A pneumatic muscle~PM! system was s

A pneumatic muscle~PM! system was studied to determine whether a three-element model could describe its dynamics. As far as the authors are aware, this model has not been used to describe the dynamics of PM. A new phenomeno-logical model consists of a contractile ~force-generating! ele-ment, spring element, and damping element in parallel. The PM
system was investigated using an apparatus that allowed precise and accurate actuation pressure (P) control by a linear servo-valve. Length change of the PM was measured by a linear potentiometer. Spring and damping element functions of P were determined by a static perturbation method at several constant Pvalues. These results indicate that at constant P,
PM behaves as a spring and damper in parallel. The contractile element function ofPwas determined by the response to a step
input in P, using values of spring and damping elements from
the perturbation study. The study showed that the resulting
coefficient functions of the three-element model describe the
dynamic response to the step input ofPaccurately, indicating
that the static perturbation results can be applied to the dy-namic case. This model is further validated by accurately pre-dicting the contraction response to a triangular Pwaveform.
All three elements have pressure-dependent coefficients for
pressure Pin the range 207

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

กล้ามเนื้อเป็นลม ~ น เป็นศึกษาระบบการตรวจสอบว่า สามองค์ประกอบแบบจำลองสามารถอธิบายตัว เท่าที่ผู้เขียนรับทราบ รุ่นนี้ไม่ได้ถูกใช้เพื่ออธิบายการเปลี่ยนแปลงของ PM รุ่น phenomeno แบบลอจิคัลใหม่ประกอบด้วยมี contractile ~ สร้างแรง เอ-ment องค์ประกอบสปริง และองค์ประกอบที่ป้องกันการสั่นสะเทือนพร้อมกัน การ PMระบบถูกตรวจสอบโดยใช้เครื่องมือที่อนุญาตให้ควบคุมความดัน (P) ด้วย ความแม่นยำ โดยวาล์วเซอร์โวแบบเชิงเส้น การเปลี่ยนแปลงความยาวถูกวัด โดยมิเตอร์แบบเชิงเส้น ฤดูใบไม้ผลิและหน่วงองค์ประกอบหน้าที่ของ P ดำเนินการ โดยวิธี perturbation คงที่หลายคง Pvalues ผลลัพธ์เหล่านี้บ่งชี้ว่า ที่ P คงน.ทำงานเป็นสปริงและแดมเปอร์แบบขนาน OfPwas ฟังก์ชัน contractile องค์ประกอบที่ถูกกำหนด โดยการตอบสนองต่อขั้นเข้า P ใช้ค่าของสปริง และองค์ประกอบจากการทำให้หมาด ๆการศึกษา perturbation การศึกษาพบว่าผลอธิบายฟังก์ชันค่าสัมประสิทธิ์ของแบบจำลององค์ประกอบสามตัวตอบสนองแบบไดนามิกเพื่อขั้นตอนสำหรับการป้อนค่า ofPaccurately บ่งชี้ว่า ผลลัพธ์คง perturbation สามารถใช้กับกรณี dy namic รุ่นนี้เป็นการตรวจสอบโดยถูกต้องก่อน dicting การหดตัวตอบสนองต่อ Pwaveform เป็นรูปสามเหลี่ยมมีทั้งหมดสามองค์ประกอบแรงดันขึ้นอยู่กับสัมประสิทธิ์การแรงดันขาช่วง 207ศึกษาขั้นตอนการลด inP ~ ของที่ หม่าลบที่ค่าสัมประสิทธิ์ขององค์ประกอบที่ป้องกันการสั่นสะเทือนมีขนาดเล็กระหว่างพักผ่อนมากกว่าหดตัว

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

กล้ามเนื้อลม ~ ส่วนตัว! ระบบการศึกษาเพื่อตรวจสอบว่ารูปแบบสามองค์ประกอบสามารถอธิบายการเปลี่ยนแปลงของ เท่าที่ผู้เขียนมีความตระหนักในรุ่นนี้ยังไม่ได้ถูกนำมาใช้เพื่ออธิบายการเปลี่ยนแปลงของนายกรัฐมนตรี รูปแบบ phenomeno ตรรกะใหม่ประกอบด้วยหด ~ แรงที่ก่อให้เกิด! เอเล-ment องค์ประกอบฤดูใบไม้ผลิและองค์ประกอบหมาด ๆ ในแบบคู่ขนาน นายก
ระบบการถูกตรวจสอบโดยใช้อุปกรณ์ที่ได้รับอนุญาตถูกต้องแม่นยำและความดันการดำเนินการ (P) โดยการควบคุมเชิงเส้นเซอร์โววาล์ว เปลี่ยนความยาวของ PM โดยวัดจากมิเตอร์เชิงเส้น ฤดูใบไม้ผลิและองค์ประกอบหมาด ๆ ฟังก์ชั่นของ P ถูกกำหนดโดยวิธีการก่อกวนคงที่คงที่หลาย Pvalues ผลการศึกษานี้แสดงให้เห็นว่าที่คงที่ P,
PM ทำงานเป็นฤดูใบไม้ผลิและการสั่นสะเทือนในแบบคู่ขนาน ofPwas ฟังก์ชั่นการหดองค์ประกอบที่กำหนดโดยการตอบสนองต่อขั้นตอน
การป้อนข้อมูลใน P, ใช้ค่าของฤดูใบไม้ผลิและองค์ประกอบหมาด ๆ จาก
การศึกษาการก่อกวน การศึกษาพบว่าเกิด
ฟังก์ชั่นค่าสัมประสิทธิ์ของรูปแบบสามองค์ประกอบอธิบาย
ตอบสนองแบบไดนามิกเพื่อป้อนขั้นตอน ofPaccurately แสดงให้เห็น
ว่าผลการก่อกวนแบบคงที่สามารถนำมาใช้กับกรณี DY-NAMIC รุ่นนี้มีการตรวจสอบต่อไปโดยถูกต้องก่อน dicting การตอบสนองต่อการหดตัวไป Pwaveform สามเหลี่ยม.
ทั้งสามองค์ประกอบที่มีค่าสัมประสิทธิ์แรงดันขึ้นสำหรับ
ความดันขาช่วง 207การศึกษาด้วยขั้นตอนลดลง INP ~ ผ่อนคลายของส่วนตัว! indi-Cate ว่าค่าสัมประสิทธิ์องค์ประกอบหมาด ๆ มีขนาดเล็กในช่วง
ผ่อนคลายกว่าการหดตัว

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

PM กล้ามเนื้อ ~ ลม ! ระบบการศึกษาเพื่อตรวจสอบว่าแบบจำลองสามองค์ประกอบสามารถอธิบายการเปลี่ยนแปลง เท่าที่ผู้เขียนทราบ รุ่นนี้ไม่ได้ถูกใช้เพื่ออธิบายการเปลี่ยนแปลงของ PM ใหม่ phenomeno ตรรกะรูปแบบประกอบด้วยลำตัว ~ พลังสร้าง ! ใส้องค์ประกอบฤดูใบไม้ผลิ และองค์ประกอบในแบบขนาน นายกฯระบบตรวจสอบการใช้อุปกรณ์ที่ให้ชัดเจน และถูกต้อง การที่ความดัน ( P ) ควบคุมโดยวาล์ว servo เชิงเส้น เปลี่ยนความยาวของเวลาวัดด้วยมิเตอร์แบบเชิงเส้น ฤดูใบไม้ผลิและการหน่วงการทำงานขององค์ประกอบ P ถูกกำหนดโดยวิธีการที่หลายคงคงไม่คงที่ pvalues . ผลลัพธ์เหล่านี้บ่งชี้ว่าคงที่ Pน. ทํางานเป็นสปริงและแดมเปอร์ในแบบคู่ขนาน องค์ประกอบของฟังก์ชันที่ได้ ofpwas ตัดสินโดยการตอบสนองต่อขั้นตอนใส่ใน P โดยใช้ค่าสปริง และแดมองค์ประกอบจากมีความยุ่งเหยิงที่ศึกษา ผลการศึกษาพบว่าผลสัมประสิทธิ์ฟังก์ชันของทั้งสามองค์ประกอบรูปแบบบรรยายการตอบสนองแบบไดนามิกเพื่อก้าวเข้า ofpaccurately แสดงผลลัพธ์ที่ได้ไม่คงที่คงที่สามารถใช้กับกรณี namic ดี้ . รุ่นนี้เป็นอีกตำแหน่งถูกต้องก่อน dicting การหดตัวตอบสนองต่อ pwaveform สามเหลี่ยมทั้งสามองค์ประกอบขึ้นอยู่กับความดันรวมแรงดันที่ขาช่วง 207 < p < 621 kPa ( 30 < p < 90 psi )การศึกษากับขั้นตอนลด InP ~ การผ่อนคลายของ PM อินดีเคทที่หน่วงธาตุขนาดเล็กระหว่างค่าสัมประสิทธิ์ผ่อนคลายกว่าที่หดตัว