1) Step 1 (Approach): The robot han

1) Step 1 (Approach): The robot hand holds a ring firmly
and takes its initial posture, where the angle between the central
axis of the ring and the shaft is θinit
x , and the lowest point of the
ring is located in the lower portion by zinit with respect to the top
surface of the shaft. When the robot hand moves to the shaft, the
ring contacts the shaft first in its inner edge (Jrs) but outer edge
by virtue of initial posture. When the force sensor value meets
the condition |Fy| ≥ Fconst
y , the system detects contact and starts
compriance control. At this stage, there is a positioning error δx
in the x-axis direction. The acceptable range of θinit
x and zinit are
calculated in Section III-C.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

1) ขั้นตอน 1 (วิธีการ): หุ่นยนต์มือถือแหวนให้แน่นและใช้ท่าแรก ที่มุมระหว่างกลางแกนเพลาและแหวนเป็น θinitx และจุดต่ำสุดของการวงแหวนจะอยู่ในส่วนล่าง ด้วย zinit ตามด้านบนพื้นผิวของเพลา เมื่อมือหุ่นยนต์ไปใช้เพลา การแหวนติดต่อเพลาก่อนในขอบด้านใน (Jrs) แต่ขอบด้านนอกอาศัยอำนาจตามท่าเริ่มต้น เมื่อเซนเซอร์ค่าแรงตรงตามสภาพกรุนด์ฟอส Fy| ≥ Fconsty ระบบตรวจจับผู้ติดต่อและการเริ่มต้นควบคุม compriance ในขั้นตอนนี้ มี δx ผิดพลาดตำแหน่งในทิศทางแกน x ช่วงยอมรับของ θinitx และ zinit มีคำนวณในส่วน III-c

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

1) ขั้นตอนที่ 1 (วิธีการ): มือหุ่นยนต์ถือแหวนแน่น
และใช้ท่าเริ่มต้นที่มุมระหว่างกลาง
แกนของแหวนและเพลาจะθinit
X และจุดต่ำสุดของ
แหวนตั้งอยู่ในที่ต่ำกว่า ส่วนโดย zinit ด้วยความเคารพไปด้านบน
พื้นผิวของเพลา เมื่อมือของหุ่นยนต์จะย้ายไปที่เพลาที่
รายชื่อแหวนเพลาครั้งแรกในขอบด้านใน (Jrs) แต่ขอบด้านนอก
โดยอาศัยอำนาจตามท่าเริ่มต้น เมื่อค่าเซ็นเซอร์แรงเป็นไปตาม
เงื่อนไข | Fy | ≥ Fconst
Y, ระบบตรวจสอบรายชื่อผู้ติดต่อและเริ่ม
ควบคุม compriance ในขั้นตอนนี้จะมีข้อผิดพลาดδxตำแหน่ง
ในทิศทางแกน x ช่วงที่ยอมรับของθinit
X และ zinit มีการ
คำนวณไว้ในมาตรา III-C

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

1 ) ขั้นที่ 1 ( วิธี ) : หุ่นยนต์มือถือแหวนแน่นและใช้ท่าเริ่มต้นที่มุมระหว่างกลางแกนของแหวนและเพลาที่θ initX และจุดต่ำสุดของแหวนตั้งอยู่ในส่วนล่างโดย zinit ด้วยความเคารพไปยังด้านบนพื้นผิวของเพลา เมื่อมือหุ่นยนต์เคลื่อนเพลา ,ติดต่อเพลาแรกแหวนขอบด้านในของ ( โดย ) แต่ขอบนอกโดยอาศัยท่าเริ่มต้น เมื่อบังคับเซ็นเซอร์ค่าตรงกับสภาพ | | ≥ fconst อัตราแลกเปลี่ยนY , ระบบตรวจจับการติดต่อและเริ่มควบคุม compriance . ในขั้นตอนนี้ มีตำแหน่งผิดพลาดδ xในแกนทิศทาง ช่วงที่ยอมรับได้ของθ initzinit เป็น X และคำนวณในส่วน iii-c.