where M is the ship mass, g is acceleration of gravity, 15.5 rep- resents the ship inertia about the y-axis, and FsH and FsH rep- resent the non-linear hydrostatic force and moment.
m คือมวลเรือ G คือการเร่งความเร็วของแรงโน้มถ่วง 15.5 rep- ทุกทีความเฉื่อยเรือเกี่ยวกับแกน y และ FSH และ FSH rep- ไม่พอใจที่ไม่ใช่เชิงเส้นแรงไฮโดรลิกและช่วงเวลา