All relevant obstacles are stored i

All relevant obstacles are stored in a spatial kd-tree [9]
to test containment in the trajectories domain. If interfering
obstacles are found along the trajectory they are evaluated by
a sigmoidal function over distance to the obstacle:

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

อุปสรรคที่เกี่ยวข้องทั้งหมดจะถูกเก็บในปริภูมิ kd-ต้นไม้ [9]การทดสอบบรรจุในโดเมน trajectories ถ้ารบกวนพบอุปสรรคตามวิถีที่จะมีประเมินโดยฟังก์ชัน sigmoidal ผ่านห่างจากอุปสรรค:

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

อุปสรรคที่เกี่ยวข้องทั้งหมดจะถูกเก็บไว้ในพื้นที่ต้นไม้ kd [9]
ในการทดสอบบรรจุในโดเมนไบ ถ้ารบกวน
อุปสรรคที่พบตามวิถีที่พวกเขาได้รับการประเมินโดย
ฟังก์ชั่น sigmoidal ไปไกลถึงอุปสรรค:

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

อุปสรรคทั้งหมดที่เกี่ยวข้องจะถูกเก็บไว้ในพื้นที่ที่มีต้นไม้ [ 9 ]
ทดสอบบรรจุในวิถีของโดเมน ถ้ารบกวน
อุปสรรคที่พบตามวิถีที่พวกเขาจะถูกประเมินโดย
ฟังก์ชัน sigmoidal กว่าระยะห่างจากสิ่งกีดขวาง :