To understand the basic of planning

To understand the basic of planning a trajectory in joint-space and Cartesian-space, let’s consider a simple 2-DOF robot (mechanism). In this case, as shown in Figure 5.4, we desire to move the robot from point A to point B. The configuration of the robot at point A is shown, with a=20 องศา และ b=30องศา. Suppose it has been calculated that in order for the robot to be at point B, it must be a=40 องศา และ b=80องศา. Also suppose that both joints of the robot can move at the maximum rate of 10 degrees/sec. One way to move the robot from point A to B is to run both joints at their maximum angular velocities. This means that at the end of the second time interval, the lower link of the robot will have finished its motion, while the upper link continues for another three seconds, as shown in Figure 5.4. The trajectory of the end of the robot is also shown. As indicated, the path is irregular, and the distance traveled by the robot’s end are not uniform.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

เข้าใจพื้นฐานของการวางแผนวิถีในพื้นที่ร่วมและพื้นที่คาร์ทีเซียน ลองพิจารณาหุ่นยนต์กรม 2 อย่าง (กลไก) ในกรณีนี้ ดังที่แสดงในรูป 5.4 เราต้องย้ายหุ่นยนต์จากจุด A ไปจุดเกิด แสดงการกำหนดค่าของหุ่นยนต์ที่จุด A กับการ = 20 องศาและ b = 30องศา สมมติว่ามันมีการคำนวณว่า ในใบสั่งสำหรับหุ่นยนต์ต้องที่จุด B ต้องการ = 40 องศาและ b = 80องศา นอกจากนี้ สมมติว่า ทั้งรอยต่อของหุ่นยนต์สามารถย้ายในอัตราสูงสุด 10 องศา/วินาที วิธีหนึ่งในการย้ายหุ่นยนต์จากจุด A ไป B จะเรียกทั้งรอยต่อที่ตะกอนเชิงมุมสูงสุดของพวกเขา ซึ่งหมายความ ว่า เมื่อสิ้นสุดช่วงเวลาสอง การเชื่อมโยงที่ด้านล่างของหุ่นยนต์จะเสร็จความเคลื่อนไหว ในขณะที่ลิงค์ด้านบนยาวอีก 3 วินาที ดังที่แสดงในรูปที่ 5.4 นอกจากนี้ยังมีแสดงของจุดสิ้นสุดของหุ่นยนต์ ตามที่ระบุ เส้นทางถูกผิดปกติ และระยะทางที่เดินทาง โดยจุดสิ้นสุดของหุ่นยนต์ไม่สม่ำเสมอ

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

เพื่อให้เข้าใจถึงพื้นฐานของการวางแผนเส้นทางการเคลื่อนที่ในพื้นที่ร่วมกันและพื้นที่คาร์ทีเซียนที่ขอพิจารณาหุ่นยนต์ 2 อานนท์ง่าย (กลไก) ในกรณีนี้ดังแสดงในรูปที่ 5.4 เราต้องการที่จะย้ายหุ่นยนต์จากจุด A ไปยังจุด B การกำหนดค่าของหุ่นยนต์ที่จุดคือแสดงให้เห็นด้วย = 20 องศาและข = 30 องศา สมมติว่าจะได้รับการคำนวณว่าเพื่อให้หุ่นยนต์ที่จะเป็นที่จุด B ก็จะต้องเป็น = 40 องศาและข = 80 องศา นอกจากนี้คิดว่าทั้งสองข้อต่อของหุ่นยนต์สามารถเคลื่อนที่ได้ในอัตราสูงสุด 10 องศา / วินาที วิธีหนึ่งที่จะย้ายหุ่นยนต์จากจุด A ไป B คือการใช้ข้อต่อทั้งที่ความเร็วเชิงมุมสูงสุด ซึ่งหมายความว่าในตอนท้ายของช่วงเวลาที่สองการเชื่อมโยงที่ด้านล่างของหุ่นยนต์จะได้เสร็จสิ้นการเคลื่อนไหวในขณะที่การเชื่อมโยงที่ตอนบนอย่างต่อเนื่องอีกสามวินาทีดังแสดงในรูปที่ 5.4 วิถีของการสิ้นสุดของหุ่นยนต์นอกจากนี้ยังแสดงให้เห็นว่า ตามที่ระบุเส้นทางไม่สม่ำเสมอและระยะทางที่เดินทางในตอนท้ายของหุ่นยนต์ที่มีความไม่สม่ำเสมอ

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

เพื่อให้เข้าใจพื้นฐานของการวางแผนเส้นทางในพื้นที่ร่วมกัน และคาร์ทีเซียนอวกาศ เรามาพิจารณาหุ่นยนต์ 2-dof ง่าย ( กลไก ) ในกรณีนี้ ดังแสดงในรูปที่ 5.4 , เราต้องการที่จะย้ายหุ่นยนต์จากจุด A ไปจุด B รูปร่างของหุ่นยนต์ที่จุด A แสดงด้วย = 20 องศาและ B = 30 องศา . สมมติว่า มีการคำนวณว่าในการสั่งซื้อสำหรับหุ่นยนต์ที่จะได้รับที่จุด Bมันต้องเป็น = 40 องศาและ B = 80 องศา . ยังคิดว่าทั้งสองข้อต่อของหุ่นยนต์เคลื่อนที่ได้ในอัตราสูงสุดของ 10 องศา / วินาที วิธีหนึ่งที่จะย้ายหุ่นยนต์จากจุด A ไป B คือวิ่งที่ความเร็วเชิงมุมสูงสุดทั้งในข้อต่อของพวกเขา ซึ่งหมายความ ว่า ในตอนท้ายของช่วงเวลาที่สอง ลดการเชื่อมโยงของหุ่นยนต์จะเสร็จสิ้นการเคลื่อนไหวของในขณะที่การเชื่อมโยงบนต่อไปอีกสามวินาที ดังแสดงในรูปที่ 5.4 . วิถีของการสิ้นสุดของหุ่นยนต์ยังแสดงให้ ตามที่ระบุ เส้นทางที่ไม่สม่ำเสมอ และระยะทางที่เดินทาง โดยหุ่นยนต์ จบจะไม่สม่ำเสมอ