A set of alternative collision avoi

A set of alternative collision avoidance control behaviors are parameterized by two parameters: Offsets to the guidance course angle commanded to the autopilot, and changes to the propulsion command ranging from nominal speed to full reverse. Using predictions of the trajectories of the obstacles and ship, the compliance with the COLREGS rules and collision hazards associated with the alternative control behaviors are evaluated on a finite prediction horizon. The optimal control behavior is computed in a model predictive control implementation strategy. Uncertainty can be accounted for by increasing safety margins or evaluating multiple scenarios for each control behavior. Simulations illustrate the effectiveness in test cases involving multiple dynamic obstacles and uncertainty associated with sensors and predictions.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

ชุดของชนอื่นหลีกเลี่ยงการควบคุมพฤติกรรมมีพารามิเตอร์ โดยพารามิเตอร์ที่สอง: ออฟเซ็ตเพื่อแนะแนวหลักสูตรมุมชักต่อ และการเปลี่ยนแปลงคำสั่งขับเคลื่อนตั้งแต่ความเร็วน้อยไปกลับเต็ม ใช้การคาดคะเนของไบร์ทอุปสรรคและเรือ ปฏิบัติตาม COLREGS กฎและชนเกี่ยวข้องกับพฤติกรรมการควบคุมอื่นจะประเมินบนขอบฟ้าทำนายจำกัดเป็น ลักษณะการทำงานของการควบคุมที่คำนวณในรุ่นควบคุมการคาดการณ์การดำเนินงานกลยุทธ์ ความไม่แน่นอนสามารถลงบัญชีสำหรับค่าเผื่อความปลอดภัยที่เพิ่มขึ้น หรือประเมินหลายสถานการณ์แต่ละตัวควบคุมลักษณะการทำงาน แบบจำลองแสดงให้เห็นถึงประสิทธิภาพในกรณีทดสอบหลายแบบไดนามิกอุปสรรคและความไม่แน่นอนเกี่ยวข้องกับเซนเซอร์และคาดคะเน

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

ชุดของการปะทะกันทางเลือกพฤติกรรมหลีกเลี่ยงการควบคุมจะแปรตามสองพารามิเตอร์: Offsets มุมแน่นอนคำแนะนำบัญชาให้อัตโนมัติและการเปลี่ยนแปลงคำสั่งขับเคลื่อนตั้งแต่ความเร็วที่ระบุให้เต็มกลับ โดยใช้การคาดการณ์ของลูกทีมของอุปสรรคและเรือการปฏิบัติตามกฎระเบียบและอันตราย COLREGS ชนที่เกี่ยวข้องกับพฤติกรรมการควบคุมทางเลือกที่ได้รับการประเมินในการทำนายขอบฟ้า จำกัด พฤติกรรมการควบคุมที่เหมาะสมคือการคำนวณในรูปแบบการควบคุมการทำนายการดำเนินกลยุทธ์ ความไม่แน่นอนสามารถนำมาใช้โดยการเพิ่มระดับความปลอดภัยหรือการประเมินสถานการณ์ที่หลากหลายสำหรับการควบคุมพฤติกรรมของแต่ละ จำลองแสดงให้เห็นถึงประสิทธิภาพในการทดสอบกรณีที่เกี่ยวข้องกับอุปสรรคหลายแบบไดนามิกและความไม่แน่นอนที่เกี่ยวข้องกับการเซ็นเซอร์และการคาดการณ์

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

ชุดของพฤติกรรมการควบคุมการป้องกันการชนกันเป็นทางเลือก โดยพารามิเตอร์สองพารามิเตอร์ : ชดเชยเพื่อแนะแนวหลักสูตรมุมบัญชาให้อัตโนมัติ และการเปลี่ยนแปลงที่จะขับเคลื่อนสั่งตั้งแต่ความเร็วปกติเต็มกลับ ใช้ทำนายของวิถีของอุปสรรคและเรือ , การปฏิบัติตามกฎและอันตราย colregs การชนที่เกี่ยวข้องกับพฤติกรรมการควบคุมทางเลือกจะถูกประเมินบนขอบฟ้าพยากรณ์จำกัด พฤติกรรมการควบคุมที่เหมาะสมที่สุดคือ การคำนวณในแบบจำลองการควบคุมการใช้กลยุทธ์ ความไม่แน่นอนสามารถคิดโดยการเพิ่มขอบตู้หรือการประเมินสถานการณ์หลายสำหรับแต่ละควบคุมพฤติกรรม การจำลองแสดงให้เห็นถึงประสิทธิภาพในกรณีทดสอบที่เกี่ยวข้องกับอุปสรรคแบบไดนามิกและความไม่แน่นอนที่เกี่ยวข้องกับเซ็นเซอร์และการคาดการณ์ของหลาย