II. PROBLEM ANALYSISThe problem of

II. PROBLEM ANALYSIS
The problem of realizing a system that remotely
controls the robotic arm can be divided into several
interconnected units as shown in Fig. 1.
Fig.1. Interconnected units
To understand the problem and its solution, a brief
description of each part will be provided in the rest of this
section.
A. Control via microcontroller
The Microchip microcontroller PIC16F877A©
generates impulses on ten pins (PORT D and two pins
from PORT C) which are triggering relays. Signals from
relays are used to stimulate the movement of the DC
motors implemented inside of joins of the robotic arm.
For every degree of freedom (DOF) two pins of
microcontroller and two relays are assigned (pins RD0
and RD1 for base, RD2 and RD3 for shoulder, RD4 and
RD5 for elbow, RD6 and RD7 for wrist and RC0 and
RC1 for fist).
Depending on the state of two pins, there are four
situations:

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

วิเคราะห์ปัญหา IIปัญหาของการตระหนักถึงระบบจากระยะไกลที่การควบคุมแขนหุ่นยนต์สามารถแบ่งออกเป็นหลายหน่วยเชื่อมต่อกันเป็นการแสดงใน Fig. 1ภาพการหน่วย Interconnectedเข้าใจปัญหาและการแก้ปัญหา ย่อคำอธิบายของแต่ละส่วนจะมีให้ในส่วนเหลือนี้ส่วนการอ.ควบคุมผ่านไมโครคอนโทรลเลอร์ไมโครคอนโทรลเลอร์ของไมโครชิ PIC16F877A ©สร้างแรงกระตุ้นในสิบพิน (พอร์ต D และหมุดสองจากพอร์ต C) ซึ่งจะเรียกรีเลย์ สัญญาณจากรีเลย์ที่ใช้ในการกระตุ้นการเคลื่อนไหวของ DCมอเตอร์ที่ใช้ในการรวมของแขนหุ่นยนต์สำหรับหมุดสองทุกองศาความเป็นอิสระ (กรม) ของไมโครคอนโทรลเลอร์และถ่ายทอดข้อมูลแบบที่สองกำหนดให้ (หมุด RD0และ RD1 สำหรับฐาน RD2 และ RD3 สำหรับสะพาย RD4 และRD5 สำหรับข้อศอก RD6 และ RD7 สำหรับข้อมือและ RC0 และRC1 สำหรับกำปั้น)ขึ้นอยู่กับสถานะของหมุดสอง มี 4สถานการณ์:

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

ครั้งที่สอง ปัญหาการวิเคราะห์ปัญหาของการตระหนักถึงระบบที่ระยะไกลการควบคุมแขนหุ่นยนต์ที่สามารถแบ่งออกเป็นหลายหน่วยที่เชื่อมต่อกันดังแสดงในรูป 1. รูปที่ 1 หน่วยที่เชื่อมต่อกันเพื่อให้เข้าใจถึงปัญหาและวิธีการแก้ปัญหาที่เป็นช่วงสั้น ๆ คำอธิบายของแต่ละส่วนที่จะได้รับในส่วนที่เหลือจากนี้ส่วน. เอ ควบคุมผ่านทางไมโครคอนโทรลเลอร์ไมโครคอนโทรลเลอร์ PIC16F877A Microchip ©สร้างแรงกระตุ้นสิบหมุด (PORT D และสองขาจากPORT C) ซึ่งเป็นวิกฤติรีเลย์ สัญญาณจากรีเลย์จะใช้ในการกระตุ้นให้เกิดการเคลื่อนไหวของดีซีมอเตอร์ดำเนินการภายในของร่วมของแขนหุ่นยนต์. สำหรับระดับของเสรีภาพทุก (อานนท์) สองขาของไมโครคอนโทรลเลอร์และสองรีเลย์ที่ได้รับมอบหมาย(หมุด RD0 และ RD1 สำหรับฐาน RD2 และ RD3 สำหรับไหล่ RD4 และRd5 สำหรับข้อศอกกข 6 และกข 7 ข้อมือและ RC0 และ. RC1 สำหรับกำปั้น) ทั้งนี้ขึ้นอยู่กับสถานะของสองขาที่มีสี่สถานการณ์:

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

2 . การวิเคราะห์ปัญหา
ปัญหาตระหนักถึงระบบระยะไกล
ควบคุมแขนหุ่นยนต์สามารถแบ่งออกเป็นหลาย
เชื่อมโยงหน่วยดังแสดงในรูปที่ 1 .
” . เชื่อมโยงหน่วย
ที่จะเข้าใจปัญหาและโซลูชั่นของคำอธิบายสั้น ๆ
แต่ละส่วนจะมีให้ในส่วนที่เหลือของส่วนนี้
.
a ควบคุมผ่านชิปไมโครคอนโทรลเลอร์ microcontroller

pic16f877a สงวนลิขสิทธิ์สร้างแรงกระตุ้นในสิบพิน ( Port D และสองขา
จาก Port C ) ซึ่งจะเรียกชั้น สัญญาณจาก
รีเลย์ใช้กระตุ้นการเคลื่อนไหวของ DC มอเตอร์ ใช้ภายในรวมของ

แขนหุ่นยนต์ สำหรับทุกระดับของเสรีภาพ ( DOF ) สองขาของไมโครคอนโทรลเลอร์ และสองรีเลย์ให้

( หมุด rd0 และ rd1 สำหรับฐานและ rd2 rd3 สำหรับไหล่ rd4 และ
rd5 สำหรับข้อศอก ,กข 6 กข 7 และสำหรับข้อมือและ rc0 RC1 หมัด ) และ
.
ขึ้นอยู่กับสภาพสองขา มีสี่
สถานการณ์ :