the support polygonis the rectangle

the support polygon
is the rectangle ABCD with the size of 160 mm × 130 mm
which is the contacting rectangle of the four wheels on the
ground. The robot goes into three extreme conditions when
the manipulator stretches out and points to the forward, left,
and right directions of the robot. The left and right directions
are symmetrical. The conditions when the manipulator points
to the forward and left directions are analyzed. In these
conditions, the ZMP is near the borderline of the support
polygon. As shown in Fig. 6 (a) and (c), the ZMP is within the
support rectangle. The robot is stable in the two extreme

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

รูปหลายเหลี่ยมสนับสนุน
เป็นสี่เหลี่ยม ABCD มีขนาด 160 มม. × 130 มม.
ซึ่งเป็นสี่เหลี่ยมกำลังติดต่อของสี่ล้อในการ
พื้นดิน หุ่นยนต์จะสามมากเงื่อนไขเมื่อ
manipulator จะยืดออก และชี้ไปข้างหน้า ซ้าย,
และทิศทางของหุ่นยนต์ที่เหมาะสม ด้านซ้าย และขวา
จะสมมาตรกัน เงื่อนไขเมื่อชี้ที่ manipulator
ให้คำแนะนำไปข้างหน้า และด้านซ้ายเป็นวิเคราะห์ ในนี้
เงื่อนไข ZMP อยู่ใกล้กับเส้นขอบของการสนับสนุน
รูปหลายเหลี่ยม ดังแสดงใน (a) 6 Fig. และ (c), ZMP อยู่
สนับสนุนสี่เหลี่ยม หุ่นยนต์มีเสถียรภาพในสุดสอง

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

รูปหลายเหลี่ยมสนับสนุน
เป็น ABCD รูปสี่เหลี่ยมผืนผ้ามีขนาด 160 มม× 130 มม
ซึ่งเป็นรูปสี่เหลี่ยมผืนผ้าติดต่อของสี่ล้อบน
พื้นดิน หุ่นยนต์ที่จะเข้าสู่สามเงื่อนไขมากเมื่อ
หุ่นยนต์เหยียดออกและจุดที่จะไปข้างหน้าซ้าย
ขวาและทิศทางของหุ่นยนต์ ทิศทางซ้ายและขวา
มีความสมมาตร เงื่อนไขเมื่อจุดที่หุ่นยนต์
จะทิศทางไปข้างหน้าและด้านซ้ายมีการวิเคราะห์ ในเหล่านี้
เงื่อนไข ZMP อยู่ใกล้ชายแดนของการสนับสนุน
รูปหลายเหลี่ยม ดังแสดงในรูป 6 (ก) และ (ค) ZMP อยู่ภายใน
สี่เหลี่ยมผืนผ้าสนับสนุน หุ่นยนต์ที่มีเสถียรภาพในสองมาก

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

การสนับสนุนรูปหลายเหลี่ยม
เป็นสี่เหลี่ยมผืนผ้า ABCD กับขนาด 160 มม. × 130 mm
ซึ่งเป็นติดต่อสี่เหลี่ยมผืนผ้าของล้อทั้งสี่บน
G หุ่นยนต์ไปใน 3 เงื่อนไขมากเมื่อ
วางแผนเหยียดออก และจุดซ้ายไปข้างหน้า , ,
และทิศทางของหุ่นยนต์ ซ้ายและขวาเส้นทาง
จะไม่เท่ากัน เงื่อนไขคะแนนแขนกล
เมื่อเพื่อไปข้างหน้าและซ้ายเส้นทางจะวิเคราะห์ ในเงื่อนไขเหล่านี้
, zmp อยู่ใกล้ชายแดนของรูปหลายเหลี่ยมสนับสนุน

ดังแสดงในรูปที่ 6 ( a ) และ ( c ) , zmp ภายใน
สี่เหลี่ยมผืนผ้าสนับสนุน หุ่นยนต์มีเสถียรภาพในสองมาก