This book is about building robots

This book is about building robots that move with speed, efficiency, and grace. I believe that this can only be achieve through a tight coupling between mechanical design, passive dynamics, and nonlinear control synthesis. Therefore, these notes contain selected material from dynamical systems theory, as well as linear and nonlinear control.

These notes also reflect a deep belief in computational algorithms playing an essential role in finding and optimizing solutions to complex dynamics and control problems. Algorithms play an increasingly central role in modern control theory; these days even rigorous mathematicians consider finding convexity in a problem (therefore making it amenable to an efficient computational solution) almost tantamount to an analytical result. Therefore, the notes necessarily also cover selected material from optimization theory, motion planning, and machine learning.

Although the material in the book comes from many sources, the presentation is targeted very specifically at a handful of robotics problems. Concepts are introduced only when and if they can help progress the capabilities we are trying to develop. Many of the disciplines that I am drawing from are traditionally very rigorous, to the point where the basic ideas can be hard to penetrate for someone that is new to the field. I've made a conscious effort in these notes to keep a very informal, conversational tone even when introducing these rigorous topics, and to reference the most powerful theorems but only to prove them when that proof would add particular insights without distracting from the mainstream presentation. I hope that the result is a broad but reasonably self-contained and readable manuscript that will be of use to any enthusiastic roboticist.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

หนังสือเล่มนี้จะเกี่ยวกับการสร้างหุ่นยนต์ที่มีความเร็ว มีประสิทธิภาพ และเกรซ ผมเชื่อว่าที่นี้สามารถเท่านั้นสามารถบรรลุผ่านการเชื่อมต่อแน่นระหว่างการออกแบบเครื่องจักรกล dynamics แฝง และการสังเคราะห์ตัวควบคุมไม่เชิงเส้น ดังนั้น เหตุเหล่านี้ประกอบด้วยการเลือกวัสดุจากทฤษฎีระบบ dynamical ตลอดจนควบคุมเชิงเส้น และไม่เชิงเส้นบันทึกย่อเหล่านี้สะท้อนถึงความเชื่อที่ลึกในอัลกอริทึมคำนวณเล่นมีบทบาทสำคัญในการค้นหา และเพิ่มประสิทธิภาพการแก้ไขปัญหาที่ซับซ้อน dynamics และควบคุม อัลกอริทึมมีบทบาทมากขึ้นกลางในทฤษฎีระบบควบคุมสมัยใหม่ mathematicians เหล่านี้อย่างเข้มงวดแม้วันพิจารณาหา convexity ในปัญหา (จึงทำให้คล้อยตามการแก้ปัญหาการคำนวณมีประสิทธิภาพตก) เกือบ tantamount to ผลการวิเคราะห์ทาง ดังนั้น เหตุจำยังครอบคลุมที่เลือกวัสดุจากทฤษฎีเพิ่มประสิทธิภาพ เคลื่อนไหววางแผน และเรียนรู้ของเครื่องถึงแม้ว่าวัสดุในหนังสือมาจากหลายแหล่ง งานนำเสนอมีเป้าหมายเฉพาะที่หยิบปัญหาวิทยา แนวคิดจะนำเพียงเมื่อ และ ถ้าพวกเขาสามารถช่วยดำเนินการความสามารถเราพยายามที่จะพัฒนา หลายสาขาที่ผมกำลังวาดจากมีประเพณีอย่างเข้มงวด ไปยังจุดที่แนวความคิดพื้นฐานสามารถยากที่จะเจาะคนที่ใหม่ไปยังเขตข้อมูล ฉันได้ทำความพยายามมีสติในบันทึกเหล่านี้ให้เสียงสนทนา ไม่มากแม้ว่าจะแนะนำหัวข้อเหล่านี้อย่างเข้มงวด และ การอ้างอิงทฤษฎีบทมีประสิทธิภาพที่สุด แต่เพียง เพื่อพิสูจน์เมื่อหลักฐานที่จะเพิ่มความเข้าใจเฉพาะ โดยไม่มีการรบกวนจากงานนำเสนอหลัก หวังว่า ผลที่ได้คือ กว้าง แต่สมเหตุสมผลอยู่ในตัวเอง และอ่านฉบับที่จะใช้ใด ๆ roboticist กระตือรือร้น

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

หนังสือเล่มนี้เป็นเรื่องเกี่ยวกับหุ่นยนต์อาคารที่ย้ายไปอยู่กับความเร็วประสิทธิภาพและความสง่างาม ผมเชื่อว่านี้สามารถบรรลุถึงการมีเพศสัมพันธ์แน่นระหว่างการออกแบบเครื่องจักรกลการเปลี่ยนแปลงเรื่อย ๆ , และการสังเคราะห์ควบคุมไม่เชิงเส้น ดังนั้นบันทึกเหล่านี้มีการเลือกวัสดุจากทฤษฎีระบบพลังเช่นเดียวกับการควบคุมเชิงเส้นและไม่เชิงเส้น. บันทึกเหล่านี้ยังสะท้อนให้เห็นถึงความเชื่อลึกในขั้นตอนวิธีการคำนวณการเล่นบทบาทสำคัญในการค้นหาและการเพิ่มประสิทธิภาพการแก้ปัญหาการเปลี่ยนแปลงที่ซับซ้อนและปัญหาการควบคุม ขั้นตอนวิธีการเล่นบทบาทสำคัญมากขึ้นในทฤษฎีการควบคุมที่ทันสมัย; วันนี้แม้นักคณิตศาสตร์อย่างเข้มงวดพิจารณาหานูนในปัญหา (จึงทำให้คล้อยตามวิธีการแก้ปัญหาที่มีประสิทธิภาพในการคำนวณ) เกือบจะพอ ๆ กันกับผลการวิเคราะห์ ดังนั้นจำเป็นต้องบันทึกยังครอบคลุมวัสดุที่เลือกมาจากทฤษฎีการเพิ่มประสิทธิภาพการวางแผนการเคลื่อนไหวและการเรียนรู้เครื่อง. แม้ว่าวัสดุในหนังสือเล่มนี้มาจากหลายแหล่งที่มานำเสนอมีการกำหนดเป้าหมายมากโดยเฉพาะในกำมือของปัญหาหุ่นยนต์ แนวคิดจะนำเฉพาะเมื่อและถ้าพวกเขาสามารถช่วยให้ความคืบหน้าความสามารถในการที่เรากำลังพยายามที่จะพัฒนา หลายสาขาวิชาที่ผมวาดภาพจากเป็นประเพณีที่เข้มงวดมากถึงจุดที่ความคิดพื้นฐานที่อาจจะยากที่จะเจาะหาใครสักคนที่เป็นใหม่ในฟิลด์ ผมได้ทำความใส่ใจในหมายเหตุประกอบเหล่านี้เพื่อให้เป็นทางการมากเสียงสนทนาแม้ในขณะที่การแนะนำหัวข้อที่เข้มงวดเหล่านี้และการอ้างอิงทฤษฎีที่มีประสิทธิภาพมากที่สุด แต่เพียงเพื่อพิสูจน์ว่าพวกเขาเมื่อพิสูจน์ได้ว่าจะเพิ่มข้อมูลเชิงลึกโดยเฉพาะอย่างยิ่งโดยไม่รบกวนจากการนำเสนอหลัก . ผมหวังว่าผลที่ได้คือเขียนด้วยลายมือในวงกว้าง แต่มีเหตุผลอยู่ในตัวเองและสามารถอ่านได้ที่จะนำไปใช้ใน roboticist ใด ๆ กระตือรือร้น

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

หนังสือเล่มนี้เป็นเรื่องเกี่ยวกับการสร้างหุ่นยนต์ที่เคลื่อนที่ด้วยความเร็ว ประสิทธิภาพ และ เกรซ ผมเชื่อว่านี้สามารถบรรลุผ่านข้อต่อแน่นระหว่างการออกแบบเชิงกลพลวัตเรื่อยๆและการสังเคราะห์เชิงควบคุม ดังนั้น บันทึกเหล่านี้ประกอบด้วยวัสดุที่เลือกจากทฤษฎีระบบเป็นเชิงเส้นและการควบคุม

ไม่เชิงเส้นบันทึกนี้ยังสะท้อนให้เห็นถึงความเชื่อลึกในอัลกอริทึมคอมพิวเตอร์มีบทบาทสำคัญในการเพิ่มประสิทธิภาพโซลูชั่นและพลวัตที่ซับซ้อนและควบคุมปัญหา ขั้นตอนวิธีการเล่นบทบาทมากขึ้นในทฤษฎีระบบควบคุมสมัยใหม่ทุกวันนี้ แม้แต่ที่เคร่งครัด นักคณิตศาสตร์ พิจารณาหานูนในปัญหา ( จึงทำให้มันซูฮกให้โซลูชั่นคอมพิวเตอร์มีประสิทธิภาพ ) เกือบเท่ากับผลวิเคราะห์ ดังนั้น การบันทึกต้องยังครอบคลุมถึงวัสดุที่เลือกจากทฤษฎีการเพิ่มประสิทธิภาพการวางแผนการเคลื่อนไหวและการเรียนรู้เครื่อง .

ถึงแม้ว่าวัสดุในหนังสือที่มาจากแหล่งข้อมูลมากมายการนำเสนอเป็นเป้าหมายมากโดยเฉพาะในไม่กี่ปัญหาหุ่นยนต์ แนวคิดจะแนะนำเฉพาะเมื่อและหากพวกเขาสามารถช่วยให้ความก้าวหน้า ความสามารถที่เราพยายามพัฒนา หลายสาขาที่ผมวาดจากแบบดั้งเดิมที่เคร่งครัดมาก จุดที่ความคิดพื้นฐานสามารถยากที่จะเจาะ สำหรับคนที่เป็นใหม่ในฟิลด์ฉันได้พยายามมีสติในบันทึกนี้เพื่อให้เป็นกันเองมาก ปากโทนแม้เมื่อแนะนำหัวข้อที่เคร่งครัด และต้องอ้างอิงทฤษฎีที่มีประสิทธิภาพที่สุด แต่เพื่อพิสูจน์ว่าพวกเขาเมื่อพิสูจน์จะเพิ่มเฉพาะข้อมูลเชิงลึกโดยไม่เสียสมาธิจากกระแสหลักที่นำเสนอผมหวังว่า ผลที่ได้คือกว้าง แต่เชื่อในตัวเองและสามารถอ่านต้นฉบับที่จะใช้ในการใด ๆ มีความกระตือรือร้น roboticist .