- ข้อความ
- ประวัติศาสตร์
Line FollowerBy Jessica NobleTufts
Line Follower
By Jessica Noble
Tufts University Center for Engineering Education and Outreach
This lesson is part of the ROBOT CONTROL ACTIVITY SEQUENCE. For more activities in this sequence, see the Activity Sequences page on the Tufts CEEO project site.
Introduction
In this activity, we will learn how to create a robot that follows a line on the ground. It will use one light sensor to sense where the line is, and then it will use this data to control the motors to steer the car and stay on the line.
Light Sensors in Line Following
The light sensor measures reflected light. White or light-colored objects reflect more light than black/dark-colored objects. The sensor takes an average of the light reflected from a small area and outputs this value.
When following a line, the light sensor needs to be lined up over the edge of the line:
*Note: the values above are just an example--you must test for yourself to see what value your sensor reads when it is centered over the edge of your line. Changes in room lighting, distance from the floor, and shadows cast can seriously affect your robot's "centered" value. To help make ambient lighting effects negligible, try adding a "shade" made of paper or cardboard around your light sensor.
Other Examples of Line Following Robots:
• NXT Warehouse that uses Line Following
• Cute Mini-robots Zip around a User-Defined Line
• Ultra-fast Line Followers at the Robotic Games
Experimentation Questions
1. What would happen if the white and black colors were closer in color? Say, dark brown and light brown?
2. What happens when you make the gain really big? Really small?
3. In case the lighting in the room changes, could you program your line follower to re-calibrate the light sensor when you push a button?
Teaching Standards
We recommend linking your project's content to the nationally recognized Common Core Standards for literacy in science and math.
Learning Opportunities: In this lab students have the opportunity to understand the following:
1. How to create a system that controls movement to accomplish a goal
2. Light sensors
3. Optics
4. Proportional Control
5. Computer programming
6. Electronics and motors
7. Dynamics
8. Teamwork and collaboration
Building and Programming Instructions
Building
Create an NXT car with two motors, so that it has the ability to turn easily. Add a light sensor to the front of the car, pointed straight down, as close to the ground as possible.
You will also need a large piece of white or light colored paper (or several pieces of paper taped together) and a thick, black (or dark colored) marker. Alternatively, you can use a light floor and dark colored tape. Create a line (at least one inch thick) for your robot to follow. Add a few curves and corners to see how your robot responds to these challenges.
Programming
For an in-depth discussion on how to read light sensor values, click here.
To keep the car on this line, you want to program it to stay at the light sensor value it reads when it is centered over the line. To do this, you need to create a proportional controller for your robot. Here are the programming instructions for your line follower:
1. Start with a while loop. Create a constant ("false") for the loop condition so that your program runs infinitely.
2. You need to know how far away the car has moved from "centered" on the line. To do this, you first need to read the light sensor value. Add a "Read Sensor" VI to the block diagram, and select "Read Light-->LED On" from the drop down. Create a constant at the Port input and set it to the port you plugged your light sensor into.
3. You’ll need a control on the front panel so you can enter your "centered" light sensor value. Then you will subtract this from the light sensor's "Scaled Value". To create this, add a Subtract function to the block diagram. Right-click the y input, and select Create->Control. Now if you look at the front panel, you’ll see a control that allows you to enter a value.
4. Next, you will need to add a gain that you can adjust to change the response of your car. Increasing the gain makes your car more sensitive to changes in the light sensor value. Add a "gain" control to your front panel, and multiply the output of the "Subtract" VI by this gain. The outcome is how much you will need to adjust the left and right motor speeds to keep your robot on the line.
5. So, you now have the "distance" from center that your car has drifted, multiplied by a gain. We want to use this value to steer your robot back to the line. Add two "Motor Control" VIs and assign each to a different motor port (e.g. Port A and Port B). You want the car to travel at a constant speed and have the left and right tires speed up and slow down to turn. To turn left, the right tire should speed up while the left slows down. To turn right, the left tire should speed up while the right slows down. Add a "Subtract" function in front of one Motor Control and an "Add" function in front of the other Motor Control VI. Create a control for the speed the vehicle should be going while on the line ("50" is a good start--it can be adjusted later), and wire this control into the top input of the Add and Subtract functions. Wire the correction values (the output of the "Multiply" VI) to the bottom inputs of the Add and Subtract functions. Wire these corrected Power values into the Motor Forward VIs. (Follow the image to create your program.)
That's your completed line follower program, but how do we know what "centered" light value to plug in?
Create a quick program to test light values:
Create a while loop with a constant ("false") for the loop condition so that your program runs infinitely. Add a Light Sensor VI into the while loop and create an indicator coming off the "Scaled Value" output. Now, test your line--when the light sensor is centered over the edge of the line, look at the reading outputted to your front panel.
Remember this value and plug it into your line follower VI. Target to the NXT and load your program.
That's it! Try adjusting the gain and base speed of your line follower to see how fast you can get your robot to follow the line without falling off. If your robot is doing the exact opposite of what it is supposed to (i.e. constantly turning away from the line), you have a sign error somewhere in your program. You can fix this by switching you "Add" and "Subtract" functions, throwing a negative in front of your gain, or simply moving to the other side of the line.
By Jessica Noble
Tufts University Center for Engineering Education and Outreach
This lesson is part of the ROBOT CONTROL ACTIVITY SEQUENCE. For more activities in this sequence, see the Activity Sequences page on the Tufts CEEO project site.
Introduction
In this activity, we will learn how to create a robot that follows a line on the ground. It will use one light sensor to sense where the line is, and then it will use this data to control the motors to steer the car and stay on the line.
Light Sensors in Line Following
The light sensor measures reflected light. White or light-colored objects reflect more light than black/dark-colored objects. The sensor takes an average of the light reflected from a small area and outputs this value.
When following a line, the light sensor needs to be lined up over the edge of the line:
*Note: the values above are just an example--you must test for yourself to see what value your sensor reads when it is centered over the edge of your line. Changes in room lighting, distance from the floor, and shadows cast can seriously affect your robot's "centered" value. To help make ambient lighting effects negligible, try adding a "shade" made of paper or cardboard around your light sensor.
Other Examples of Line Following Robots:
• NXT Warehouse that uses Line Following
• Cute Mini-robots Zip around a User-Defined Line
• Ultra-fast Line Followers at the Robotic Games
Experimentation Questions
1. What would happen if the white and black colors were closer in color? Say, dark brown and light brown?
2. What happens when you make the gain really big? Really small?
3. In case the lighting in the room changes, could you program your line follower to re-calibrate the light sensor when you push a button?
Teaching Standards
We recommend linking your project's content to the nationally recognized Common Core Standards for literacy in science and math.
Learning Opportunities: In this lab students have the opportunity to understand the following:
1. How to create a system that controls movement to accomplish a goal
2. Light sensors
3. Optics
4. Proportional Control
5. Computer programming
6. Electronics and motors
7. Dynamics
8. Teamwork and collaboration
Building and Programming Instructions
Building
Create an NXT car with two motors, so that it has the ability to turn easily. Add a light sensor to the front of the car, pointed straight down, as close to the ground as possible.
You will also need a large piece of white or light colored paper (or several pieces of paper taped together) and a thick, black (or dark colored) marker. Alternatively, you can use a light floor and dark colored tape. Create a line (at least one inch thick) for your robot to follow. Add a few curves and corners to see how your robot responds to these challenges.
Programming
For an in-depth discussion on how to read light sensor values, click here.
To keep the car on this line, you want to program it to stay at the light sensor value it reads when it is centered over the line. To do this, you need to create a proportional controller for your robot. Here are the programming instructions for your line follower:
1. Start with a while loop. Create a constant ("false") for the loop condition so that your program runs infinitely.
2. You need to know how far away the car has moved from "centered" on the line. To do this, you first need to read the light sensor value. Add a "Read Sensor" VI to the block diagram, and select "Read Light-->LED On" from the drop down. Create a constant at the Port input and set it to the port you plugged your light sensor into.
3. You’ll need a control on the front panel so you can enter your "centered" light sensor value. Then you will subtract this from the light sensor's "Scaled Value". To create this, add a Subtract function to the block diagram. Right-click the y input, and select Create->Control. Now if you look at the front panel, you’ll see a control that allows you to enter a value.
4. Next, you will need to add a gain that you can adjust to change the response of your car. Increasing the gain makes your car more sensitive to changes in the light sensor value. Add a "gain" control to your front panel, and multiply the output of the "Subtract" VI by this gain. The outcome is how much you will need to adjust the left and right motor speeds to keep your robot on the line.
5. So, you now have the "distance" from center that your car has drifted, multiplied by a gain. We want to use this value to steer your robot back to the line. Add two "Motor Control" VIs and assign each to a different motor port (e.g. Port A and Port B). You want the car to travel at a constant speed and have the left and right tires speed up and slow down to turn. To turn left, the right tire should speed up while the left slows down. To turn right, the left tire should speed up while the right slows down. Add a "Subtract" function in front of one Motor Control and an "Add" function in front of the other Motor Control VI. Create a control for the speed the vehicle should be going while on the line ("50" is a good start--it can be adjusted later), and wire this control into the top input of the Add and Subtract functions. Wire the correction values (the output of the "Multiply" VI) to the bottom inputs of the Add and Subtract functions. Wire these corrected Power values into the Motor Forward VIs. (Follow the image to create your program.)
That's your completed line follower program, but how do we know what "centered" light value to plug in?
Create a quick program to test light values:
Create a while loop with a constant ("false") for the loop condition so that your program runs infinitely. Add a Light Sensor VI into the while loop and create an indicator coming off the "Scaled Value" output. Now, test your line--when the light sensor is centered over the edge of the line, look at the reading outputted to your front panel.
Remember this value and plug it into your line follower VI. Target to the NXT and load your program.
That's it! Try adjusting the gain and base speed of your line follower to see how fast you can get your robot to follow the line without falling off. If your robot is doing the exact opposite of what it is supposed to (i.e. constantly turning away from the line), you have a sign error somewhere in your program. You can fix this by switching you "Add" and "Subtract" functions, throwing a negative in front of your gain, or simply moving to the other side of the line.
0/5000
เส้นหล่อ
โดยเจสสิก้าโนเบิล
ศูนย์วิศวกรรมศาสตร์ศึกษาและบริการวิชาการมหาวิทยาลัยทัฟส์
บทเรียนนี้เป็นส่วนหนึ่งของลำดับกิจกรรมควบคุมหุ่นยนต์ สำหรับกิจกรรมเพิ่มเติมในลำดับนี้ ดูหน้าลำดับกิจกรรมบน CEEO ทัฟส์โครงการไซต์
แนะนำ
ในกิจกรรมนี้ เราจะได้เรียนรู้วิธีการสร้างหุ่นยนต์ที่บรรทัดบนพื้นดิน มันจะใช้เซนเซอร์แสงหนึ่งความรู้สึกที่บรรทัด และจากนั้น จะใช้ข้อมูลนี้เพื่อควบคุมมอเตอร์เพื่อคัดท้ายรถ และอยู่ในบรรทัด
แสงเซ็นเซอร์ในบรรทัดต่อไปนี้
วัดเซนเซอร์แสงที่สะท้อนแสง สีขาวหรือวัตถุแสงสีสะท้อนแสงเพิ่มมากขึ้นกว่าวัตถุสีดำ/คล้ำ เซ็นเซอร์ใช้ค่าเฉลี่ยของแสงที่สะท้อนจากพื้นที่ขนาดเล็ก และแสดงผลค่านี้
เมื่อต่อเส้น เซ็นเซอร์วัดแสงต้องอยู่เรียงจากเหนือขอบของบรรทัด:
* หมายเหตุ: ค่าข้างต้นเป็นเพียงตัวอย่างหนึ่ง - คุณต้องทดสอบตัวเองดูว่าค่าของเซ็นเซอร์อ่านเมื่อแปลกเหนือขอบของเส้น การเปลี่ยนแปลงในห้องแสง ระยะห่างจากพื้น และเงาหล่ออย่างจริงจังอาจส่งผลต่อค่าการ "ศูนย์กลาง" ของหุ่นยนต์ เพื่อให้ไฟล้อมระยะ ลองเพิ่มเป็น "เงา" ทำจากกระดาษหรือกระดาษแข็งรอบ ๆ ของคุณแสงเซ็นเซอร์
อื่น ๆ ตัวอย่างของบรรทัดต่อไปนี้หุ่นยนต์:
NXT คลังสินค้าที่ใช้บรรทัดต่อไปนี้•
•มินิหุ่นยนต์น่ารักซิปรอบเส้น User-Defined
• Ultra-fast ติดตามบรรทัดที่เกมหุ่นยนต์
คำถามทดลอง
1 อะไรจะเกิดขึ้นถ้ายิ่งสีสีขาว และสีดำ พูด สีน้ำตาลเข้ม และสีน้ำตาลอ่อน?
2 เกิดอะไรขึ้นเมื่อคุณทำกำไรมาก เล็ก?
3 ในกรณีที่เปลี่ยนไฟในห้อง สามารถคุณโปรแกรมหล่อบรรทัดของการปรับเทียบการเซ็นเซอร์แสงอีกครั้งเมื่อคุณกดปุ่ม?
มาตรฐานสอน
เราขอแนะนำการเชื่อมโยงเนื้อหาของโครงการรู้จักผลงานทั่วไปหลักมาตรฐานสำหรับวัดในวิทยาศาสตร์และ math.
โอกาสการเรียนรู้: ใน ห้องปฏิบัติการนักเรียนมีโอกาสที่จะเข้าใจต่อไปนี้:
1 วิธีการสร้างระบบที่ควบคุมการเคลื่อนไหวเพื่อให้บรรลุเป้าหมาย
2 ไฟเซ็นเซอร์
3 เครื่องแก้ไขภาพกล้อง
4 ควบคุมสัดส่วน
5 การเขียนโปรแกรมคอมพิวเตอร์
6 อิเล็กทรอนิกส์และรถยนต์
7 Dynamics
8 ทำงานเป็นทีมและทำงานร่วมกัน
อาคารและเขียนคำแนะนำ
อาคาร
สร้างรถยนต์ NXT การ มีสองมอเตอร์ เพื่อให้มีความสามารถในการเปิดได้ เพิ่มเซนเซอร์แสงที่ด้านหน้าของรถ ชี้ตรงลง ใกล้เคียงกับดินที่สุด
คุณจะต้องตัวใหญ่ของกระดาษสีขาว หรือแสง (หรือกระดาษฝากันหลายชิ้น) และ หนา สีดำ (หรือสีดำ) เครื่องหมาย อีกวิธีหนึ่งคือ คุณสามารถใช้ชั้นเบาและเทปสีดำ สร้างบรรทัด (น้อยหนึ่งนิ้วที่หนา) สำหรับหุ่นยนต์ตาม เพิ่มกี่โค้งและมุมจะเห็นว่าหุ่นยนต์ของคุณตอบสนองต่อความท้าทายเหล่านี้
เขียน
สำหรับการสนทนาในเชิงลึกเกี่ยวกับวิธีการอ่านค่าเซนเซอร์แสง แล้วนี่
ให้รถที่อยู่บนบรรทัดนี้ คุณต้องการโปรแกรมให้อยู่ที่ค่าเซนเซอร์แสงจะอ่านเมื่อมันแปลกสาย การทำเช่นนี้ คุณต้องสร้างตัวควบคุมสัดส่วนสำหรับหุ่นยนต์ของคุณ นี่คือคำแนะนำโปรแกรมสำหรับผู้ติดตามรายการของคุณ:
1 เริ่มต้น ด้วยในขณะที่วงการ สร้างค่าคง ("เท็จ") สำหรับเงื่อนไขวนรอบเพื่อให้โปรแกรมของคุณทำงานเพียบ
2 คุณต้องรู้วิธีไกลได้ย้ายจาก "ศูนย์กลาง" รถบนบรรทัด การทำเช่นนี้ คุณก่อนต้องการอ่านค่าเซนเซอร์แสง "อ่านเซน" VI เพิ่มบล็อคไดอะแกรม และเลือก "อ่านไฟ--> LED" จากแบบหล่นลง สร้างค่าคงที่ที่เข้าท่า และการตั้งค่าพอร์ตคุณต่อของเซ็นเซอร์วัดแสงเป็น
3 คุณจำเป็นต้องควบคุมบนแผงด้านหน้าดังนั้นคุณสามารถป้อนค่าของเซนเซอร์แสงที่ "แปลก" แล้ว คุณจะลบนี้จากเซ็นเซอร์แสง "ปรับค่า" ในการสร้างนี้ เพิ่มฟังก์ชันลบบล็อคไดอะแกรม คลิกขวาป้อน y และเลือก->ควบคุม ตอนนี้ถ้าคุณดูที่แผงด้านหน้า คุณจะเห็นตัวควบคุมที่ช่วยให้คุณสามารถป้อนค่า
4 ถัดไป คุณจะต้องเพิ่มกำไรที่คุณสามารถปรับเปลี่ยนการตอบสนองของรถ เพิ่มกำไรทำให้รถของคุณมีความไวต่อการเปลี่ยนแปลงในค่าของเซ็นเซอร์วัดแสง เพิ่มตัวควบคุม "กำไร" ลงแผงด้านหน้าของคุณ และคูณผลลัพธ์ของการ "หัก" VI โดยกำไรนี้ ผลที่ได้เป็นเท่าใดคุณจะต้องปรับความเร็วมอเตอร์ด้านขวา และซ้ายเพื่อให้หุ่นยนต์ของคุณบนบรรทัด
5 ดังนั้น คุณตอนนี้มี "ระยะห่าง" จากศูนย์ที่รถของคุณมีลอย คูณเพิ่ม เราต้องใช้ค่านี้เพื่อคัดท้ายหุ่นยนต์กลับไปบรรทัด เพิ่มสอง "การควบคุมมอเตอร์" VIs และกำหนดให้แต่ละพอร์ตรถยนต์อื่น (เช่นพอร์ต A และ B พอร์ต) คุณต้องรถยนต์การเดินทางที่ความเร็วคง และมีซ้าย และขวายางเร็ว และชะลอการเปิด เพื่อเลี้ยวซ้าย ขวายางควรเร็วขณะซ้ายช้าลง การเลี้ยวขวา ยางซ้ายควรเร็วในขณะที่ด้านขวาช้าลง เพิ่มฟังก์ชัน "หัก" หน้าหนึ่งควบคุมมอเตอร์และฟังก์ชันการ "เพิ่ม" หน้าอื่น ๆ มอเตอร์ควบคุม VI สร้างตัวควบคุมความเร็วยานพาหนะควรจะเกิดขึ้นในบรรทัด ("50" จะเริ่มต้นดี - สามารถปรับในภายหลัง), สายควบคุมนี้เป็นอินพุตสูงสุดของการเพิ่ม และลบฟังก์ชันได้ ลวดค่าแก้ไข (ผลลัพธ์ของ VI "คูณ") การอินพุตด้านล่างของการเพิ่ม และลบฟังก์ชัน ลวดค่าพลังงานเหล่านี้แก้ไขเป็นมอเตอร์ไป VIs. (ทำตามรูปภาพเพื่อสร้างโปรแกรมของคุณ)
ที่โปรแกรมของคุณผู้ติดตามรายการเสร็จสมบูรณ์ แต่เรารู้ได้อย่างไรว่า "แปลก" อ่อนค่าเสียบ
สร้างโปรแกรมอย่างรวดเร็วเพื่อทดสอบค่าแสง:
สร้างขณะวน มีค่าคง ("เท็จ") สำหรับเงื่อนไขวนรอบเพื่อให้โปรแกรมของคุณทำงานเพียบ เพิ่มเป็น VI เซ็นเซอร์แสงในขณะวนรอบ และสร้างตัวบ่งชี้ที่มาปิดการแสดงผล "ค่าปรับ" ตอนนี้ ทดสอบเส้น - เมื่อเซนเซอร์แสงแปลกเหนือขอบของบรรทัด อ่านผลิตกับแผงด้านหน้าของคุณดู
จำค่านี้ และเสียบเข้ากับผู้ติดตามรายการของคุณ VI เป้าหมายไป NXT และโหลดโปรแกรมของคุณ
มันเป็น ลองปรับกำไรและความเร็วพื้นฐานของสหรายการของคุณเพื่อดูวิธีที่รวดเร็วคุณสามารถเรียกหุ่นยนต์ตามบรรทัดไม่ มีตก หุ่นยนต์ของคุณจะทำตรงข้ามแน่นอนของสิ่งนั้นควรจะ (เช่นตลอดเวลาเปิดจากบรรทัด), คุณได้พลาดหมายที่ใดที่หนึ่งในโปรแกรมของคุณ คุณสามารถแก้ไขปัญหานี้ โดยการสลับคุณ "เพิ่ม" และฟังก์ชัน "ลบ" ขว้างปาลบหน้ากำไรของคุณ หรือเพียงแค่ย้ายไปด้านอื่น ๆ ของบรรทัด
โดยเจสสิก้าโนเบิล
ศูนย์วิศวกรรมศาสตร์ศึกษาและบริการวิชาการมหาวิทยาลัยทัฟส์
บทเรียนนี้เป็นส่วนหนึ่งของลำดับกิจกรรมควบคุมหุ่นยนต์ สำหรับกิจกรรมเพิ่มเติมในลำดับนี้ ดูหน้าลำดับกิจกรรมบน CEEO ทัฟส์โครงการไซต์
แนะนำ
ในกิจกรรมนี้ เราจะได้เรียนรู้วิธีการสร้างหุ่นยนต์ที่บรรทัดบนพื้นดิน มันจะใช้เซนเซอร์แสงหนึ่งความรู้สึกที่บรรทัด และจากนั้น จะใช้ข้อมูลนี้เพื่อควบคุมมอเตอร์เพื่อคัดท้ายรถ และอยู่ในบรรทัด
แสงเซ็นเซอร์ในบรรทัดต่อไปนี้
วัดเซนเซอร์แสงที่สะท้อนแสง สีขาวหรือวัตถุแสงสีสะท้อนแสงเพิ่มมากขึ้นกว่าวัตถุสีดำ/คล้ำ เซ็นเซอร์ใช้ค่าเฉลี่ยของแสงที่สะท้อนจากพื้นที่ขนาดเล็ก และแสดงผลค่านี้
เมื่อต่อเส้น เซ็นเซอร์วัดแสงต้องอยู่เรียงจากเหนือขอบของบรรทัด:
* หมายเหตุ: ค่าข้างต้นเป็นเพียงตัวอย่างหนึ่ง - คุณต้องทดสอบตัวเองดูว่าค่าของเซ็นเซอร์อ่านเมื่อแปลกเหนือขอบของเส้น การเปลี่ยนแปลงในห้องแสง ระยะห่างจากพื้น และเงาหล่ออย่างจริงจังอาจส่งผลต่อค่าการ "ศูนย์กลาง" ของหุ่นยนต์ เพื่อให้ไฟล้อมระยะ ลองเพิ่มเป็น "เงา" ทำจากกระดาษหรือกระดาษแข็งรอบ ๆ ของคุณแสงเซ็นเซอร์
อื่น ๆ ตัวอย่างของบรรทัดต่อไปนี้หุ่นยนต์:
NXT คลังสินค้าที่ใช้บรรทัดต่อไปนี้•
•มินิหุ่นยนต์น่ารักซิปรอบเส้น User-Defined
• Ultra-fast ติดตามบรรทัดที่เกมหุ่นยนต์
คำถามทดลอง
1 อะไรจะเกิดขึ้นถ้ายิ่งสีสีขาว และสีดำ พูด สีน้ำตาลเข้ม และสีน้ำตาลอ่อน?
2 เกิดอะไรขึ้นเมื่อคุณทำกำไรมาก เล็ก?
3 ในกรณีที่เปลี่ยนไฟในห้อง สามารถคุณโปรแกรมหล่อบรรทัดของการปรับเทียบการเซ็นเซอร์แสงอีกครั้งเมื่อคุณกดปุ่ม?
มาตรฐานสอน
เราขอแนะนำการเชื่อมโยงเนื้อหาของโครงการรู้จักผลงานทั่วไปหลักมาตรฐานสำหรับวัดในวิทยาศาสตร์และ math.
โอกาสการเรียนรู้: ใน ห้องปฏิบัติการนักเรียนมีโอกาสที่จะเข้าใจต่อไปนี้:
1 วิธีการสร้างระบบที่ควบคุมการเคลื่อนไหวเพื่อให้บรรลุเป้าหมาย
2 ไฟเซ็นเซอร์
3 เครื่องแก้ไขภาพกล้อง
4 ควบคุมสัดส่วน
5 การเขียนโปรแกรมคอมพิวเตอร์
6 อิเล็กทรอนิกส์และรถยนต์
7 Dynamics
8 ทำงานเป็นทีมและทำงานร่วมกัน
อาคารและเขียนคำแนะนำ
อาคาร
สร้างรถยนต์ NXT การ มีสองมอเตอร์ เพื่อให้มีความสามารถในการเปิดได้ เพิ่มเซนเซอร์แสงที่ด้านหน้าของรถ ชี้ตรงลง ใกล้เคียงกับดินที่สุด
คุณจะต้องตัวใหญ่ของกระดาษสีขาว หรือแสง (หรือกระดาษฝากันหลายชิ้น) และ หนา สีดำ (หรือสีดำ) เครื่องหมาย อีกวิธีหนึ่งคือ คุณสามารถใช้ชั้นเบาและเทปสีดำ สร้างบรรทัด (น้อยหนึ่งนิ้วที่หนา) สำหรับหุ่นยนต์ตาม เพิ่มกี่โค้งและมุมจะเห็นว่าหุ่นยนต์ของคุณตอบสนองต่อความท้าทายเหล่านี้
เขียน
สำหรับการสนทนาในเชิงลึกเกี่ยวกับวิธีการอ่านค่าเซนเซอร์แสง แล้วนี่
ให้รถที่อยู่บนบรรทัดนี้ คุณต้องการโปรแกรมให้อยู่ที่ค่าเซนเซอร์แสงจะอ่านเมื่อมันแปลกสาย การทำเช่นนี้ คุณต้องสร้างตัวควบคุมสัดส่วนสำหรับหุ่นยนต์ของคุณ นี่คือคำแนะนำโปรแกรมสำหรับผู้ติดตามรายการของคุณ:
1 เริ่มต้น ด้วยในขณะที่วงการ สร้างค่าคง ("เท็จ") สำหรับเงื่อนไขวนรอบเพื่อให้โปรแกรมของคุณทำงานเพียบ
2 คุณต้องรู้วิธีไกลได้ย้ายจาก "ศูนย์กลาง" รถบนบรรทัด การทำเช่นนี้ คุณก่อนต้องการอ่านค่าเซนเซอร์แสง "อ่านเซน" VI เพิ่มบล็อคไดอะแกรม และเลือก "อ่านไฟ--> LED" จากแบบหล่นลง สร้างค่าคงที่ที่เข้าท่า และการตั้งค่าพอร์ตคุณต่อของเซ็นเซอร์วัดแสงเป็น
3 คุณจำเป็นต้องควบคุมบนแผงด้านหน้าดังนั้นคุณสามารถป้อนค่าของเซนเซอร์แสงที่ "แปลก" แล้ว คุณจะลบนี้จากเซ็นเซอร์แสง "ปรับค่า" ในการสร้างนี้ เพิ่มฟังก์ชันลบบล็อคไดอะแกรม คลิกขวาป้อน y และเลือก->ควบคุม ตอนนี้ถ้าคุณดูที่แผงด้านหน้า คุณจะเห็นตัวควบคุมที่ช่วยให้คุณสามารถป้อนค่า
4 ถัดไป คุณจะต้องเพิ่มกำไรที่คุณสามารถปรับเปลี่ยนการตอบสนองของรถ เพิ่มกำไรทำให้รถของคุณมีความไวต่อการเปลี่ยนแปลงในค่าของเซ็นเซอร์วัดแสง เพิ่มตัวควบคุม "กำไร" ลงแผงด้านหน้าของคุณ และคูณผลลัพธ์ของการ "หัก" VI โดยกำไรนี้ ผลที่ได้เป็นเท่าใดคุณจะต้องปรับความเร็วมอเตอร์ด้านขวา และซ้ายเพื่อให้หุ่นยนต์ของคุณบนบรรทัด
5 ดังนั้น คุณตอนนี้มี "ระยะห่าง" จากศูนย์ที่รถของคุณมีลอย คูณเพิ่ม เราต้องใช้ค่านี้เพื่อคัดท้ายหุ่นยนต์กลับไปบรรทัด เพิ่มสอง "การควบคุมมอเตอร์" VIs และกำหนดให้แต่ละพอร์ตรถยนต์อื่น (เช่นพอร์ต A และ B พอร์ต) คุณต้องรถยนต์การเดินทางที่ความเร็วคง และมีซ้าย และขวายางเร็ว และชะลอการเปิด เพื่อเลี้ยวซ้าย ขวายางควรเร็วขณะซ้ายช้าลง การเลี้ยวขวา ยางซ้ายควรเร็วในขณะที่ด้านขวาช้าลง เพิ่มฟังก์ชัน "หัก" หน้าหนึ่งควบคุมมอเตอร์และฟังก์ชันการ "เพิ่ม" หน้าอื่น ๆ มอเตอร์ควบคุม VI สร้างตัวควบคุมความเร็วยานพาหนะควรจะเกิดขึ้นในบรรทัด ("50" จะเริ่มต้นดี - สามารถปรับในภายหลัง), สายควบคุมนี้เป็นอินพุตสูงสุดของการเพิ่ม และลบฟังก์ชันได้ ลวดค่าแก้ไข (ผลลัพธ์ของ VI "คูณ") การอินพุตด้านล่างของการเพิ่ม และลบฟังก์ชัน ลวดค่าพลังงานเหล่านี้แก้ไขเป็นมอเตอร์ไป VIs. (ทำตามรูปภาพเพื่อสร้างโปรแกรมของคุณ)
ที่โปรแกรมของคุณผู้ติดตามรายการเสร็จสมบูรณ์ แต่เรารู้ได้อย่างไรว่า "แปลก" อ่อนค่าเสียบ
สร้างโปรแกรมอย่างรวดเร็วเพื่อทดสอบค่าแสง:
สร้างขณะวน มีค่าคง ("เท็จ") สำหรับเงื่อนไขวนรอบเพื่อให้โปรแกรมของคุณทำงานเพียบ เพิ่มเป็น VI เซ็นเซอร์แสงในขณะวนรอบ และสร้างตัวบ่งชี้ที่มาปิดการแสดงผล "ค่าปรับ" ตอนนี้ ทดสอบเส้น - เมื่อเซนเซอร์แสงแปลกเหนือขอบของบรรทัด อ่านผลิตกับแผงด้านหน้าของคุณดู
จำค่านี้ และเสียบเข้ากับผู้ติดตามรายการของคุณ VI เป้าหมายไป NXT และโหลดโปรแกรมของคุณ
มันเป็น ลองปรับกำไรและความเร็วพื้นฐานของสหรายการของคุณเพื่อดูวิธีที่รวดเร็วคุณสามารถเรียกหุ่นยนต์ตามบรรทัดไม่ มีตก หุ่นยนต์ของคุณจะทำตรงข้ามแน่นอนของสิ่งนั้นควรจะ (เช่นตลอดเวลาเปิดจากบรรทัด), คุณได้พลาดหมายที่ใดที่หนึ่งในโปรแกรมของคุณ คุณสามารถแก้ไขปัญหานี้ โดยการสลับคุณ "เพิ่ม" และฟังก์ชัน "ลบ" ขว้างปาลบหน้ากำไรของคุณ หรือเพียงแค่ย้ายไปด้านอื่น ๆ ของบรรทัด
การแปล กรุณารอสักครู่..
สาย Follower จากเจสสิก้าโนเบิลมหาวิทยาลัยทัฟส์ศูนย์การศึกษาด้านวิศวกรรมและการบริการวิชาการบทเรียนนี้เป็นส่วนหนึ่งของลำดับการดำเนินการควบคุมหุ่นยนต์ สำหรับกิจกรรมมากขึ้นในลำดับนี้ให้ดูที่หน้ากิจกรรมลำดับในโครงการเว็บไซต์ทัฟส์ CEEO บทนำในกิจกรรมนี้เราจะได้เรียนรู้วิธีการสร้างหุ่นยนต์ที่ตามเส้นบนพื้นดิน มันจะใช้เซ็นเซอร์วัดแสงหนึ่งความรู้สึกที่เส้นเป็นและจากนั้นก็จะใช้ข้อมูลนี้ในการควบคุมมอเตอร์เพื่อคัดท้ายรถและอยู่ในสายเซ็นเซอร์แสงในบรรทัดต่อไปนี้แสงมาตรการเซ็นเซอร์แสงสะท้อน วัตถุสีขาวหรือสีอ่อนสะท้อนแสงมากกว่าสีดำ / วัตถุสีเข้ม เซ็นเซอร์ใช้เวลาโดยเฉลี่ยของแสงสะท้อนจากพื้นที่ขนาดเล็กและค่านี้ออกเมื่อบรรทัดต่อไปนี้จะมีการเซ็นเซอร์วัดแสงจะต้องเรียงรายขึ้นเหนือขอบของเส้น: * หมายเหตุ: ค่าข้างต้นเป็นเพียงตัวอย่าง - คุณต้องทดสอบด้วยตัวคุณเองที่จะเห็นสิ่งที่มีค่าของคุณอ่านเซ็นเซอร์เมื่อมีศูนย์กลางอยู่เหนือขอบของเส้นของคุณ การเปลี่ยนแปลงในแสงไฟภายในห้องระยะทางจากพื้นและเงาโยนอย่างจริงจังจะมีผลต่อหุ่นยนต์ของคุณ "ศูนย์กลาง" ค่า ที่จะช่วยให้ผลแสงรอบข้างเล็กน้อยลองเพิ่ม "สี" ที่ทำจากกระดาษหรือกระดาษแข็งรอบเซ็นเซอร์วัดแสงของคุณตัวอย่างอื่น ๆ ของสายต่อไปนี้หุ่นยนต์: •คลังสินค้า NXT ที่ใช้สายต่อไปนี้•มินิน่ารักหุ่นยนต์ซิปรอบสายที่ผู้ใช้กำหนด•ติดตามสายอัลตร้าได้อย่างรวดเร็วที่หุ่นยนต์เกมส์คำถามการทดลองที่ 1 อะไรจะเกิดขึ้นถ้าสีขาวและสีดำอยู่ใกล้ในสี พูดว่าสีน้ำตาลเข้มและสีน้ำตาลอ่อน? 2 สิ่งที่เกิดขึ้นเมื่อคุณได้รับใหญ่จริงๆ ขนาดเล็กจริงเหรอ? 3 ในกรณีที่แสงไฟในห้องที่มีการเปลี่ยนแปลงที่คุณสามารถเขียนโปรแกรมตามสายของคุณอีกครั้งปรับเซ็นเซอร์วัดแสงเมื่อคุณกดปุ่ม? มาตรฐานการเรียนการสอนเราขอแนะนำการเชื่อมโยงเนื้อหาโครงการของคุณที่จะได้รับการยอมรับในระดับชาติมาตรฐานแกนกลางทั่วไปสำหรับความรู้ด้านวิทยาศาสตร์และคณิตศาสตร์โอกาสการเรียนรู้ในห้องปฏิบัติการนี้นักเรียนมีโอกาสที่จะทำความเข้าใจต่อไปนี้: 1 วิธีการสร้างระบบที่ควบคุมการเคลื่อนไหวเพื่อบรรลุเป้าหมาย2 เซ็นเซอร์แสง3 เลนส์4 การควบคุมสัดส่วน5 การเขียนโปรแกรมคอมพิวเตอร์ที่ 6 อิเล็กทรอนิคส์และมอเตอร์7 Dynamics 8 การทำงานเป็นทีมและการทำงานร่วมกันคำแนะนำในการก่อสร้างและการเขียนโปรแกรมอาคารสร้างรถ NXT กับสองมอเตอร์เพื่อที่จะมีความสามารถที่จะเปิดได้อย่างง่ายดาย เพิ่มเซ็นเซอร์วัดแสงไปยังด้านหน้าของรถชี้ตรงลงใกล้เคียงกับพื้นดินที่เป็นไปได้นอกจากนี้คุณยังจะต้องมีชิ้นส่วนขนาดใหญ่ของกระดาษสีขาวหรือแสง (หรือหลายชิ้นของกระดาษติดกัน) และหนาสีดำ (หรือสีเข้ม) เครื่องหมาย หรือคุณสามารถใช้พื้นแสงและเทปสีเข้ม สร้างเส้น (อย่างน้อยหนึ่งนิ้วหนา) เพื่อให้หุ่นยนต์ของคุณที่จะปฏิบัติตาม เพิ่มไม่กี่เส้นโค้งและมุมที่จะเห็นว่าหุ่นยนต์ของคุณตอบสนองต่อความท้าทายเหล่านี้การเขียนโปรแกรมสำหรับการอภิปรายในเชิงลึกเกี่ยวกับวิธีการอ่านค่าเซ็นเซอร์วัดแสงคลิกที่นี่เพื่อให้รถในบรรทัดนี้คุณต้องการที่จะโปรแกรมมันจะอยู่ที่ ค่าเซ็นเซอร์แสงจะอ่านเมื่อมันเป็นศูนย์กลางผ่านสาย การทำเช่นนี้คุณจะต้องสร้างตัวควบคุมสัดส่วนกับหุ่นยนต์ของคุณ ที่นี่คำแนะนำโปรแกรมสำหรับลูกศิษย์สายของคุณ: 1 เริ่มต้นด้วยห่วงขณะ สร้างค่าคงที่ ("เท็จ") สำหรับสภาพห่วงเพื่อให้โปรแกรมของคุณทำงานเพียบ2 คุณจำเป็นต้องรู้วิธีห่างไกลรถได้ย้ายจาก "ศูนย์" ในบรรทัด การทำเช่นนี้คุณต้องอ่านค่าเซ็นเซอร์แสง เพิ่ม "อ่านเซนเซอร์" VI ที่จะบล็อกไดอะแกรมและเลือก "อ่านแสง -> LED On" จากรายการแบบเลื่อนลง สร้างคงที่ที่เข้าพอร์ตและตั้งค่าให้พอร์ตที่คุณเสียบเซ็นเซอร์วัดแสงของคุณลงใน3 คุณจะต้องควบคุมบนแผงด้านหน้าเพื่อให้คุณสามารถป้อน "ศูนย์กลาง" ค่าของเซ็นเซอร์แสง แล้วคุณจะลบนี้จากเซ็นเซอร์แสง "Value สเกล" ที่จะสร้างนี้เพิ่มฟังก์ชั่นที่จะลบบล็อกไดอะแกรม คลิกขวาเข้า y และเลือกสร้าง> ควบคุม ตอนนี้ถ้าคุณมองไปที่แผงด้านหน้าคุณจะเห็นการควบคุมที่ช่วยให้คุณสามารถป้อนค่า4 ถัดไปคุณจะต้องเพิ่มผลประโยชน์ที่คุณสามารถปรับเปลี่ยนการตอบสนองของรถของคุณ การเพิ่มขึ้นของกำไรทำให้รถของคุณไวต่อการเปลี่ยนแปลงในมูลค่าเซ็นเซอร์แสง เพิ่ม "กำไร" ที่แผงควบคุมด้านหน้าของคุณและคูณส่งออกของ "ลบ" VI โดยได้รับนี้ ผลเป็นเท่าไหร่ที่คุณจะต้องปรับซ้ายและขวาด้วยความเร็วมอเตอร์เพื่อให้หุ่นยนต์ของคุณในบรรทัด5 ดังนั้นขณะนี้คุณมี "ระยะทาง" จากศูนย์ว่ารถของคุณมีลอยคูณด้วยกำไร เราต้องการที่จะใช้ค่านี้จะคัดท้ายหุ่นยนต์ของคุณกลับไปที่บรรทัด เพิ่ม "การควบคุมมอเตอร์" สอง VIS และกำหนดให้แต่ละพอร์ตมอเตอร์ที่แตกต่างกัน (เช่นพอร์ตและพอร์ต B) คุณต้องการให้รถที่จะเดินทางด้วยความเร็วคงที่และมียางซ้ายและขวาเพิ่มความเร็วและชะลอการเปิด ที่จะหันซ้ายขวายางควรเร่งในขณะที่ด้านซ้ายช้าลง ที่จะเลี้ยวขวายางซ้ายควรเร่งในขณะที่ด้านขวาช้าลง เพิ่มฟังก์ชั่น "ลบ" ในหน้าของการควบคุมมอเตอร์และ "เพิ่ม" ฟังก์ชั่นในหน้าอื่น ๆ การควบคุมมอเตอร์ที่หก สร้างตัวควบคุมความเร็วของรถที่ควรจะเกิดขึ้นในขณะที่อยู่บนเส้น ("50" เป็นการเริ่มต้นที่ดี - มันสามารถปรับเปลี่ยนได้ในภายหลัง) และลวดควบคุมนี้เข้าไปใส่ด้านบนของเพิ่มและลบฟังก์ชั่น สายการแก้ไขค่า (การส่งออกของ "คูณ" VI) เพื่อปัจจัยการผลิตด้านล่างของการเพิ่มและลบฟังก์ชั่น สายพาวเวอร์แก้ไขค่าเหล่านี้เป็นมอเตอร์ส่งกำลัง (ตามภาพในการสร้างโปรแกรมของคุณ.) นั่นคือโปรแกรมของคุณเสร็จสมบูรณ์ตามสาย แต่วิธีการที่เราจะรู้ว่าสิ่งที่ "ศูนย์" ค่าไฟที่จะเสียบ? สร้างโปรแกรมที่รวดเร็วในการทดสอบค่าไฟ: สร้างห่วงขณะที่มีค่าคงที่ (" เท็จ ") สำหรับสภาพห่วงเพื่อให้โปรแกรมของคุณทำงานเพียบ เพิ่มเซนเซอร์วัดแสงที่หกเป็นห่วงในขณะที่และสร้างตัวบ่งชี้ออกมา "Value สเกล" เอาท์พุท ตอนนี้ทดสอบสายของคุณ - เมื่อเซ็นเซอร์แสงเป็นศูนย์กลางเหนือขอบของเส้นให้ดูที่การอ่านเอาท์พุทที่แผงหน้าของคุณจำไว้ว่าค่านี้และเสียบลงในลูกศิษย์สายของคุณที่หก กำหนดเป้าหมายที่จะ NXT และโหลดโปรแกรมของคุณนั่นแหล่ะ! ลองปรับกำไรและฐานความเร็วของลูกศิษย์สายของคุณเพื่อดูวิธีการที่รวดเร็วคุณสามารถได้รับหุ่นยนต์ของคุณที่จะปฏิบัติตามเส้นโดยไม่ล้ม ถ้าหุ่นยนต์ของคุณจะทำตรงข้ามแน่นอนของสิ่งที่มันควรจะ (เช่นการเปลี่ยนอย่างต่อเนื่องห่างจากเส้น) คุณจะมีข้อผิดพลาดในการเข้าสู่ระบบที่ใดที่หนึ่งในโปรแกรมของคุณ คุณสามารถแก้ไขปัญหานี้โดยการเปลี่ยนคุณ "เพิ่ม" และ "ลบ" ฟังก์ชั่นการขว้างปาเชิงลบในด้านหน้าของกำไรของคุณหรือเพียงแค่ย้ายไปอยู่อีกด้านหนึ่งของสาย
การแปล กรุณารอสักครู่..
วิ่งตามเส้น
โดยเจสสิก้าโนเบิล
Tufts มหาวิทยาลัยศูนย์การศึกษาและการสาธารณสุข
บทเรียนนี้เป็นส่วนหนึ่งของกิจกรรมหุ่นยนต์ควบคุมลำดับ สำหรับกิจกรรมในลำดับนี้ เห็นหน้า ลำดับกิจกรรมที่โครงการกระจุก ceeo .
แนะนำในกิจกรรมนี้ เราจะได้เรียนรู้วิธีการสร้างหุ่นยนต์ตามเส้นบนพื้นดินจะใช้เซ็นเซอร์แสงเพื่อความรู้สึกที่เส้น จากนั้นก็จะใช้ข้อมูลนี้เพื่อควบคุมมอเตอร์เพื่อคัดท้ายรถและอยู่ในบรรทัด
แสงเซ็นเซอร์ในบรรทัดต่อไปนี้
แสงเซ็นเซอร์วัดแสงที่สะท้อนกลับ สีขาวหรือแสงสะท้อนแสงมากกว่าวัตถุสีดำ / สีวัตถุเซ็นเซอร์จะใช้เวลาเฉลี่ยของแสงที่สะท้อนจากพื้นที่ขนาดเล็กและผลผลิต คุณค่านี้
เมื่อต่อสาย , เซ็นเซอร์วัดแสงต้องถูกเรียงรายขึ้นเหนือขอบของเส้น :
* หมายเหตุ : ค่าข้างต้นเป็นเพียงตัวอย่าง -- คุณต้องทดสอบด้วยตัวคุณเองเพื่อดูว่าอ่านค่าเซ็นเซอร์ของคุณเมื่อมันอยู่กึ่งกลาง เหนือขอบของเส้นของคุณ การเปลี่ยนแปลงของแสงในห้อง ระยะห่างจากพื้นและเงาโยนอย่างจริงจังสามารถส่งผลกระทบต่อของคุณหุ่นยนต์เป็น " ศูนย์กลาง " ค่า เพื่อช่วยให้ลักษณะแสงเล็กน้อย ลองเพิ่ม " สี " ที่ทำจากกระดาษหรือกระดาษแข็งรอบ เซ็นเซอร์วัดแสงของคุณ .
ตัวอย่างอื่น ๆของบรรทัดต่อไปนี้ :
- หุ่นยนต์ NXT คลังสินค้าที่ใช้บรรทัดต่อไปนี้
- หุ่นยนต์ขนาดเล็กน่ารัก ซิปรอบผู้ใช้กำหนดบรรทัดแต่ละบรรทัดที่รวดเร็วเป็นพิเศษ
สาวกเกมหุ่นยนต์การทดลองคำถาม
1 จะเกิดอะไรขึ้นถ้าสีขาวและดำสนิทสี ? พูด , สีน้ำตาลเข้มและสีน้ำตาลอ่อน ?
2 . จะเกิดอะไรขึ้นเมื่อคุณได้รับใหญ่จริงๆ ? เล็กจริงๆ
3 ในกรณีที่แสงในห้อง การเปลี่ยนแปลง คุณสามารถโปรแกรมตามบรรทัดของคุณอีกครั้งปรับเซ็นเซอร์วัดแสงเมื่อคุณกดปุ่ม ?
สอนมาตรฐานเราขอแนะนำการเชื่อมโยงเนื้อหาของโครงการเพื่อการยอมรับในระดับชาติทั่วไปหลักมาตรฐานความรู้ทางวิทยาศาสตร์และคณิตศาสตร์
โอกาสการเรียนรู้ในแลปนี้นักเรียนมีโอกาสที่จะเข้าใจต่อไปนี้ :
1 วิธีการสร้างระบบที่ควบคุมการเคลื่อนไหวเพื่อบรรลุเป้าหมาย
2 เซ็นเซอร์แสง
3 ทัศนศาสตร์
4 ควบคุมสัดส่วน
5 การเขียนโปรแกรมคอมพิวเตอร์
6อิเล็กทรอนิกส์ และมอเตอร์
7 พลวัต
8 การทำงานเป็นทีมและความร่วมมือ
อาคารอาคารและคำแนะนำการเขียนโปรแกรม
สร้าง NXT กับรถสองมอเตอร์ มันมีความสามารถในการเปลี่ยนได้อย่างง่ายดาย เพิ่มเซ็นเซอร์วัดแสงไปหน้ารถที่ชี้ตรงลงใกล้พื้นมากที่สุด
คุณจะต้องชิ้นใหญ่ของสีขาวหรือสีกระดาษ ( หรือหลายชิ้นของกระดาษแปะไว้ด้วยกัน ) และหนา สีดำ ( สีเข้ม ) เครื่องหมาย อีกวิธีหนึ่งคือ คุณสามารถใช้พื้นสีอ่อน สีเข้ม สีเทป สร้างเส้น ( อย่างน้อยหนึ่งนิ้วหนา ) สำหรับหุ่นยนต์ของคุณที่จะปฏิบัติตาม เพิ่มไม่กี่โค้งและมุมเพื่อดูว่าหุ่นยนต์ของคุณตอบสนองต่อความท้าทายเหล่านี้
โปรแกรมสำหรับการอภิปรายในเชิงลึกเกี่ยวกับวิธีการอ่านค่าเซ็นเซอร์แสง คลิกที่นี่ .
เก็บรถในบรรทัดนี้ คุณต้องการให้โปรแกรมมันอยู่ที่เซ็นเซอร์วัดแสง ค่ามันอ่านเมื่อมันอยู่กึ่งกลาง เหนือเส้น การทำเช่นนี้คุณต้องสร้างเครื่องควบคุมสัดส่วนสำหรับหุ่นยนต์ของคุณ นี่เป็นคำแนะนำการเขียนโปรแกรมสำหรับผู้ติดตามของคุณบรรทัด :
1 เริ่มด้วย ในขณะที่วงสร้างค่าคงที่ ( " เท็จ " ) สำหรับวงเงื่อนไขเพื่อให้โปรแกรมของคุณทำงานเพียบ
2 คุณต้องการที่จะทราบวิธีการไกลรถได้ย้ายจาก " ศูนย์กลาง " ในบรรทัด การทำเช่นนี้ คุณต้องอ่านค่าเซ็นเซอร์แสง เพิ่ม " หัวอ่าน " 6 ถึงบล็อกไดอะแกรมและเลือก " อ่านแสง -- > เปิด " จากแบบหล่นลงสร้างขึ้นในพอร์ตอินพุตและตั้งค่าให้พอร์ตคุณเสียบเซ็นเซอร์วัดแสงให้เป็น
3 คุณจะต้องควบคุมบนแผงด้านหน้าเพื่อให้คุณสามารถป้อน " ศูนย์กลาง " เซ็นเซอร์แสงค่า แล้วคุณจะลบจากเซ็นเซอร์แสง " ปรับค่า " เพื่อสร้างเพิ่มลบฟังก์ชั่นบล็อกไดอะแกรม คลิกขวาและเลือก Y ใส่ , สร้าง - > ควบคุมตอนนี้ถ้าคุณดูที่แผงด้านหน้า , คุณจะเห็นการควบคุมที่ช่วยให้คุณสามารถป้อนค่า
4 . ถัดไปคุณจะต้องเพิ่มได้รับที่คุณสามารถปรับเปลี่ยนการตอบสนองของรถของคุณ เพิ่มเข้าทำให้รถของคุณไวต่อการเปลี่ยนแปลงในมูลค่าเซ็นเซอร์แสง เพิ่ม " ได้รับ " แผงควบคุมด้านหน้า และเพิ่มผลผลิตของ " ลบ " 6 โดยได้รับผลคือ เท่าใดคุณจะต้องปรับความเร็วมอเตอร์ซ้ายและขวาเพื่อให้หุ่นยนต์ของคุณในบรรทัด .
5 ดังนั้นขณะนี้คุณมี " ระยะห่าง " จากศูนย์ว่ารถของคุณได้ล่องลอยไป คูณ โดยได้รับ เราต้องการที่จะใช้ค่านี้เพื่อคัดท้ายหุ่นยนต์ของคุณกลับไปที่บรรทัด เพิ่มสอง " ควบคุม " วิส และมอบหมายให้แต่ละพอร์ตมอเตอร์ที่แตกต่างกัน ( เช่นพอร์ตและพอร์ต B )คุณต้องการให้รถที่จะเดินทางที่ความเร็วคงที่และมีซ้ายและขวา ยางเร็วขึ้น และชะลอการเปิด การเลี้ยวซ้าย ขวา น่าจะเร็วขึ้น ขณะที่ยางซ้ายช้าลง ให้เลี้ยวขวา ยางซ้ายควรเร่งขึ้นในขณะที่ได้ช้าลง เพิ่ม " ลบ " ฟังก์ชันในหน้าควบคุมมอเตอร์ และ " เพิ่มฟังก์ชัน " ในด้านหน้าของอื่น ๆควบคุมมอเตอร์ VIสร้างควบคุมความเร็วรถควรไปในขณะที่ในบรรทัด ( " 50 " เป็นการเริ่มต้นที่ดี . . . มันสามารถปรับเปลี่ยนได้ในภายหลัง ) และสายการควบคุมนี้เข้าไปใส่ด้านบนของเพิ่มและลบฟังก์ชั่น ลวดการแก้ไขค่าของ " คูณ " 6 ) กระผมด้านล่างของเพิ่มและลบฟังก์ชั่น ลวดเหล่านี้แก้ไขค่าพลังงานในมอเตอร์ไปข้างหน้าวิส( ตามภาพเพื่อสร้างโปรแกรม ของคุณ )
ที่เสร็จสมบูรณ์ของคุณบรรทัดตามโปรแกรม แต่เราจะรู้ได้อย่างไรว่า " ศูนย์กลาง " แสงค่าเสียบ ?
สร้างโปรแกรมที่รวดเร็วในการทดสอบค่าแสง :
สร้างในขณะที่วงที่มีค่าคงที่ ( " เท็จ " ) สำหรับวงเงื่อนไขเพื่อให้โปรแกรมของคุณทำงานเพียบเพิ่ม 6 เซ็นเซอร์วัดแสงในส่วนวงและสร้างดัชนีมาปิด " ปรับค่า " ออก ตอนนี้แนวข้อสอบ . . . . . . เมื่อเซนเซอร์ตรวจจับแสงอยู่กึ่งกลาง เหนือขอบของบรรทัด ดู อ่าน outputted แผงด้านหน้าของคุณ
จำได้ค่า และเสียบสายผู้ตาม VI เป้าหมายให้ NXT และโหลดโปรแกรมของคุณ .
นั่นมัน !ลองปรับความเร็วได้ และฐานของผู้ตามสายของคุณเพื่อดูวิธีที่รวดเร็วคุณสามารถได้รับของหุ่นยนต์ตามเส้นโดยไม่ล้มปิด ถ้าหุ่นยนต์ของคุณคือการทำตรงข้ามแน่นอนของสิ่งที่มันควรจะเป็นเช่นตลอดเวลาเปลี่ยนไปจากบรรทัด ) , คุณมีข้อผิดพลาดสัญลักษณ์หนึ่งในโปรแกรมของคุณ คุณสามารถแก้ไขปัญหานี้โดยการเปลี่ยนคุณ " เพิ่ม " และ " ลบ " ฟังก์ชันจะลบหน้าเข้าของคุณหรือเพียงแค่การย้ายไปยังด้านอื่น ๆของบรรทัด
โดยเจสสิก้าโนเบิล
Tufts มหาวิทยาลัยศูนย์การศึกษาและการสาธารณสุข
บทเรียนนี้เป็นส่วนหนึ่งของกิจกรรมหุ่นยนต์ควบคุมลำดับ สำหรับกิจกรรมในลำดับนี้ เห็นหน้า ลำดับกิจกรรมที่โครงการกระจุก ceeo .
แนะนำในกิจกรรมนี้ เราจะได้เรียนรู้วิธีการสร้างหุ่นยนต์ตามเส้นบนพื้นดินจะใช้เซ็นเซอร์แสงเพื่อความรู้สึกที่เส้น จากนั้นก็จะใช้ข้อมูลนี้เพื่อควบคุมมอเตอร์เพื่อคัดท้ายรถและอยู่ในบรรทัด
แสงเซ็นเซอร์ในบรรทัดต่อไปนี้
แสงเซ็นเซอร์วัดแสงที่สะท้อนกลับ สีขาวหรือแสงสะท้อนแสงมากกว่าวัตถุสีดำ / สีวัตถุเซ็นเซอร์จะใช้เวลาเฉลี่ยของแสงที่สะท้อนจากพื้นที่ขนาดเล็กและผลผลิต คุณค่านี้
เมื่อต่อสาย , เซ็นเซอร์วัดแสงต้องถูกเรียงรายขึ้นเหนือขอบของเส้น :
* หมายเหตุ : ค่าข้างต้นเป็นเพียงตัวอย่าง -- คุณต้องทดสอบด้วยตัวคุณเองเพื่อดูว่าอ่านค่าเซ็นเซอร์ของคุณเมื่อมันอยู่กึ่งกลาง เหนือขอบของเส้นของคุณ การเปลี่ยนแปลงของแสงในห้อง ระยะห่างจากพื้นและเงาโยนอย่างจริงจังสามารถส่งผลกระทบต่อของคุณหุ่นยนต์เป็น " ศูนย์กลาง " ค่า เพื่อช่วยให้ลักษณะแสงเล็กน้อย ลองเพิ่ม " สี " ที่ทำจากกระดาษหรือกระดาษแข็งรอบ เซ็นเซอร์วัดแสงของคุณ .
ตัวอย่างอื่น ๆของบรรทัดต่อไปนี้ :
- หุ่นยนต์ NXT คลังสินค้าที่ใช้บรรทัดต่อไปนี้
- หุ่นยนต์ขนาดเล็กน่ารัก ซิปรอบผู้ใช้กำหนดบรรทัดแต่ละบรรทัดที่รวดเร็วเป็นพิเศษ
สาวกเกมหุ่นยนต์การทดลองคำถาม
1 จะเกิดอะไรขึ้นถ้าสีขาวและดำสนิทสี ? พูด , สีน้ำตาลเข้มและสีน้ำตาลอ่อน ?
2 . จะเกิดอะไรขึ้นเมื่อคุณได้รับใหญ่จริงๆ ? เล็กจริงๆ
3 ในกรณีที่แสงในห้อง การเปลี่ยนแปลง คุณสามารถโปรแกรมตามบรรทัดของคุณอีกครั้งปรับเซ็นเซอร์วัดแสงเมื่อคุณกดปุ่ม ?
สอนมาตรฐานเราขอแนะนำการเชื่อมโยงเนื้อหาของโครงการเพื่อการยอมรับในระดับชาติทั่วไปหลักมาตรฐานความรู้ทางวิทยาศาสตร์และคณิตศาสตร์
โอกาสการเรียนรู้ในแลปนี้นักเรียนมีโอกาสที่จะเข้าใจต่อไปนี้ :
1 วิธีการสร้างระบบที่ควบคุมการเคลื่อนไหวเพื่อบรรลุเป้าหมาย
2 เซ็นเซอร์แสง
3 ทัศนศาสตร์
4 ควบคุมสัดส่วน
5 การเขียนโปรแกรมคอมพิวเตอร์
6อิเล็กทรอนิกส์ และมอเตอร์
7 พลวัต
8 การทำงานเป็นทีมและความร่วมมือ
อาคารอาคารและคำแนะนำการเขียนโปรแกรม
สร้าง NXT กับรถสองมอเตอร์ มันมีความสามารถในการเปลี่ยนได้อย่างง่ายดาย เพิ่มเซ็นเซอร์วัดแสงไปหน้ารถที่ชี้ตรงลงใกล้พื้นมากที่สุด
คุณจะต้องชิ้นใหญ่ของสีขาวหรือสีกระดาษ ( หรือหลายชิ้นของกระดาษแปะไว้ด้วยกัน ) และหนา สีดำ ( สีเข้ม ) เครื่องหมาย อีกวิธีหนึ่งคือ คุณสามารถใช้พื้นสีอ่อน สีเข้ม สีเทป สร้างเส้น ( อย่างน้อยหนึ่งนิ้วหนา ) สำหรับหุ่นยนต์ของคุณที่จะปฏิบัติตาม เพิ่มไม่กี่โค้งและมุมเพื่อดูว่าหุ่นยนต์ของคุณตอบสนองต่อความท้าทายเหล่านี้
โปรแกรมสำหรับการอภิปรายในเชิงลึกเกี่ยวกับวิธีการอ่านค่าเซ็นเซอร์แสง คลิกที่นี่ .
เก็บรถในบรรทัดนี้ คุณต้องการให้โปรแกรมมันอยู่ที่เซ็นเซอร์วัดแสง ค่ามันอ่านเมื่อมันอยู่กึ่งกลาง เหนือเส้น การทำเช่นนี้คุณต้องสร้างเครื่องควบคุมสัดส่วนสำหรับหุ่นยนต์ของคุณ นี่เป็นคำแนะนำการเขียนโปรแกรมสำหรับผู้ติดตามของคุณบรรทัด :
1 เริ่มด้วย ในขณะที่วงสร้างค่าคงที่ ( " เท็จ " ) สำหรับวงเงื่อนไขเพื่อให้โปรแกรมของคุณทำงานเพียบ
2 คุณต้องการที่จะทราบวิธีการไกลรถได้ย้ายจาก " ศูนย์กลาง " ในบรรทัด การทำเช่นนี้ คุณต้องอ่านค่าเซ็นเซอร์แสง เพิ่ม " หัวอ่าน " 6 ถึงบล็อกไดอะแกรมและเลือก " อ่านแสง -- > เปิด " จากแบบหล่นลงสร้างขึ้นในพอร์ตอินพุตและตั้งค่าให้พอร์ตคุณเสียบเซ็นเซอร์วัดแสงให้เป็น
3 คุณจะต้องควบคุมบนแผงด้านหน้าเพื่อให้คุณสามารถป้อน " ศูนย์กลาง " เซ็นเซอร์แสงค่า แล้วคุณจะลบจากเซ็นเซอร์แสง " ปรับค่า " เพื่อสร้างเพิ่มลบฟังก์ชั่นบล็อกไดอะแกรม คลิกขวาและเลือก Y ใส่ , สร้าง - > ควบคุมตอนนี้ถ้าคุณดูที่แผงด้านหน้า , คุณจะเห็นการควบคุมที่ช่วยให้คุณสามารถป้อนค่า
4 . ถัดไปคุณจะต้องเพิ่มได้รับที่คุณสามารถปรับเปลี่ยนการตอบสนองของรถของคุณ เพิ่มเข้าทำให้รถของคุณไวต่อการเปลี่ยนแปลงในมูลค่าเซ็นเซอร์แสง เพิ่ม " ได้รับ " แผงควบคุมด้านหน้า และเพิ่มผลผลิตของ " ลบ " 6 โดยได้รับผลคือ เท่าใดคุณจะต้องปรับความเร็วมอเตอร์ซ้ายและขวาเพื่อให้หุ่นยนต์ของคุณในบรรทัด .
5 ดังนั้นขณะนี้คุณมี " ระยะห่าง " จากศูนย์ว่ารถของคุณได้ล่องลอยไป คูณ โดยได้รับ เราต้องการที่จะใช้ค่านี้เพื่อคัดท้ายหุ่นยนต์ของคุณกลับไปที่บรรทัด เพิ่มสอง " ควบคุม " วิส และมอบหมายให้แต่ละพอร์ตมอเตอร์ที่แตกต่างกัน ( เช่นพอร์ตและพอร์ต B )คุณต้องการให้รถที่จะเดินทางที่ความเร็วคงที่และมีซ้ายและขวา ยางเร็วขึ้น และชะลอการเปิด การเลี้ยวซ้าย ขวา น่าจะเร็วขึ้น ขณะที่ยางซ้ายช้าลง ให้เลี้ยวขวา ยางซ้ายควรเร่งขึ้นในขณะที่ได้ช้าลง เพิ่ม " ลบ " ฟังก์ชันในหน้าควบคุมมอเตอร์ และ " เพิ่มฟังก์ชัน " ในด้านหน้าของอื่น ๆควบคุมมอเตอร์ VIสร้างควบคุมความเร็วรถควรไปในขณะที่ในบรรทัด ( " 50 " เป็นการเริ่มต้นที่ดี . . . มันสามารถปรับเปลี่ยนได้ในภายหลัง ) และสายการควบคุมนี้เข้าไปใส่ด้านบนของเพิ่มและลบฟังก์ชั่น ลวดการแก้ไขค่าของ " คูณ " 6 ) กระผมด้านล่างของเพิ่มและลบฟังก์ชั่น ลวดเหล่านี้แก้ไขค่าพลังงานในมอเตอร์ไปข้างหน้าวิส( ตามภาพเพื่อสร้างโปรแกรม ของคุณ )
ที่เสร็จสมบูรณ์ของคุณบรรทัดตามโปรแกรม แต่เราจะรู้ได้อย่างไรว่า " ศูนย์กลาง " แสงค่าเสียบ ?
สร้างโปรแกรมที่รวดเร็วในการทดสอบค่าแสง :
สร้างในขณะที่วงที่มีค่าคงที่ ( " เท็จ " ) สำหรับวงเงื่อนไขเพื่อให้โปรแกรมของคุณทำงานเพียบเพิ่ม 6 เซ็นเซอร์วัดแสงในส่วนวงและสร้างดัชนีมาปิด " ปรับค่า " ออก ตอนนี้แนวข้อสอบ . . . . . . เมื่อเซนเซอร์ตรวจจับแสงอยู่กึ่งกลาง เหนือขอบของบรรทัด ดู อ่าน outputted แผงด้านหน้าของคุณ
จำได้ค่า และเสียบสายผู้ตาม VI เป้าหมายให้ NXT และโหลดโปรแกรมของคุณ .
นั่นมัน !ลองปรับความเร็วได้ และฐานของผู้ตามสายของคุณเพื่อดูวิธีที่รวดเร็วคุณสามารถได้รับของหุ่นยนต์ตามเส้นโดยไม่ล้มปิด ถ้าหุ่นยนต์ของคุณคือการทำตรงข้ามแน่นอนของสิ่งที่มันควรจะเป็นเช่นตลอดเวลาเปลี่ยนไปจากบรรทัด ) , คุณมีข้อผิดพลาดสัญลักษณ์หนึ่งในโปรแกรมของคุณ คุณสามารถแก้ไขปัญหานี้โดยการเปลี่ยนคุณ " เพิ่ม " และ " ลบ " ฟังก์ชันจะลบหน้าเข้าของคุณหรือเพียงแค่การย้ายไปยังด้านอื่น ๆของบรรทัด
การแปล กรุณารอสักครู่..
ภาษาอื่น ๆ
การสนับสนุนเครื่องมือแปลภาษา: กรีก, กันนาดา, กาลิเชียน, คลิงออน, คอร์สิกา, คาซัค, คาตาลัน, คินยารวันดา, คีร์กิซ, คุชราต, จอร์เจีย, จีน, จีนดั้งเดิม, ชวา, ชิเชวา, ซามัว, ซีบัวโน, ซุนดา, ซูลู, ญี่ปุ่น, ดัตช์, ตรวจหาภาษา, ตุรกี, ทมิฬ, ทาจิก, ทาทาร์, นอร์เวย์, บอสเนีย, บัลแกเรีย, บาสก์, ปัญจาป, ฝรั่งเศส, พาชตู, ฟริเชียน, ฟินแลนด์, ฟิลิปปินส์, ภาษาอินโดนีเซี, มองโกเลีย, มัลทีส, มาซีโดเนีย, มาราฐี, มาลากาซี, มาลายาลัม, มาเลย์, ม้ง, ยิดดิช, ยูเครน, รัสเซีย, ละติน, ลักเซมเบิร์ก, ลัตเวีย, ลาว, ลิทัวเนีย, สวาฮิลี, สวีเดน, สิงหล, สินธี, สเปน, สโลวัก, สโลวีเนีย, อังกฤษ, อัมฮาริก, อาร์เซอร์ไบจัน, อาร์เมเนีย, อาหรับ, อิกโบ, อิตาลี, อุยกูร์, อุสเบกิสถาน, อูรดู, ฮังการี, ฮัวซา, ฮาวาย, ฮินดี, ฮีบรู, เกลิกสกอต, เกาหลี, เขมร, เคิร์ด, เช็ก, เซอร์เบียน, เซโซโท, เดนมาร์ก, เตลูกู, เติร์กเมน, เนปาล, เบงกอล, เบลารุส, เปอร์เซีย, เมารี, เมียนมา (พม่า), เยอรมัน, เวลส์, เวียดนาม, เอสเปอแรนโต, เอสโทเนีย, เฮติครีโอล, แอฟริกา, แอลเบเนีย, โคซา, โครเอเชีย, โชนา, โซมาลี, โปรตุเกส, โปแลนด์, โยรูบา, โรมาเนีย, โอเดีย (โอริยา), ไทย, ไอซ์แลนด์, ไอร์แลนด์, การแปลภาษา.
- ฉันต้องการใครสักคนที่รัก และเข้าใจฉัน จะ
- My DearI have just red your email and i
- one of the largest land mammals that eve
- No primary responsibility.
- สุขสันต์วันครบรอบแต่งงาน
- แผนงานเพื่อเร่งรัดงาน
- พ่อเเม่ฉันพาฉันไปเล่นน้ำที่ชายหาด
- ตู้
- เวลาไม่เคยคอยใคร
- Now you see what I mean...
- british
- โชคดี ที่คุณไม่เป็นอะไร
- He seemed to understand and was nice as
- brother
- the girl bike i borrowed know you
- ฉันพึ่งจะฝึกหัด ถาษาอังกฤษ
- ฉันรู้สึกผิดหวังกับเรื่องราวความรักของฉั
- Graduated and have forgotten me.
- มีไข้หรือไม่??I'm so sorry...last night
- ประถมศึกษาปีที่6
- Você é ainda bonito. No sentido de I
- ตัวเครื่องอาจส่งผลเสียต่อสุขภาพมากกว่าโท
- เราจะคุยกันรู้เรื่องไหม
- ฉันทำได้แค่นี้ถึงแม้บางครั้งจะไม่พูดอะไร
