Our endeavor represents part of the

Our endeavor represents part of the Robo-Mate project
[18], which aims to deliver a powerful, easy and intuitive
exoskeleton to command. The goal of Robo-Mate is to
develop a wearable powered device to substantially reduce
spinal loads during lifting activities.
This paper is structured as follows: Section II describes
the properties of common thin film force sensors and their
applications in exoskeleton-foot sensors. This section also,
introduces our developed simulator environment in which
virtual force sensors can be designed from its force/resistance
characteristics. The specific contribution of this paper is
presented in Section III, the design of the Exoshoes which
describes the concept and hardware prototype to be integrated
in the exoskeleton. Section IV describes the developed
simulation environment and the results from the simulation
with a virtual human operator wearing the exoskeleton and
exoshoes when walking and lifting/lowering a heavy weight.
Section V presents the experimental setting and experimental
results. Conclusions are proposed in Section VI, which also
points at some of the next steps and future challenges
expected in the future work.
Fig. 1: Virtual force sensor curves.
II. FORCE SENSORS
Initial attempts to have foot-force sensors to measure the
pressure applied in the front and rear parts of the foot (ball
and heel of foot) are described in [3]. Their proposed floor
reaction force (FRP) sensor detects air pressure changes
sensed when foot-pressure is applied to their customized
air-pressure force sensors. Up to today the electrical force
sensors instead of air pressure based sensors are widely
applied. For instance, thin film sensors such as flexiforce
(Tekscan
R ) or shunt force sensor (Sensitronics
R ) are ideal
for integration in footwear, as they have small thickness
of less than one millimeter to fit into the limited space
of the footwear. In addition, these types of force sensors
are an inexpensive and lightweight alternative to multi-axis
force/torque sensors.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

แสดงถึงความพยายามของเราเป็นส่วนหนึ่งของโครงการโบเมท[18], ซึ่งมีวัตถุประสงค์เพื่อให้มีประสิทธิภาพ ง่าย และสะดวกโครงกระดูกภายนอกคำสั่ง เป้าหมายของโบเมทคือการพัฒนาขับเคลื่อนอุปกรณ์สวมใส่เพื่อลดโหลดกระดูกสันหลังระหว่างยกกิจกรรมกระดาษนี้มีโครงสร้างเป็นดังนี้: อธิบายส่วน IIคุณสมบัติของฟิล์มบางทั่วไปบังคับให้เซ็นเซอร์และการใช้งานในโครงกระดูกภายนอกเท้าเซ็นเซอร์ นี้ส่วนยังจำลองการพัฒนาสิ่งแวดล้อมที่แนะนำสามารถออกแบบจากแรงความต้านทานเซ็นเซอร์แรงเสมือนลักษณะ เป็นสัดส่วนเฉพาะของเอกสารนี้ในมาตรา III การออกแบบของ Exoshoes ซึ่งอธิบายแนวคิดและฮาร์ดแวร์ต้นแบบจะรวมในโครงกระดูกภายนอก ส่วน IV อธิบายการพัฒนาจำลองสภาพแวดล้อมและผลจากการจำลองกับคนที่เสมือนจริงสวมใส่โครงกระดูกภายนอก และexoshoes เมื่อเดิน และยก/ลดน้ำหนักหนักส่วน V แสดงการทดลองตั้ง และทดลองผลลัพธ์ที่ มีการนำเสนอข้อสรุปในส่วน VI ซึ่งยังจุดที่บางส่วนของขั้นตอนถัดไปและความท้าทายในอนาคตคาดว่าในการทำงานในอนาคตรูปที่ 1: แรงเสมือนเซ็นเซอร์เส้นโค้งเซ็นเซอร์แรง IIเริ่มต้นความพยายามที่จะมีแรงเท้าเซ็นเซอร์ในการวัดการกดดันในด้านหน้าและส่วนหลังของเท้า (ลูกบอลและส้นเท้า) อธิบายไว้ใน [3] ชั้นการนำเสนอปฏิกิริยาแรง (FRP) เซ็นเซอร์ตรวจจับการเปลี่ยนแปลงความดันอากาศรู้สึกเมื่อใช้เท้าดันกับตนเองเซ็นเซอร์แรงดันอากาศ ถึงวันนี้แรงไฟฟ้าเซนเซอร์แทนเซนเซอร์ความดันจากอากาศจะแพร่หลายนำไปใช้ เช่น ฟิล์มเซ็นเซอร์เช่น flexiforce(TekscanR) หรือเซนเซอร์แรง shunt (SensitronicsR) จะเหมาะสำหรับการรวมในรองเท้า มีขนาดเล็กความหนาของให้พอดีกับพื้นที่ว่างน้อยกว่าหนึ่งมิลลิเมตรของรองเท้า นอกจากนี้ ชนิดของเหล่านี้บังคับให้เซ็นเซอร์ราคาไม่แพง และมีน้ำหนักเบาทางเลือกที่หลายแกนเซ็นเซอร์แรง/บิด

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

ความพยายามของเราแสดงให้เห็นถึงส่วนหนึ่งของโครงการ Robo-Mate
[18] ซึ่งมีวัตถุประสงค์เพื่อให้มีประสิทธิภาพและง่ายและใช้งานง่าย
รพคำสั่ง เป้าหมายของ Robo-Mate คือการ
พัฒนาอุปกรณ์ขับเคลื่อนสวมใส่เพื่อลด
. โหลดกระดูกสันหลังช่วงยกกิจกรรม
กระดาษนี้มีโครงสร้างดังนี้มาตรา II อธิบาย
คุณสมบัติของเซ็นเซอร์ทั่วไปฟิล์มบางแรงของพวกเขาและ
การประยุกต์ใช้ในเซ็นเซอร์รพฟุต ส่วนนี้ยัง
แนะนำสภาพแวดล้อมจำลองของเราได้รับการพัฒนาที่
วัดแรงเสมือนสามารถได้รับการออกแบบจากแรง / ความต้านทาน
ลักษณะ ผลงานที่เฉพาะเจาะจงของบทความนี้จะ
นำเสนอในส่วนที่สามการออกแบบของ Exoshoes ที่
อธิบายแนวคิดและฮาร์ดแวร์ต้นแบบเพื่อนำไปรวม
ในรพ มาตรา IV อธิบายถึงการพัฒนา
สภาพแวดล้อมจำลองและผลที่ได้จากการจำลอง
กับผู้ประกอบการของมนุษย์เสมือนสวมรพและ
exoshoes เมื่อเดินและการยก / ลดน้ำหนักหนัก.
มาตรา V ที่มีการตั้งค่าการทดลองและการทดลอง
ผล ข้อสรุปที่จะนำเสนอในมาตรา VI ซึ่งยัง
จุดที่บางส่วนของขั้นตอนต่อไปและความท้าทายในอนาคต
ที่คาดไว้ในการทำงานในอนาคต.
รูป 1:. เสมือนเส้นโค้งเซ็นเซอร์แรง
ครั้งที่สอง วัดแรง
เริ่มต้นความพยายามที่จะมีเซ็นเซอร์เท้าแรงในการวัด
ความดันมาใช้ในด้านหน้าและด้านหลังส่วนของทหาร (ลูก
และส้นเท้า) อธิบายไว้ใน [3] ชั้นของพวกเขาที่นำเสนอ
แรงปฏิกิริยา (FRP) เซ็นเซอร์ตรวจพบการเปลี่ยนแปลงความดันอากาศ
รู้สึกเมื่อเท้าดันถูกนำไปใช้ของพวกเขาเอง
เซ็นเซอร์แรงดันอากาศ ขึ้นอยู่กับวันนี้มีผลบังคับใช้ไฟฟ้า
เซ็นเซอร์แทนการเซ็นเซอร์ตามความดันอากาศอย่างกว้างขวาง
ใช้ ยกตัวอย่างเช่นเซ็นเซอร์ฟิล์มบาง ๆ เช่น FlexiForce
(Tekscan
R) หรือเซ็นเซอร์แรงปัด (Sensitronics
R) เหมาะอย่างยิ่ง
สำหรับการรวมในรองเท้าที่พวกเขามีความหนาขนาดเล็ก
ของน้อยกว่าหนึ่งมิลลิเมตรเพื่อให้พอดีกับพื้นที่ จำกัด
ของรองเท้า นอกจากนี้ประเภทนี้วัดแรง
เป็นทางเลือกที่ราคาไม่แพงและมีน้ำหนักเบาเพื่อหลายแกน
เซ็นเซอร์แรง / แรงบิด

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

ความพยายามของเราเป็นส่วนหนึ่งของโครงการหุ่นยนต์จิ๋ว[ 18 ] , ซึ่งมีวัตถุประสงค์เพื่อให้มีประสิทธิภาพและง่ายและใช้งานง่ายโครงสร้างการบังคับบัญชา เป้าหมายของโบคู่ คือพัฒนาอุปกรณ์ขับเคลื่อนได้ลดอย่างมากโหลดกระดูกสันหลังระหว่างยกกิจกรรมกระดาษนี้จะอธิบายถึงส่วนที่ 2 มีดังนี้คุณสมบัติของฟิล์มบางเซ็นเซอร์บังคับทั่วไป และของพวกเขาการใช้งานในโครงสร้างเซ็นเซอร์ที่เท้า ส่วนนี้ยังแนะนำของเราพัฒนาจำลองสภาพแวดล้อมที่เซ็นเซอร์แรงเสมือนสามารถออกแบบจากแรงความต้านทานลักษณะ ส่วนที่เฉพาะเจาะจงของบทความนี้คือเสนอในส่วนที่ 3 การออกแบบของ exoshoes ซึ่งอธิบายแนวคิดและต้นแบบการบูรณาการฮาร์ดแวร์ในโครงสร้าง . ส่วนที่ 4 อธิบายถึงการพัฒนาสภาพแวดล้อมจำลองและผลลัพธ์ที่ได้จากการจำลองด้วยเสมือนมนุษย์ใส่เปลือกและผู้ประกอบการexoshoes เมื่อเดินและยกกระชับ / ลดหนักหนักส่วนที่ 5 แสดงการตั้งค่าการทดลองและการทดลองผลลัพธ์ ข้อสรุปที่เสนอในมาตรา 6 ซึ่งยังจุดที่บางขั้นตอนต่อไปและความท้าทายในอนาคต .คาดว่าในงานในอนาคตรูปที่ 1 : เสมือนบังคับเซ็นเซอร์เส้นโค้ง2 . บังคับเซ็นเซอร์เริ่มต้นความพยายามที่จะมีเซ็นเซอร์วัดแรงเท้าแรงดันที่ใช้ในด้านหน้า ส่วนด้านหลังของเท้า ( บอลและส้นเท้าของเท้า ) ได้อธิบายไว้ใน [ 3 ] พวกเขาเสนอพื้นแรงปฏิกิริยา ( FRP ) เซ็นเซอร์ตรวจจับการเปลี่ยนแปลงความกดอากาศรู้สึกเมื่อใช้ความดันเท้าของพวกเขาเองความดันอากาศบังคับเซ็นเซอร์ ถึงวันนี้ บังคับ ไฟฟ้าเซ็นเซอร์ความดันอากาศที่ใช้เซ็นเซอร์แทนอย่างกว้างขวางประยุกต์ ตัวอย่าง เช่น flexiforce เซ็นเซอร์แบบฟิล์มบาง( tekscanR shunt บังคับเซ็นเซอร์ ( sensitronics ) หรือR ) เหมาะสำหรับการบูรณาการในรองเท้า , มีความหนาน้อยน้อยกว่า 1 มม. ให้พอดีกับพื้นที่ จำกัดของรองเท้า นอกจากนี้เหล่านี้ประเภทของแรง เซ็นเซอร์เป็นทางเลือกที่ราคาไม่แพงและมีน้ำหนักเบาหลายแกนเซ็นเซอร์แรง / แรงบิด