Autonomous mobile robots (AMRs) int

Autonomous mobile robots (AMRs) interacting with an a priori distributed wireless sensor network (WSN)
in a region can address the three-tier challenge of navigating in unknown environments: (i) identifying
target locations, (ii) planning paths to the targets, and (iii) efficiently executing the navigation paths
to the targets. This paper presents low-complexity algorithms to address the second-tier and third-tier
challenges, i.e., efficiently planning and executing paths to target locations. These novel approaches use
only the information inherent in WSNs, i.e., received signal strength (RSS). The objective is to have the
AMR navigate to a target location by: (i) producing an RSS-based artificial magnitude distribution in the
navigation region, (ii) using particle filtering based bearing estimation for orientation information, and
(iii) using interpolated pseudogradient for efficient path planning and navigation. Here, the AMR does not
require: (i) the global location information for itself or the WSN, (ii) a priori information of the direction of
a target location, or (iii) sophisticated ranging equipment for prior mapping. The AMR relies only on local,
neighborhood information and low-cost wireless directional antennas for navigation. Real-world and
simulation experiments, using a variety of node-densities, demonstrate the effectiveness of the proposed
schemes. The low-cost, low-complexity advantages of the WSN–AMR interactive navigation provide for
efficient map-less and ranging-less navigation methods.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

อิสระมือถือหุ่นยนต์ (AMRs) การโต้ตอบกับการ priori กระจายเครือข่ายเซ็นเซอร์ไร้สาย (WSN)ในภูมิภาคสามารถท้าทายสามระดับของการนำทางในสภาพแวดล้อมที่ไม่รู้จัก: (i) การระบุเป้าหมายสถานที่ตั้ง, (ii) การวางแผนเส้นทางเป้าหมาย และ (iii) การดำเนินการเปลี่ยนอย่างมีประสิทธิภาพเป้าหมาย เอกสารนี้แสดงความซับซ้อนต่ำอัลกอริทึมที่อยู่ระดับที่สองและชั้นสามท้าทาย เช่น การวางแผน และดำเนินการเส้นทางไปยังสถานเป้าหมายได้อย่างมีประสิทธิภาพ ใช้วิธีการใหม่ ๆ เหล่านี้เฉพาะข้อมูลที่อยู่ใน WSNs เช่น รับสัญญาณ (RSS) วัตถุประสงค์จะมีการAMR ไปยังตำแหน่งเป้าหมายโดย: (i) การผลิตการกระจายขนาดเทียมใช้ RSS ในการนำทางภูมิภาค, (ii) ใช้กรองอนุภาคตามแบริ่งประมาณแนวข้อมูล และ(iii) โดยใช้เอกสาร pseudogradient สำหรับเส้นทางที่มีประสิทธิภาพการวางแผนและการนำ ที่นี่ AMR ไม่ต้องการ: (i)ข้อมูลตำแหน่งที่ตั้งส่วนกลางสำหรับตัวเองหรือ WSN, (ii) ข้อมูล priori ความของทิศทางของการตั้งเป้าหมาย หรือ (iii) ซับซ้อนไปจนถึงอุปกรณ์สำหรับการแมปก่อน AMR อาศัยในท้องถิ่นย่านข้อมูลและต้นทุนต่ำไร้ทิศทางอากาศสำหรับการนำทาง จริง และการทดลองจำลอง ใช้ความหลากหลายของโหนความหนาแน่น แสดงให้เห็นถึงประสิทธิภาพของการนำเสนอแบบแผนการ ให้ต้น ทุนต่ำ ต่ำความซับซ้อนข้อดีของการนำทางแบบโต้ตอบของ WSN – AMRวิธีการนำแผนที่น้อยกว่า และน้อย กว่าตั้งแต่มีประสิทธิภาพ

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

หุ่นยนต์มือถืออิสระ (AMRs) มีปฏิสัมพันธ์กับเบื้องต้นกระจายเครือข่ายเซ็นเซอร์ไร้สาย (WSN)
ในภูมิภาคสามารถรับมือกับความท้าทายที่สามชั้นของการนำทางในสภาพแวดล้อมที่ไม่รู้จัก: (i) การระบุ
สถานที่เป้าหมาย (ii) เส้นทางการวางแผนเป้าหมายที่ และ (iii) ประสิทธิภาพการดำเนินงานเส้นทางการนำทาง
ไปยังเป้าหมาย บทความนี้นำเสนอขั้นตอนวิธีการซับซ้อนต่ำเพื่อที่อยู่ชั้นที่สองและสามชั้น
ความท้าทายคือการได้อย่างมีประสิทธิภาพการวางแผนและดำเนินการเส้นทางที่กำหนดสถานที่เป้าหมาย วิธีนวนิยายเหล่านี้ใช้
เฉพาะข้อมูลที่มีอยู่ใน WSNs คือได้รับความแรงของสัญญาณ (RSS) มีวัตถุประสงค์ที่จะมี
AMR นำทางไปยังพื้นที่เป้าหมายโดย: (i) การผลิตการกระจายขนาดเทียม RSS-based ใน
ภูมิภาคนำทาง, (ii) โดยใช้อนุภาคกรองตามการประมาณค่าแบริ่งสำหรับข้อมูลการวางแนวทางและ
(iii) โดยใช้ pseudogradient หยัน สำหรับการวางแผนเส้นทางที่มีประสิทธิภาพและระบบนำทาง นี่ AMR ไม่
จำเป็นต้อง: (i) ข้อมูลสถานที่ทั่วโลกสำหรับตัวเองหรือ WSN (ii) ข้อมูลเบื้องต้นของทิศทางของ
สถานที่เป้าหมายหรือ (iii) อุปกรณ์ที่มีความซับซ้อนมากมายสำหรับการทำแผนที่ก่อน AMR อาศัยเฉพาะในท้องถิ่น
ข้อมูลและพื้นที่ใกล้เคียงที่มีต้นทุนต่ำเสาอากาศทิศทางไร้สายสำหรับระบบนำทาง โลกแห่งความจริงและ
การจำลองการทดลองโดยใช้ความหลากหลายของโหนดหนาแน่นแสดงให้เห็นถึงประสิทธิภาพของการเสนอ
รูปแบบ ต้นทุนต่ำข้อดีต่ำซับซ้อนของระบบนำทางแบบโต้ตอบ WSN-AMR ให้
มีประสิทธิภาพแผนที่น้อยลงและน้อยตั้งแต่วิธีการนำทาง

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

หุ่นยนต์เคลื่อนที่อิสระ ( amrs ) โต้ตอบกับ priori กระจายเครือข่ายเซ็นเซอร์ไร้สาย ( WSN )ในภูมิภาคที่อยู่ในสภาพแวดล้อมที่ท้าทายของการนำทางสามชั้น : ( ฉัน ) ระบุที่ตั้งเป้าหมาย ( 2 ) การวางแผนเส้นทางสู่เป้าหมาย และ ( 3 ) มีประสิทธิภาพดำเนินการนำร่องเส้นทางเพื่อเป้าหมาย บทความนี้เสนออัลกอริทึมที่ซับซ้อนน้อยที่อยู่แถวที่สองและแถวที่สามความท้าทายคือมีประสิทธิภาพการวางแผนและดำเนินการเส้นทางสู่เป้าหมายที่ตั้ง นวนิยายเหล่านี้ใช้วิธีเฉพาะข้อมูลที่มีอยู่ใน wsns คือความแรงสัญญาณที่รับได้ ( RSS ) โดยมีวัตถุประสงค์เพื่อมีAMR ไปยังเป้าหมายที่ตั้งโดย : ( ฉัน ) การผลิตการกระจาย RSS ตามขนาดเทียมในเขตการเดินเรือ ( ii ) การใช้อนุภาคกรองตามเรืองประมาณและข้อมูลการปฐมนิเทศ( 3 ) ใช้ขัด pseudogradient เพื่อการวางแผนและนำทางเส้นทางที่มีประสิทธิภาพ ที่นี่ , AMR ไม่ได้ต้องการ : ( 1 ) ข้อมูลตำแหน่งทั่วโลกสำหรับตัวเองหรือ WSN , ( ii ) ระหว่างข้อมูลในทิศทางของสถานที่เป้าหมาย หรือ ( 3 ) ความซับซ้อนตั้งแต่อุปกรณ์สำหรับแผนที่ก่อน และ AMR อาศัยในท้องถิ่นบ้านไร้สายเสาอากาศทิศทางข้อมูลและราคาทาง โลกจริง และการทดลองจำลองโดยใช้ความหลากหลายของโหนดมีความหนาแน่นที่แสดงให้เห็นถึงประสิทธิภาพของการเสนอโครงร่าง การใช้ประโยชน์ซับซ้อนต่ำของ WSN – AMR แบบนำทางให้มีประสิทธิภาพน้อยลงและน้อยกว่าแผนที่นำทางโดยวิธี