Last night, I implemented a simple

Last night, I implemented a simple 6 step ripple gait, which I will explain in a minute. Let me explain what’s the problem I discovered first with the IK algorithm. When the legs are meant to move along Z axis, the front and rear legs are actually moving toward Z-X direction, which is not right. So I wrote a test program to test the leg IK algorithm by checking the actually physical change of the leg position, versus the coordinate I entered manually. Again the legs won’t move solely along one particular axis (X or Z), but tend to go somewhere in between. Spent an evening thinking about it, realize the original idea of calculation IK isn’t perfect for my type of Arduino Hexapod Robot, which each leg are in a different frame (frame – Axis system), but I have always been assuming they are in the same frame as the center of body. for example, the frame of the front right leg is rotated -30 degree from the frame of the center of body (see below picture), so before we calculate the change of angles from leg IK algorithm, we need to do coordinate transformation first, to convert it from body frame to the coxa frame. A common way would be using rotation matrix. detail please go to my IK implementation post. after the modification, the robot can finally walk like one. ; )

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

คืนสุดท้าย ฉันดำเนินการเรื่องขั้น 6 ระลอกคลื่นเดิน ซึ่งผมจะอธิบายในนาที ให้ฉันอธิบายอะไรเป็นปัญหาที่พบครั้งแรกกับอัลกอริทึม IK เมื่อขาจะหมายถึงย้ายแกน Z ขาด้านหน้า และหลังจะย้ายจริงไปทางทิศทาง Z-X ซึ่งไม่เหมาะสม ดังนั้น ผมเขียนโปรแกรมทดสอบเพื่อทดสอบอัลกอริทึม IK ขา โดยการตรวจสอบการเปลี่ยนแปลงทางกายภาพจริงตำแหน่งขา เมื่อเทียบกับพิกัดที่ฉันป้อนด้วยตนเอง อีก ขาจะย้ายเพียงแกนเดียวเฉพาะ (X หรือ Z), แต่มักจะ ไปไหนระหว่างนั้น ใช้เวลายามค่ำคืนที่คิดเกี่ยวกับมัน ตระหนักถึงความคิดเดิมของคำนวณ IK ไม่เหมาะสมสำหรับชนิดของฉันสืบ Hexapod หุ่นยนต์ ซึ่งแต่ละขาอยู่ในเฟรมแตกต่าง (เฟรมระบบแกน), แต่ฉันได้เสมอถูกสมมติว่า อยู่ในเฟรมเดียวกันเป็นศูนย์กลางของร่างกาย ตัวอย่าง เฟรมของขาขวาด้านหน้ามีหมุน-30 องศาจากกรอบของศูนย์กลางของร่างกาย (ดูด้านล่างรูปภาพ), ดังนั้นก่อนที่เราคำนวณการเปลี่ยนแปลงของมุมจากอัลกอริทึม IK เลก เราจำเป็น เพื่อประสานงานการเปลี่ยนแปลงครั้งแรก การแปลงจากกรอบเนื้อหากับกรอบ coxa วิธีทั่วไปจะใช้เมตริกซ์การหมุน รายละเอียดกรุณาไปโพสต์ของฉันใช้ IK หลังจากการเปลี่ยนแปลง หุ่นยนต์สามารถเดินไปอย่างหนึ่งในที่สุด ; )

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

เมื่อคืนผมดำเนินการที่เรียบง่ายขั้นตอนที่ 6 การเดินระลอกซึ่งผมจะอธิบายในนาทีที่ ผมขออธิบายสิ่งที่เป็นปัญหาที่ผมค้นพบครั้งแรกกับอัลกอริทึม IK เมื่อขาจะหมายถึงการเคลื่อนตัวไปตามแกน Z, ด้านหน้าและขาหลังเป็นจริงย้ายไปยังทิศทาง ZX ซึ่งไม่ถูกต้อง ดังนั้นผมจึงเขียนโปรแกรมการทดสอบเพื่อทดสอบอัลกอริทึม IK ขาโดยการตรวจสอบการเปลี่ยนแปลงทางกายภาพจริงของตำแหน่งขาเมื่อเทียบกับพิกัดฉันป้อนด้วยตนเอง อีกครั้งขาจะไม่ย้าย แต่เพียงผู้เดียวตามแกนหนึ่งโดยเฉพาะ (X หรือ Z) แต่มีแนวโน้มที่จะไปที่ไหนสักแห่งในระหว่าง ที่อยู่ในระบบตอนเย็นคิดเกี่ยวกับมันตระหนักถึงความคิดเดิมของการคำนวณ IK ไม่สมบูรณ์สำหรับประเภทของฉัน Arduino Hexapod หุ่นยนต์ซึ่งแต่ละขาจะอยู่ในกรอบที่แตกต่างกัน (กรอบ - ระบบแกน) แต่ฉันได้รับเสมอสมมติว่าพวกเขาอยู่ใน กรอบเช่นเดียวกับศูนย์ของร่างกาย ตัวอย่างเช่นกรอบของขาหน้าขวาจะหมุน -30 ปริญญาจากกรอบของการเป็นศูนย์กลางของร่างกาย (ดูรูปด้านล่าง) ดังนั้นก่อนที่เราจะคำนวณการเปลี่ยนแปลงของมุมจากขา IK อัลกอริทึมที่เราต้องทำแปลงพิกัดแรก การแปลงจากกรอบร่างกายกรอบตะโพก วิธีการทั่วไปจะใช้เมทริกซ์หมุน รายละเอียดโปรดไปที่โพสต์ IK การดำเนินงานของฉัน หลังจากการปรับเปลี่ยนหุ่นยนต์จนสามารถเดินได้เหมือนหนึ่ง ; )

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

เมื่อคืน ผมใช้วิ 6 ขั้นตอนกระเพื่อมเดิน ซึ่งผมจะอธิบายในหนึ่งนาที ให้ฉันอธิบายสิ่งที่เป็นปัญหาที่ผมพบครั้งแรกกับอิคขั้นตอนวิธี เมื่อขาจะหมายถึงการย้ายไปตามแกน Z , ด้านหน้าและขาหลังจะย้ายไปทางทิศทาง z-x ซึ่งไม่ถูกต้องผมเลยเขียนโปรแกรม ทดสอบ ทดสอบ โดยการตรวจสอบการเปลี่ยนแปลงของขาผมจริงทางกายภาพของขาตำแหน่ง เมื่อเทียบกับพิกัดผมป้อนด้วยตนเอง อีกขาไม่ขยับ แต่เพียงผู้เดียวหนึ่งโดยเฉพาะ ( ตามแกน X หรือ Z ) แต่มักจะไปที่ไหนระหว่าง ใช้เวลาตอนเย็น คิดเกี่ยวกับมัน ตระหนักถึงความคิดเดิมของการคำนวณผมไม่ได้สมบูรณ์แบบสำหรับชนิดของหุ่นยนต์ Arduino นกฮูก ,ซึ่งแต่ละขาอยู่ในกรอบต่างๆ ( ระบบแกนกรอบ ) ) แต่ผมก็คิดว่าพวกเขาอยู่ในเฟรมเดียวกันเป็นศูนย์กลางของร่างกาย ตัวอย่างเช่น กรอบของขาหน้าขวาจะหมุน - 30 องศา จากกรอบของศูนย์ของร่างกาย ( ดูภาพด้านล่าง ) ดังนั้นก่อนที่เราจะคำนวณการเปลี่ยนแปลงของมุมจากขั้นตอนวิธีคุณขา เราต้องทำประสานงานการแปลงครั้งแรกเพื่อแปลงจากตัวไป coxa กรอบกรอบ วิธีการทั่วไปจะใช้การหมุนเมทริกซ์ รายละเอียดโปรดไปที่การโพสต์ของฉันฉัน . หลังจากการปรับเปลี่ยน หุ่นยนต์สามารถเดินได้เหมือนคน ; )