The THKAF walking assistance device

The THKAF walking assistance device described in [37] aims at
aiding elderly and impaired people. Its actuation system is placed
in a backpack, with transmission employing flexible shafts: the
torques effectively applied to the active joints – knee and ankle
– are calculated on the basis of the shaft twist angle. The desired
joints angles and torques are referred to gaits data of healthy
people. Rather than tracking only one kind of desired signal, only
angles or only torques, the actuators’ final outputs are determined
by hybridizing the joints angles controller and torques controller
with a certain ratio (experimentally chosen).
Walking experiments have been carried out with both healthy
subjects and paralyzed subjects [38]. EMG activities measured
from healthy subjects showed decreased muscular activities with
respect to normal walking without the orthosis. In the experiments
with paralytic patients, the device only applied assistance to their
ankle joints. Still, their hip kinematics were found to be affected:
averagely, the hip f/e motion was decreased by about 7.4% than
non-assistance walking, while the maximum hip internal/external
rotation angle was reduced 15% compared with non-assistance
walking

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

THKAF เดินช่วยเหลืออุปกรณ์ในมีเป้าหมาย [37]ช่วยคนพิการ และผู้สูงอายุ ระบบการสั่งงานอยู่ในกระเป๋าเป้ พร้อมส่งใช้เพลาความยืดหยุ่น: การtorques ได้อย่างมีประสิทธิภาพนำไปใช้กับข้อต่อที่ใช้งาน – เข่าและข้อเท้า– คำนวณมุมบิดของเพลา ที่ต้องการข้อต่อมุมและ torques จะเรียกข้อมูล gaits ของสุขภาพคน แทนที่จะติดตามที่ต้องการสัญญาณ เพียงประเภทเดียวมุมหรือ torques เท่านั้น กำหนดผลสุดท้ายของ actuatorsโดย hybridizing การควบคุมมุมรอยต่อและควบคุม torquesบางอัตราส่วน (ทดลองเลือก)การทดลองเดินการดำเนินกับทั้งสุขภาพวิชาและวิชาอัมพาต [38] กิจกรรม EMG วัดจากสุขภาพดีพบว่ากิจกรรมที่กล้ามเนื้อลดลงด้วยเคารพคนเดินปกติโดยไม่มีการตัด ในการทดลองผู้ป่วยอัมพาต อุปกรณ์ที่ใช้ความช่วยเหลือของพวกเขาข้อต่อข้อเท้า ยังคง กลศาสตร์สะโพกของพวกเขาพบว่าได้รับผลกระทบ:ทำเล การเคลื่อนไหวของสะโพก f/e ลดลง โดยประมาณ 7.4% กว่าไม่ช่วยเหลือเดิน ในขณะสูงสุดฮิปภายใน/ภายนอกมุมการหมุนถูกลดลง 15% เมื่อเทียบกับไม่มีความช่วยเหลือเดิน

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

อุปกรณ์ความช่วยเหลือ THKAF เดินอธิบายไว้ใน [37] จุดมุ่งหมายที่จะ
ช่วยเหลือผู้สูงอายุและพิการ ระบบการขับเคลื่อนของมันจะถูกวางไว้
ในกระเป๋าเป้สะพายหลังที่มีระบบเกียร์เพลาจ้างที่มีความยืดหยุ่นที่:
แรงบิดนำไปใช้อย่างมีประสิทธิภาพเพื่อใช้งานข้อต่อ - เข่าและข้อเท้า
- คำนวณบนพื้นฐานของมุมเพลาบิดที่ ที่ต้องการ
ข้อต่อมุมและแรงบิดจะเรียกว่าเกทส์ข้อมูลที่ดีต่อสุขภาพ
ของผู้คน มากกว่าการติดตามเพียงหนึ่งชนิดของสัญญาณที่ต้องการเพียง
มุมหรือแรงบิดเพียงตัวกระตุ้น 'ผลสุดท้ายจะถูกกำหนด
โดย hybridizing ข้อต่อมุมควบคุมและแรงบิดควบคุม
ด้วยอัตราส่วนที่แน่นอน (ได้รับการแต่งตั้งทดลอง).
การทดลองเดินได้รับการดำเนินการที่มีทั้งสุขภาพดี
วิชาและวิชาที่เป็นอัมพาต [38] กิจกรรม EMG วัด
จากอาสาสมัครที่มีสุขภาพดีลดลงแสดงให้เห็นว่ากิจกรรมของกล้ามเนื้อด้วย
ความเคารพที่สามารถเดินได้ตามปกติโดยไม่ต้อง orthosis ในการทดลอง
กับผู้ป่วยอัมพาตอุปกรณ์ที่นำมาใช้เพียงความช่วยเหลือแก่พวกเขา
ข้อต่อข้อเท้า ยังคงจลนศาสตร์สะโพกของพวกเขาถูกพบว่าได้รับผลกระทบ
เฉลี่ยที่เคลื่อนไหวสะโพก F / E ลดลงประมาณ 7.4% มากกว่า
ที่ไม่ใช่ความช่วยเหลือที่สามารถเดินได้ในขณะที่สะโพกสูงสุดภายใน / ภายนอก
มุมการหมุนลดลง 15% เมื่อเทียบกับที่ไม่ใช่ความช่วยเหลือ
ที่สามารถเดินได้

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

การ thkaf การเดินความช่วยเหลืออุปกรณ์ที่อธิบายไว้ใน [ 37 ] มีวัตถุประสงค์ที่ช่วยเหลือผู้สูงอายุและพิการ คน ระบบสั่งการของวางในเป้สะพายหลัง พร้อมส่ง ใช้เพลาความยืดหยุ่น :แรงบิดได้อย่างมีประสิทธิภาพใช้งานข้อเข่าและข้อเท้า –กว่าจะคำนวณบนพื้นฐานของเพลาหมุนมุม ที่ต้องการข้อต่อมุมและแรงบิดที่มีการอ้างถึงข้อมูล สามารถมีสุขภาพดีคน มากกว่าการติดตามสัญญาณที่ต้องการเพียงหนึ่งชนิดเท่านั้นมุมหรือแรงบิด , ตัวกระตุ้น ' สุดท้ายยังมุ่งมั่นโดย hybridizing ข้อต่อมุมและแรงบิดควบคุมควบคุมด้วยอัตราส่วนบางอย่าง ( เพื่อเลือก )การทดลองเดินได้ดําเนินกับสุขภาพวิชา และเป็นอัมพาตวิชา [ 38 ] กล้ามเนื้อกิจกรรมวัดจากคนปกติ พบว่ากิจกรรมของกล้ามเนื้อด้วยเคารพปกติเดินโดยไม่ orthosis . ในการทดลองกับผู้ป่วยอัมพาต , อุปกรณ์ที่ใช้ความช่วยเหลือของพวกเขาเท่านั้นข้อต่อของข้อเท้า แต่ของสะโพกของพวกเขาถูกพบได้รับผลกระทบ :ส่วนสะโพก F / E เคลื่อนไหวได้ลดลงประมาณ 7.4 % กว่าไม่ช่วยเดิน ในขณะที่สะโพกภายใน / ภายนอกสูงสุดมุมการหมุนลดลง 15% เมื่อเทียบกับความช่วยเหลือที่ไม่ใช่เดิน