II. MODEL OF PNEUMATIC ACTUATORAs m

II. MODEL OF PNEUMATIC ACTUATOR
As mentioned above, the master and the slave manipulators
are identical, thus only one pneumatic robot is presented in
this section. To describe the air flow dynamics in a cylinder,
we assume the following [18].
1) Air is a perfect gas and its kinetic energy is negligible
in the chamber.
2) The pressure and the temperature are homogeneous in
each chamber.
3) The evolution of the gas in each cylinder chamber is
polytropic.
4) The temperature variation in chambers is negligible with
respect to the supply temperature.
5) The mass flow rate leakages are negligible.
6) The supply and exhaust pressures are constant.
A schematic of a 1-DOF pneumatic actuation system is shown
in Fig. 1. The device consists of a pneumatic cylinder, four
solenoid valves, a position sensor, and two pressure sensors.
Each chamber is connected to two solenoid valves. Valves 1
and 4 are connected to the supply pressure, while valves 2
and 3 are connected to the atmosphere pressure. The choice
of four valves rather than two valves allows us to increase
the DOF in the choice of the control vector and the resulting
behavior of the closed-loop system.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

ครั้งที่สองรุ่น PNEUMATIC ACTUATORดังกล่าวข้างต้น หลักการและกลทาสเป็นเหมือนกัน ดังนั้น การนำเสนอหุ่นยนต์ลมเดียวในหัวข้อนี้ เพื่ออธิบายการเปลี่ยนแปลงการกระแสอากาศในทรงกระบอกเราคิดว่าต่อไปนี้ [18]1 อากาศเป็นแก๊สสมบูรณ์แบบ และพลังงานจลน์เป็นระยะในห้อง2) ความดันและอุณหภูมิจะเหมือนในแต่ละห้อง3) เป็นวิวัฒนาการของก๊าซในแต่ละหอถังpolytropic4) การเปลี่ยนแปลงอุณหภูมิในหอเป็นระยะด้วยเคารพอุณหภูมิซัพพลาย5)รั่วไหลอัตราการไหลเชิงมวลได้ระยะ6) จัดหาและไอเสียความดันจะคงแผนผังวงจรของระบบนิวเมติก actuation กรม 1 จะแสดงใน Fig. 1 อุปกรณ์ประกอบด้วยถังลม 4วาล์ว solenoid เซนเซอร์ตำแหน่ง และเซนเซอร์ความดัน 2แต่ละห้องเชื่อมต่อกับวาล์ว solenoid ที่สอง วาล์ว 1และเชื่อมต่อกับความดันอุปทาน ในขณะที่วาล์ว 2 4และ 3 เชื่อมต่อกับความดันบรรยากาศ ทางเลือกของสี่วาล์วมากกว่าสองวาล์วช่วยให้เราสามารถเพิ่มกรมเลือกเวกเตอร์ควบคุมและการส่งผลลักษณะการทำงานของระบบลูปปิด

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

2 . แบบ pneumatic actuator
ดังกล่าวข้างต้น เจ้านายและทาส manipulators
เหมือนกัน ดังนั้น เพียงหนึ่งลมหุ่นยนต์ในการทำงาน
ส่วนนี้ เพื่ออธิบายการไหลของอากาศพลศาสตร์ในกระบอก
เราถือว่าต่อไปนี้ [ 18 ] .
1 ) อากาศเป็นก๊าซที่สมบูรณ์แบบและพลังงานจลน์ของกระจอก
ในห้อง .
2 ) ความดันและอุณหภูมิที่เป็นเนื้อเดียวกันในแต่ละห้อง

.3 ) วิวัฒนาการของก๊าซในกระบอกสูบแต่ละห้อง polytropic
.
4 ) ความแปรปรวนของอุณหภูมิในห้องกระจอกกับ
เคารพอุปทานอุณหภูมิ .
5 ) อัตราการไหลของมวลการรั่วไหลเป็นเล็กน้อย .
6 ) แรงกดดันอุปทานและไอเสียคงที่ .
วงจรของ 1-dof ปลุกเร้าระบบลม แสดงในรูปที่ 1
. อุปกรณ์ประกอบด้วยกระบอกสูบนิวเมติก , 4
solenoid วาล์วตำแหน่งเซ็นเซอร์และเซ็นเซอร์ความดัน , 2 .
แต่ละห้องเชื่อมต่อสองขดลวดแม่เหล็กไฟฟ้าวาล์ว วาล์ว 1
4 เชื่อมต่อกับจัดหาความดันในขณะที่วาล์ว 2
3 จะเชื่อมต่อกับบรรยากาศกดดัน ทางเลือก
4 วาล์วมากกว่าสองวาล์วช่วยให้เราเพื่อเพิ่ม
DOF ในทางเลือกของการควบคุมเวกเตอร์ และผลของพฤติกรรมของระบบวงปิด