Step 1:Fig. 2a shows the result of

Step 1:Fig. 2a shows the result of slowly increasing only the proportional term. The system begins to oscillate at approximately .5 Hz (fo = .5Hz) with Ko of approximately 5E-5 Nm/ rad.
Step 2:Using these values, the optimum P.I .D. gains according to Ziegler-Nichols (Z-N) are then (using equation (6)): Kp = 3.0E-4 Nm/ rad Ki = 3.0E-4 Nm/ (radgsec) Kd = 7.4E-5 Nm/ (rad/sec)
Fig. 2b shows the result of using the Ziegler Nichols gains. The response is somewhat better than just a
straight proportional gain. As a comparison, other gains were obtained by trial and error. One set of additional gains is listed in Fig. 2b. Although the trial and error gains gave a faster, less oscillatory response, there is no way of telling if a better solution exits without further exhaustive testing. a) Determining Ko of Z-N Method b) Comparing Z-N to Trial and Error Method Figure 2. Step Response curves for both Ziegler Nichols and Trial and Error Method. One characteristic that is very apparent in Fig.2 is the length of the settling time. The system using
Ziegler Nichols takes about 6 seconds to finally settle making it very difficult to incorporate into any highperformance motion control application. In contrast, the trial and error settings gives a quicker settling
time, however no solution was found to completely remove the overshoot.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

ขั้นตอน 1:Fig. 2a แสดงผลช้าเพิ่มระยะเป็นสัดส่วนเฉพาะ ระบบเริ่ม oscillate ที่ประมาณ.5 Hz (โฟ =.5Hz) มีเกาะประมาณ 5e คือแบบ-5 Nm / radขั้นตอนที่ 2: ใช้ค่าเหล่านี้ P.I เหมาะสม D. กำไรตาม Ziegler-นิโคล (Z-N) ได้แล้ว (ใช้สมการ (6)): Kp = 3.0E-4 Nm / rad Ki = 3.0E-4 Nm / (radgsec) Kd = 7.4E-5 Nm / (rad/sec)Fig. 2b แสดงผลของการใช้กำไรนิโคล Ziegler การตอบสนองได้ค่อนข้างดีกว่าเพียงแค่การกำไรเป็นสัดส่วนตรง เป็นการเปรียบเทียบ กำไรอื่น ๆ ได้รับมา โดยการลองผิดลองถูก กำไรเพิ่มเติมหนึ่งชุดอยู่ใน Fig. 2b แม้ว่ากำไรลองผิดลองถูกให้เร็วขึ้น ลบคำตอบ oscillatory จะไม่มีทางของบอกถ้าอ่านออกโดยไม่ต้องทดสอบเพิ่มเติม ครบถ้วนสมบูรณ์ ) กำหนดเกาะของ Z-N วิธี b) เปรียบเทียบ Z-N รูปวิธีลองผิดลองถูก 2 เส้นโค้งในการตอบสนองขั้นตอน Ziegler นิโคลและวิธีลองผิดลองถูก ลักษณะหนึ่งที่เห็นได้ชัดเจนมากใน Fig.2 คือ ระยะเวลา settling ใช้ระบบนิโคล Ziegler ใช้เวลาประมาณ 6 วินาทีเพื่อสุดท้าย ชำระทำให้ยากมากที่จะรวมเข้าไปในโปรแกรมการควบคุมการเคลื่อนไหว highperformance ในทางตรงกันข้าม การตั้งค่าการลองผิดลองถูกให้ตกตะกอนเร็วขึ้นเวลา แต่ แก้ปัญหาไม่พบเอา overshoot

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

ขั้นที่ 1: รูป 2a แสดงให้เห็นถึงผลจากการเพิ่มขึ้นอย่างช้า ๆ เพียงระยะสัดส่วน ระบบจะเริ่มสั่นที่ประมาณ 0.5 เฮิร์ตซ์ (สำหรับ = .5Hz) มีเกาะประมาณ 5E-5 นิวตันเมตร / ล้อ.
ขั้นตอนที่ 2: การใช้ค่าเหล่านี้ PI เหมาะสม .d กำไรตาม Ziegler-Nichols (ZN) แล้ว (โดยใช้สมการ (6)): Kp = 3.0E-4 นิวตันเมตร / ล้อ Ki = 3.0E-4 นิวตันเมตร / (radgsec) Kd = 7.4E-5 นิวตันเมตร / (ล้อ / วินาที)
รูป 2b แสดงให้เห็นถึงผลของการใช้กำไรนิโคล Ziegler การตอบสนองค่อนข้างดีกว่าเพียงแค่
กำไรสัดส่วนตรง การเปรียบเทียบกำไรอื่น ๆ ที่ได้รับโดยการทดลองและข้อผิดพลาด ชุดหนึ่งของกำไรที่เพิ่มขึ้นเป็น บริษัท จดทะเบียนในรูป 2b แม้ว่าการพิจารณาคดีและกำไรข้อผิดพลาดให้เร็วขึ้นการตอบสนองแกว่งน้อยมีวิธีการบอกว่าถ้าเป็นทางออกที่ดีออกโดยการทดสอบอย่างละเอียดต่อไป ) การกำหนดของเกาะ ZN วิธีข) เปรียบเทียบ ZN การทดลองและข้อผิดพลาดวิธีที่ 2 รูปที่โค้งตอบสนองขั้นตอนสำหรับนิโคล Ziegler และวิธีการทดลองและข้อผิดพลาด หนึ่งลักษณะที่เห็นได้ชัดมากในรูปที่ 2 เป็นระยะเวลาของการตกตะกอน โดยใช้ระบบ
Ziegler นิโคลส์จะใช้เวลาประมาณ 6 วินาทีไปจนเสร็จสมบูรณ์ทำให้มันยากมากที่จะรวมเข้าไปในการประยุกต์ใช้การควบคุมการเคลื่อนไหวใด ๆ highperformance ในทางตรงกันข้ามการพิจารณาคดีและการตั้งค่าความผิดพลาดให้ตกตะกอนเร็ว
เวลา แต่การแก้ปัญหาไม่พบที่จะสมบูรณ์ลบแหก

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

ขั้นตอนที่ 1 : รูปที่ 2A แสดงผลเพิ่มขึ้นอย่างช้าๆแต่คำว่าสัดส่วน ระบบจะเริ่มแกว่งไปมาประมาณ 5 Hz ( Fo = . 5HZ ) กับเกาะประมาณ 5e-5 nm / Rad .
ขั้นที่ 2 : ใช้ค่าเหล่านี้ที่หน้าผม . . กําไรตาม ซีกเลอร์ นิโคลส์ ( z-n ) แล้ว ( สมการ ( 6 ) : KP = 3.0e-4 nm / nm และเสื้อผ้า คิ = 3.0e-4 / ( radgsec ) Kd = 7.4e-5 nm / ( วินาที rad / )
ฟิค2B แสดงผลของการใช้และนิโคล กำไร การตอบสนองที่ค่อนข้างดีกว่าแค่
ตรงตามสัดส่วนที่ได้รับ โดยเปรียบเทียบกำไรอื่น ๆ ที่ได้จากการทดลองและข้อผิดพลาด หนึ่งชุดของผลประโยชน์เพิ่มเติมอยู่ในรูปที่ 2B แม้ว่าการทดลองและได้รับข้อผิดพลาดให้เร็วขึ้น การตอบสนองที่ลังเลน้อยลงไม่มีวิธีบอกถ้าเป็นทางออกที่ดีกว่าออกโดยไม่มีการทดสอบอย่างละเอียดต่อไป ) กำหนดเกาะของ z-n วิธี B ) เมื่อเปรียบเทียบกับวิธีลองผิดลองถูก z-n รูปที่ 2 ขั้นตอนการตอบสนองโค้งทั้ง ซีกเลอร์ นิโคล และวิธีลองผิดลองถูก . ลักษณะหนึ่งที่เห็นได้ชัดมาก fig.2 คือความยาวของการเวลา ระบบการใช้
และ นิโคล ใช้เวลาประมาณ 6 วินาทีสุดท้ายจ่ายทำให้มันยากมากที่จะรวมไว้ใน highperformance การควบคุมการเคลื่อนไหวใด ๆ ใบสมัคร ในทางตรงกันข้าม การพิจารณาคดีและการตั้งค่าข้อผิดพลาดให้เร็วตกตะกอน
เวลา อย่างไรก็ตามไม่มีวิธีแก้ปัญหาที่พบลบ
ต