where τ = −Kmia sin(Nrθ) + Kmib cos

where τ = −K
mia sin(Nrθ) + Kmib cos(Nrθ). The position and velocity tracking errors are defined as

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

ที่τ = −Kmia sin(Nrθ) + Kmib cos(Nrθ) กำหนดตำแหน่งและความเร็วที่ติดตามข้อผิดพลาดเป็น

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

ที่τ = -K
Mia บาป (Nrθ) + cos ขมิบ (Nrθ) ข้อผิดพลาดและการติดตามตำแหน่งความเร็วจะถูกกำหนดเป็น

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

ที่τ = −เคเมียบาป ( NR θ ) + kmib cos ( NR θ ) ตำแหน่งและความเร็วการติดตามข้อผิดพลาดหมายถึง