Sound source tracking is an importa

Sound source tracking is an important function for autonomous robots, because sound is omni-directional and independent of light. This paper presents a new approach to sound source tracking for mobile robots using auditory sensors. We consider a general type of two-wheeled mobile robot that has wide industrial applications. Because obstacle avoidance is also an indispensable function for autonomous mobile robots, the robot is equipped with distance sensors to detect obstacles in real time. To deal with the nonholonomic constraint of the robot and combine information from the auditory and distance sensors, we propose a model reference control approach in which the robot follows a desired trajectory generated by a reference model. The effectiveness of the proposed method is confirmed by experiments in which the robot is expected to approach a sound source while avoiding the obstacles.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

ติดตามแหล่งที่มาเสียงเป็นฟังก์ชันสำคัญสำหรับหุ่นยนต์อิสระ เพราะเสียงออมทิศ และอิสระของแสง เอกสารนี้แสดงวิธีการติดตามสำหรับหุ่นยนต์เคลื่อนที่โดยใช้เซนเซอร์หูทางใหม่ เราพิจารณาชนิดสองล้อเคลื่อนหุ่นยนต์ที่มีใช้งานในอุตสาหกรรมที่กว้างทั่วไป เนื่องจากหลีกเลี่ยงอุปสรรคเป็นฟังก์ชั่นขาดไม่ได้สำหรับหุ่นยนต์เคลื่อนที่อิสระ หุ่นยนต์พร้อมเซ็นเซอร์ระยะห่างเพื่อตรวจหาอุปสรรคในเวลาจริง การจัดการกับข้อจำกัด nonholonomic ของหุ่นยนต์ และรวมข้อมูลจากหูและระยะเซนเซอร์ เราเสนอควบคุมวิธีอ้างอิงแบบจำลองหุ่นยนต์ไปตามวิถีที่ต้องสร้างขึ้น โดยแบบจำลองอ้างอิง เป็นยืนยันประสิทธิผลของวิธีการนำเสนอ โดยทดลองในหุ่นยนต์คาดว่าจะเข้าหาต้นเสียงขณะที่หลีกเลี่ยงอุปสรรค

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

การติดตามแหล่งที่มาของเสียงเป็นสิ่งสำคัญสำหรับการทำงานของหุ่นยนต์ของตนเองเพราะเสียงรอบทิศทางและเป็นอิสระจากแสง บทความนี้นำเสนอวิธีใหม่ในการติดตามแหล่งที่มาของเสียงหุ่นยนต์มือถือโดยใช้เซ็นเซอร์หู เราพิจารณาประเภททั่วไปของหุ่นยนต์มือถือสองล้อที่มีการประยุกต์ใช้ในอุตสาหกรรมที่หลากหลาย เพราะการหลีกเลี่ยงอุปสรรคยังเป็นฟังก์ชั่นที่จำเป็นสำหรับหุ่นยนต์มือถืออิสระหุ่นยนต์ที่มีการติดตั้งเซ็นเซอร์ระยะทางในการตรวจสอบสิ่งกีดขวางในเวลาจริง ที่จะจัดการกับข้อ จำกัด nonholonomic ของหุ่นยนต์และรวมข้อมูลจากเซ็นเซอร์หูและระยะทางเราเสนอวิธีการควบคุมการอ้างอิงรูปแบบในการที่หุ่นยนต์ตามวิถีที่ต้องการสร้างขึ้นโดยรูปแบบการอ้างอิง ประสิทธิภาพของวิธีที่นำเสนอได้รับการยืนยันโดยการทดลองในการที่หุ่นยนต์ที่คาดว่าจะเข้าใกล้แหล่งกำเนิดเสียงขณะที่หลีกเลี่ยงอุปสรรค

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

การติดตามแหล่งเสียงที่เป็นฟังก์ชั่นที่สำคัญสำหรับหุ่นยนต์อิสระเพราะเสียงรอบทิศทางและอิสระของแสง บทความนี้นำเสนอวิธีการใหม่เพื่อติดตามแหล่งเสียงสำหรับหุ่นยนต์เคลื่อนที่โดยใช้เซ็นเซอร์ระดับความรู้สึกตัว เราพิจารณาประเภททั่วไปของหุ่นยนต์สองล้อที่ใช้ในอุตสาหกรรมที่กว้างเพราะหลบหลีกสิ่งกีดขวางเป็นฟังก์ชั่นที่ขาดไม่ได้สำหรับหุ่นยนต์เคลื่อนที่อิสระ หุ่นยนต์พร้อมเซนเซอร์ตรวจจับสิ่งกีดขวางระยะทางในเวลาจริง เพื่อจัดการกับปัญหา nonholonomic ของหุ่นยนต์ และรวมข้อมูลจากเซ็นเซอร์เสียง และระยะทางเรานำเสนอรูปแบบการควบคุมการอ้างอิงวิธีการซึ่งในหุ่นยนต์ตามวิถีที่ต้องการสร้างโดยอ้างอิงรูปแบบ ประสิทธิผลของวิธีที่เสนอนี้ได้รับการยืนยันโดยการทดลองซึ่งในหุ่นยนต์คาดว่าจะเข้าใกล้แหล่งกำเนิดเสียงในขณะที่หลีกเลี่ยงอุปสรรค