1. IntroductionHardware-in-the-loop

1. Introduction
Hardware-in-the-loop (HIL) simulation has widely used among automotive industry, traffic control and
many other industry. HIL test became new trends in embedded system testing since they provide the
advantageous factor for the one who use it, the factor such as cost, safety, duration, and feasibility which
is to be sought for most industries. Not to miss researcher on robotics and unmanned vehicle area they
already use this type of simulation testing too. Like [4,9] that use HIL test for testing unmanned air
vehicle (UAV). Generally in HIL simulation test, a real environment condition did not applied during the
test [2,3,10]. In this work, we propose an alternative approach to include the real environment which
represents by let the UGV moved in certain indoor condition.
The rest of this paper is organized as follow. Section 2 describes control architecture that used by
UGV. Section 3 describes the hardware configuration from system for HIL test. Section 4 describes
simulation model that used to model the UGV. Furthermore kinematics, dynamics and actuator model
from UGV are discussed. Section 5 describes experimental procedure. Section 6 describes the results and
discussion. Finally, the conclusion of this work described in section 7.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

1. บทนำฮาร์ดแวร์-ในตัวห่วง (HIL) จำลองมีใช้แพร่หลายในอุตสาหกรรมยานยนต์ ควบคุมการจราจร และอุตสาหกรรมอื่น ๆ มากมาย ทดสอบ HIL กลายเป็น แนวโน้มใหม่ในระบบฝังตัวการทดสอบเนื่องจากพวกเขาให้การปัจจัยที่ได้เปรียบสำหรับผู้ใช้ ปัจจัยเช่นต้นทุน ความปลอดภัย ระยะเวลา และความเป็นไปได้ที่จะขอทันสำหรับอุตสาหกรรมส่วนใหญ่ จะไม่พลาดนักวิจัยบนหุ่นยนต์และยานพาหนะพึมพื้นที่พวกเขาแล้วใช้การจำลองการทดสอบเกินชนิดนี้ เช่น 4 [9] ที่ใช้ HIL ทดสอบสำหรับการทดสอบอากาศพึมยานพาหนะ (UAV) โดยทั่วไปในการทดสอบจำลอง HIL สภาพแวดล้อมจริงไม่ใช้ปฏิบัติในระหว่างการทดสอบ [2,3,10] ในงานนี้ เรานำเสนอวิธีการเลือกการรวมสภาพแวดล้อมจริงซึ่งแสดง โดยให้ UGV การย้ายในสภาพบางอย่างในร่มส่วนเหลือของเอกสารนี้ถูกจัดระเบียบตาม ส่วนที่ 2 อธิบายถึงสถาปัตยกรรมควบคุมที่ใช้UGV ส่วนที่ 3 อธิบายการกำหนดค่าฮาร์ดแวร์จากระบบสำหรับทดสอบ HIL ส่วนที่ 4 อธิบายแบบจำลองที่ใช้แบบ UGV นอกจากนี้แบบจำลองกลศาสตร์ dynamics และกระตุ้นจาก UGV กล่าวถึง ส่วนที่ 5 อธิบายกระบวนการทดลอง ส่วนที่ 6 อธิบายถึงผลลัพธ์ และสนทนา ในที่สุด บทสรุปของงานนี้อธิบายไว้ในส่วนที่ 7

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

1 . แนะนำฮาร์ดแวร์ในลูป ( ในฝัน ) จำลองมีใช้กันอย่างแพร่หลายในอุตสาหกรรมยานยนต์ และการควบคุมการจราจรอุตสาหกรรมอื่น ๆอีกมากมาย สูงทดสอบกลายเป็นแนวโน้มใหม่ในการทดสอบระบบสมองกลฝังตัวตั้งแต่พวกเขาให้องค์ประกอบที่มีประโยชน์สำหรับคนที่ใช้ ปัจจัย เช่น ต้นทุน ความปลอดภัย ระยะเวลา และความเป็นไปได้ที่คือการค้นหาสำหรับอุตสาหกรรมส่วนใหญ่ ไม่พลาดเองในวิทยาการหุ่นยนต์และบริเวณรถไร้คนขับพวกเขาแล้วใช้ทดสอบแบบจำลองประเภทนี้ด้วย ชอบ [ 4,9 ] ที่ใช้ทดสอบสูงสำหรับการทดสอบเครื่องไร้คนขับยานพาหนะ ( UAV ) โดยทั่วไปในการทดสอบจำลองสูง สภาพแวดล้อมจริง สภาพไม่ได้ใช้ในระหว่างทดสอบ [ 2,3,10 ] ในงานนี้ เราเสนอทางเลือกรวมถึงสภาพแวดล้อมจริงที่แทน โดยให้ ugv ย้ายในสภาพในร่มบางส่วนที่เหลือของบทความนี้คือการจัดดังนี้ ส่วนที่ 2 อธิบายถึงสถาปัตยกรรมที่ใช้ควบคุมugv . ส่วนที่ 3 อธิบายถึงการกำหนดค่าฮาร์ดแวร์จากระบบทดสอบ Hil . ส่วนที่ 4 อธิบายแบบจำลองที่ใช้ในแบบจำลอง ugv . นอกจากนี้จลนศาสตร์ พลศาสตร์และตัวแบบจาก ugv ได้ถูก มาตรา ๕ อธิบายขั้นตอนการทดลอง มาตรา ๖ อธิบายผล และการสนทนา สุดท้ายบทสรุปของงานนี้ไว้ในหมวดที่ 7