The height of the object is determi

The height of the object is determined by cameras and ultra
sensors. The distance to the obstacle is obtained by stereo vision.
If the correspondence between a pair of image feature point is
established, inverse projective-mapping holds. By this inverse
mapping, the geometry of obstacles in a three-dimensional space,
particularly the distance to the obstacle is obtained. Once the distance
is estimated, the height of obstacle is computed from calculating
the pixel image size displayed on screen. The estimated
value by vision has much error as the distance is far away from the obstacle, hence a fixed distance to the obstacle is always selected
before jump. The obstacle height H is determined as follows.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

กำหนดความสูงของวัตถุ โดยกล้องและอัลตร้าเซนเซอร์ ห่างจากอุปสรรคที่จะได้รับ โดยวิสัยทัศน์สเตอริโอโต้ตอบระหว่างคู่ของลักษณะภาพชี้ว่าสร้าง ผกผัน projective แม็ปเก็บ โดยผกผันนี้การแม็ป เรขาคณิตของอุปสรรคในพื้นที่สามมิติโดยเฉพาะอย่างยิ่งระยะห่างกับอุปสรรคที่ได้รับ เมื่อระยะห่างมีประเมิน ความสูงของกำแพงที่คำนวณจากการคำนวณขนาดรูปภาพพิกเซลที่แสดงบนหน้าจอ การประเมินค่า โดยวิสัยทัศน์มีข้อผิดพลาดมากเป็นระยะทางไกลจากอุปสรรค ดังนั้น ที่พักถาวรอุปสรรคเสมอไว้ก่อนที่จะข้าม อุปสรรคความสูง H จะถูกกำหนดเป็นดังนี้

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

ความสูงของวัตถุที่จะถูกกำหนดโดยกล้องและอัลตร้าเซ็นเซอร์ ระยะทางที่จะเป็นอุปสรรคจะได้รับโดยวิสัยทัศน์สเตอริโอ.
หากการติดต่อระหว่างคู่ของจุดคุณลักษณะภาพจะถูกจัดตั้งขึ้นผกผัน projective ทำแผนที่ถือ โดยวิธีการนี้ตรงกันข้ามการทำแผนที่รูปทรงเรขาคณิตของอุปสรรคในพื้นที่สามมิติโดยเฉพาะอย่างยิ่งระยะทางที่เป็นอุปสรรคจะได้รับ เมื่อระยะทางที่อยู่ที่ประมาณความสูงของอุปสรรคคือการคำนวณจากการคำนวณพิกเซลขนาดภาพปรากฏบนหน้าจอ ประมาณค่าโดยวิสัยทัศน์ที่มีข้อผิดพลาดมากที่สุดเท่าที่ระยะทางที่ห่างไกลจากอุปสรรคจึงเป็นระยะทางที่จะได้รับการแก้ไขอุปสรรคที่จะถูกเลือกเสมอก่อนที่จะกระโดด ความสูง H อุปสรรคจะถูกกำหนดดังต่อไปนี้

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

ความสูงของวัตถุที่ถูกกำหนดโดยกล้องและเซ็นเซอร์อัลตร้า
. ระยะห่างจากสิ่งกีดขวางได้วิสัยทัศน์สเตอริโอ
ถ้าการติดต่อระหว่างคู่ของจุดคุณสมบัติรูปภาพ
ก่อตั้งผกผัน projective แผนที่เก็บ โดยการทำแผนที่ผกผัน
, เรขาคณิตของอุปสรรคในพื้นที่สามมิติ
โดยเฉพาะระยะทาง อุปสรรคดังกล่าวได้ เมื่อระยะห่าง
คือประมาณ ความสูงของสิ่งกีดขวางจะคำนวณจากจำนวนพิกเซล
ขนาดภาพปรากฏบนจอ การประมาณค่าโดยวิสัยทัศน์มีข้อผิดพลาดมาก
ตามระยะทางห่างจากสิ่งกีดขวาง ดังนั้นระยะทางคงถึงอุปสรรคอยู่เสมอเลือก
ก่อนกระโดด อุปสรรคที่ความสูง h จะพิจารณาดังนี้