The motion of an omni-mobile vehicl

The motion of an omni-mobile vehicle on a horizontal plane is considered. The wheels are modelled by
absolutely rigid discs. Slippage in a certain direction, which makes a constant non- zero angle with the
plane of a disc, is possible at the contact point of a wheel and the plane, and the planes of the discs
are fixed with respect to the platform of the vehicle. The dynamic equations of motion are obtained for
vehicles of this type with an arbitrary number and arrangement of the wheels. A complete qualitative
description of the inertial motion of a vehicle is given (there are no control actions and it is assumed that
there is no friction in the axes). The result is presented in the form of a phase portrait of the system. The
motion of a vehicle is then considered in the case when control moments are applied to the axes of the
wheels. The stability and branching of a certain class of steady motions of the vehicle are investigated.
The domain of parameters is separated out where Andronov-Hopf bifurcation occurs with the formation
of unstable limit cycles.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

ถือว่าเป็นการเคลื่อนไหวของยานพาหนะการออมมือถือบนเครื่องบินแนวนอน ล้อจะคือ แบบจำลองโดยแผ่นแข็งแน่นอน ภาวะในบางทิศทาง ซึ่งทำให้มีค่าคงไม่ใช่ศูนย์มุมด้วยการแหวนของดิสก์ เป็นไปได้ที่จุดติดต่อของล้อ และเครื่องบิน เครื่องบินของดิสก์มีถาวรกับแพลตฟอร์มของยานพาหนะ สมการพลวัตของการเคลื่อนไหวจะได้ยานพาหนะชนิดนี้กำหนดจำนวนและการเรียงตัวของล้อ A ทำเชิงคุณภาพคำอธิบายของการเคลื่อนไหว inertial รถได้ (มีการดำเนินการไม่ควบคุม และจะถือว่าเป็นที่มีอยู่ไม่มีแรงเสียดทานแกน) มีการนำเสนอผลในรูปแบบของภาพขั้นตอนของระบบ ที่การเคลื่อนที่ของรถแล้วถือว่าในกรณีเมื่อใช้กับแกนของช่วงเวลาที่ควบคุมการล้อ สอบสวนความมั่นคงและสาขาของชั้น steady การเคลื่อนไหวของยานพาหนะแยกโดเมนของพารามิเตอร์ออกที่ Andronov Hopf bifurcation เกิดมีการก่อตัวของวงจรจำกัดเสถียร

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

การเคลื่อนที่ของรถรอบมือถือบนเครื่องบินในแนวนอนจะถือ
ล้อที่มีการสร้างแบบจำลองโดยแผ่นแข็งอย่าง ลื่นไถลไปในทิศทางบางอย่างที่ทำให้คงไม่ใช่ศูนย์มุมกับระนาบของแผ่นดิสก์เป็นไปได้ที่จุดติดต่อของล้อและเครื่องบินและเครื่องบินของแผ่นที่ได้รับการแก้ไขที่เกี่ยวกับแพลตฟอร์มของรถ. สมการของการเคลื่อนไหวแบบไดนามิกจะได้รับสำหรับยานพาหนะประเภทนี้มีจำนวนข้อและการจัดเรียงของล้อ เชิงคุณภาพที่สมบูรณ์แบบรายละเอียดของการเคลื่อนไหวเฉื่อยของรถจะได้รับ(ไม่มีการดำเนินการควบคุมและมันจะสันนิษฐานว่ามีแรงเสียดทานในแกน) ผลที่ได้จะถูกนำเสนอในรูปแบบของภาพขั้นตอนของระบบที่ เคลื่อนไหวของยานพาหนะมีการพิจารณาแล้วในกรณีที่เมื่อช่วงเวลาการควบคุมจะใช้กับแกนของล้อ ความมั่นคงและแยกของชั้นหนึ่งของการเคลื่อนไหวอย่างต่อเนื่องของรถจะถูกตรวจสอบ. โดเมนของพารามิเตอร์จะถูกแยกออกที่ง่าม Andronov-Hopf เกิดขึ้นกับการก่อตัวของรอบวงเงินไม่เสถียร

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

การเคลื่อนไหวของยานพาหนะที่เคลื่อนที่บนระนาบรอบ ถือว่า ล้อจำลองโดย
แข็งจริง ๆ แผ่นดิสก์ เสียงในทิศทางที่แน่นอน ซึ่งทำให้ไม่คงที่ - ศูนย์มุมกับ
เครื่องบินของแผ่นดิสก์เป็นไปได้ที่จุดติดต่อของล้อ และเครื่องบิน และเครื่องบินของแผ่น
จะคงที่เกี่ยวกับแพลตฟอร์มของรถสมการพลวัตของการเคลื่อนไหวจะได้รับสำหรับยานพาหนะประเภทนี้กับ
พลจำนวนและรูปแบบของล้อ คำอธิบายเชิงคุณภาพ
สมบูรณ์ของการเคลื่อนไหวด้วยแรงเฉื่อยของรถให้ ( ไม่มีการควบคุม และว่ากันว่า
ไม่มีแรงเสียดทานในแกน ) ผลที่แสดงในรูปของเฟส ภาพระบบ
การเคลื่อนที่ของรถแล้ว ถือว่า ในกรณีเมื่อช่วงเวลาการควบคุมใช้กับแกนของ
ล้อรถ เสถียรภาพและการแตกแขนงของชั้นบางของมั่นคง การเคลื่อนไหวของรถได้ศึกษา .
โดเมนพารามิเตอร์แยกออกที่ andronov ฮอฟรามายณะเกิดขึ้นกับการพัฒนา
รอบวงเงินไม่เสถียร