไข ระยะหนึ่งกี่ตอนนี้ทำงานโดยตรงบน
ข้อผิดพลาดความเร็วแทนตำแหน่งของข้อผิดพลาดในขณะที่ PI .d กรณีและในที่สุดคำ Kd ใน PI .d.
ห่วงตำแหน่งจะถูกแทนที่ด้วยระยะ Kv ใน PI .V ห่วงความเร็ว หมายเหตุ แต่พวกเขามีเหมือนกัน
หน่วยนิวตันเมตร / (ล้อ / วินาที) รูปที่ 3 พื้นฐาน PI .V โทโพโลยีการควบคุม Servo

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

ในเพื่อที่จะสามารถที่จะดีกว่าคาดการณ์การตอบสนองของระบบเป็นทางเลือกที่จำเป็น หนึ่งตัวอย่างของการปรับแต่ง
ง่ายกว่าแบบเป็นหน้าฉัน . . . ควบคุมแสดงใน fig.3 . ตัวควบคุมนี้โดยทั่วไป
รวมวงตำแหน่งกับความเร็วรอบ มากขึ้นโดยเฉพาะผลของตำแหน่งข้อผิดพลาดคูณ
โดย KP กลายเป็นความเร็วแก้ไขคำสั่ง ระยะหนึ่งกิ ตอนนี้ทํางานโดยตรงบน
ความเร็วข้อผิดพลาดแทนตำแหน่งข้อผิดพลาดในหน้าผม . . และในที่สุด และระยะในหน้าผม ห่วงตำแหน่ง D .
ถูกแทนที่ด้วย KV ระยะในหน้าฉัน . . . ความเร็วรอบ หมายเหตุ อย่างไรก็ตาม พวกเขามีหน่วยเดียวกัน
, nm / ( วินาที rad / ) รูปที่ 3 พื้นฐานหน้าฉัน . . . เซอร์โวควบคุม
โทโพโลยี